Yubeshi/Ubx/NavSol.cs

   1 /*\r
   2  *      Yubeshi GPS Parser\r
   3  *\r
   4  *      This software is distributed under a zlib-style license.\r
   5  *      See license.txt for more information.\r
   6  */\r
   7 \r
   8 using System;\r
   9 using System.Collections.Generic;\r
  10 using System.Text;\r
  11 \r
  12 namespace Yubeshi.Ubx\r
  13 {\r
  14     public class NavSol : Packet\r
  15     {\r
  16         #region constructors\r
  17 \r
  18         public NavSol(byte[] sentence, int length)\r
  19             : base(sentence, length)\r
  20         {\r
  21             ID = MessageID.NavSol;\r
  22             \r
  23             uint tow = BitConverter.ToUInt32(sentence, 6 + 0);\r
  24             int ftow = BitConverter.ToInt32(sentence, 6 + 4);\r
  25             TimeOfWeek = tow * 1e-3m + ftow * 1e-9m;\r
  26             Week = BitConverter.ToInt16(sentence, 6 + 8);\r
  27             PositionFixType = (GpsFixType)sentence[6 + 10];\r
  28             FixFlags = (FixStatusFlag)sentence[6 + 11];\r
  29             int x = BitConverter.ToInt32(sentence, 6 + 12);\r
  30             int y = BitConverter.ToInt32(sentence, 6 + 16);\r
  31             int z = BitConverter.ToInt32(sentence, 6 + 20);\r
  32             uint acc = BitConverter.ToUInt32(sentence, 6 + 24);\r
  33             Position = new EcefCoordinate(x, y, z, acc);\r
  34             int vx = BitConverter.ToInt32(sentence, 6 + 28);\r
  35             int vy = BitConverter.ToInt32(sentence, 6 + 32);\r
  36             int vz = BitConverter.ToInt32(sentence, 6 + 36);\r
  37             uint vAcc = BitConverter.ToUInt32(sentence, 6 + 40);\r
  38             Velocity = new EcefVelocity(vx, vy, vz, vAcc);\r
  39         }\r
  40 \r
  41         #endregion\r
  42 \r
  43         #region properties\r
  44 \r
  45         public decimal TimeOfWeek\r
  46         {\r
  47             get;\r
  48             private set;\r
  49         }\r
  50 \r
  51         public int Week\r
  52         {\r
  53             get;\r
  54             private set;\r
  55         }\r
  56 \r
  57         public GpsFixType PositionFixType\r
  58         {\r
  59             get;\r
  60             private set;\r
  61         }\r
  62 \r
  63         public FixStatusFlag FixFlags\r
  64         {\r
  65             get;\r
  66             private set;\r
  67         }\r
  68 \r
  69         public EcefCoordinate Position\r
  70         {\r
  71             get;\r
  72             private set;\r
  73         }\r
  74 \r
  75         public EcefVelocity Velocity\r
  76         {\r
  77             get;\r
  78             private set;\r
  79         }\r
  80 \r
  81         public int SVsUsed\r
  82         {\r
  83             get;\r
  84             private set;\r
  85         }\r
  86         #endregion\r
  87 \r
  88         #region public methods\r
  89 \r
  90         public static bool TryParse(byte[] sentence, out UnknownPacket packet)\r
  91         {\r
  92             return TryParse(sentence, out packet, MessageID.NavSol, 52, Build);\r
  93         }\r
  94 \r
  95         #endregion\r
  96 \r
  97         #region private methods\r
  98 \r
  99         private static Packet Build(byte[] sentence, int length)\r
 100         {\r
 101             return new NavSol(sentence, length);\r
 102         }\r
 103 \r
 104         #endregion\r
 105     }\r
 106 }\r