branches/1.2.0-last/src/jp/nyatla/nyartoolkit/core/NyARParam.java

   1 /* \r
   2  * PROJECT: NyARToolkit\r
   3  * --------------------------------------------------------------------------------\r
   4  * This work is based on the original ARToolKit developed by\r
   5  *   Hirokazu Kato\r
   6  *   Mark Billinghurst\r
   7  *   HITLab, University of Washington, Seattle\r
   8  * http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/\r
   9  *\r
  10  * The NyARToolkit is Java version ARToolkit class library.\r
  11  * Copyright (C)2008 R.Iizuka\r
  12  *\r
  13  * This program is free software; you can redistribute it and/or\r
  14  * modify it under the terms of the GNU General Public License\r
  15  * as published by the Free Software Foundation; either version 2\r
  16  * of the License, or (at your option) any later version.\r
  17  * \r
  18  * This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  19  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  20  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  21  * GNU General Public License for more details.\r
  22  * \r
  23  * You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  24  * along with this framework; if not, write to the Free Software\r
  25  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  26  * \r
  27  * For further information please contact.\r
  28  *      http://nyatla.jp/nyatoolkit/\r
  29  *      <airmail(at)ebony.plala.or.jp>\r
  30  * \r
  31  */\r
  32 package jp.nyatla.nyartoolkit.core;\r
  33 \r
  34 \r
  35 import java.io.*;\r
  36 import java.nio.*;\r
  37 \r
  38 import jp.nyatla.nyartoolkit.NyARException;\r
  39 import jp.nyatla.util.DoubleValue;\r
  40 \r
  41 /*typedef struct {\r
  42     int      xsize, ysize;\r
  43     double   mat[3][4];\r
  44     double   dist_factor[4];\r
  45 } ARParam;*/\r
  46 public class NyARParam{\r
  47     private static final int SIZE_OF_PARAM_SET=4+4+(3*4*8)+(4*8);\r
  48     private static final int PD_LOOP = 3;\r
  49     protected int               xsize, ysize;\r
  50     private double[]    array34=new double[3*4];//Double2dArray mat=new Double2dArray(3,4);\r
  51     private double[]  dist_factor=new double[4];\r
  52     public int getX()\r
  53     {\r
  54         return xsize;\r
  55     }\r
  56     public int getY()\r
  57     {\r
  58         return ysize;\r
  59     }\r
  60     public double[] getDistFactor()\r
  61     {\r
  62         return dist_factor;\r
  63     }\r
  64     /**\r
  65      * パラメタを格納した[4x3]配列を返します。\r
  66      * @return\r
  67      */\r
  68     public final double[] get34Array()\r
  69     {\r
  70         return array34;\r
  71     }\r
  72     /**\r
  73      * ARToolKit標準ファイルから1個目の設定をロードする。\r
  74      * @param i_filename\r
  75      * @throws NyARException\r
  76      */\r
  77     public void loadFromARFile(String i_filename) throws NyARException\r
  78     {\r
  79         try {\r
  80             loadFromARFile(new FileInputStream(i_filename));\r
  81         } catch (Exception e) {\r
  82             throw new NyARException(e);\r
  83         }\r
  84     }\r
  85     public void loadFromARFile(InputStream i_stream) throws NyARException\r
  86     {\r
  87         try {\r
  88             NyARParam new_inst[] = arParamLoad(i_stream, 1);\r
  89             i_stream.close();\r
  90             xsize = new_inst[0].xsize;\r
  91             ysize = new_inst[0].ysize;\r
  92             array34 = new_inst[0].array34;\r
  93             dist_factor = new_inst[0].dist_factor;\r
  94         } catch (Exception e) {\r
  95             throw new NyARException(e);\r
  96         }\r
  97     }\r
  98     /*static double dot( double a1, double a2, double a3,double b1, double b2, double b3 )*/\r
  99     private final static double dot( double a1, double a2, double a3,double b1, double b2, double b3 )\r
 100     {\r
 101         return( a1 * b1 + a2 * b2 + a3 * b3 );\r
 102     }\r
 103     /*  static double norm( double a, double b, double c )*/\r
 104     private final static double norm( double a, double b, double c )\r
 105     {\r
 106         return Math.sqrt( a*a + b*b + c*c );\r
 107     }\r
 108     /**\r
 109      * int  arParamDecompMat( double source[3][4], double cpara[3][4], double trans[3][4] );\r
 110      * 関数の置き換え\r
 111      * Optimize STEP[754->665]\r
 112      * @param o_cpara\r
 113      * 戻り引数。3x4のマトリクスを指定すること。\r
 114      * @param o_trans\r
 115      * 戻り引数。3x4のマトリクスを指定すること。\r
 116      * @return\r
 117      */\r
 118     public void decompMat(NyARMat o_cpara, NyARMat o_trans)\r
 119     {\r
 120         double[] source=array34;\r
 121         double[] Cpara=new double[3*4];//double    Cpara[3][4];\r
 122         double    rem1, rem2, rem3;\r
 123         int i;\r
 124         if(source[2*4+3]>= 0 ){//if( source[2][3] >= 0 ) {\r
 125             //<Optimize>\r
 126             //for(int r = 0; r < 3; r++ ){\r
 127             //    for(int c = 0; c < 4; c++ ){\r
 128             //        Cpara[r][c]=source[r][c];//Cpara[r][c] = source[r][c];\r
 129             //    }\r
 130             //}\r
 131             for(i=0;i<12;i++){\r
 132                 Cpara[i]=source[i];//Cpara[r][c] = source[r][c];\r
 133             }\r
 134             //</Optimize>\r
 135         }else {\r
 136             //<Optimize>\r
 137             //for(int r = 0; r < 3; r++ ){\r
 138             //  for(int c = 0; c < 4; c++ ){\r
 139             //        Cpara[r][c]=-source[r][c];//Cpara[r][c] = -(source[r][c]);\r
 140             //    }\r
 141             //}\r
 142             for(i=0;i<12;i++){\r
 143                 Cpara[i]=source[i];//Cpara[r][c] = source[r][c];\r
 144             }\r
 145             //</Optimize>\r
 146         }\r
 147     \r
 148         double[][] cpara=o_cpara.getArray();\r
 149         double[][] trans=o_trans.getArray();\r
 150         for(int r = 0; r < 3; r++ ){\r
 151             for(int c = 0; c < 4; c++ ){\r
 152                 cpara[r][c]=0.0;//cpara[r][c] = 0.0;\r
 153             }\r
 154         }\r
 155         cpara[2][2]=norm(Cpara[2*4+0],Cpara[2*4+1], Cpara[2*4+2]);//cpara[2][2] = norm( Cpara[2][0], Cpara[2][1], Cpara[2][2] );\r
 156         trans[2][0]=Cpara[2*4+0] / cpara[2][2];//trans[2][0] = Cpara[2][0] / cpara[2][2];\r
 157         trans[2][1]=Cpara[2*4+1]/ cpara[2][2];//trans[2][1] = Cpara[2][1] / cpara[2][2];\r
 158         trans[2][2]=Cpara[2*4+2]/ cpara[2][2];//trans[2][2] = Cpara[2][2] / cpara[2][2];\r
 159         trans[2][3]=Cpara[2*4+3] / cpara[2][2];//trans[2][3] = Cpara[2][3] / cpara[2][2];\r
 160         \r
 161         cpara[1][2]=dot(trans[2][0], trans[2][1], trans[2][2],Cpara[1*4+0], Cpara[1*4+1], Cpara[1*4+2]);//cpara[1][2] = dot( trans[2][0], trans[2][1], trans[2][2],Cpara[1][0], Cpara[1][1], Cpara[1][2] );\r
 162         rem1=Cpara[1*4+0]- cpara[1][2] * trans[2][0];//rem1 = Cpara[1][0] - cpara[1][2] * trans[2][0];\r
 163         rem2=Cpara[1*4+1] - cpara[1][2] * trans[2][1];//rem2 = Cpara[1][1] - cpara[1][2] * trans[2][1];\r
 164         rem3=Cpara[1*4+2] - cpara[1][2] * trans[2][2];//rem3 = Cpara[1][2] - cpara[1][2] * trans[2][2];\r
 165         cpara[1][1]=norm(rem1, rem2, rem3 );//cpara[1][1] = norm( rem1, rem2, rem3 );\r
 166         trans[1][0]= rem1/cpara[1][1];//trans[1][0] = rem1 / cpara[1][1];\r
 167         trans[1][1]=rem2/cpara[1][1];//trans[1][1] = rem2 / cpara[1][1];\r
 168         trans[1][2]=rem3 / cpara[1][1];//trans[1][2] = rem3 / cpara[1][1];\r
 169     \r
 170         cpara[0][2]=dot(trans[2][0],trans[2][1], trans[2][2],Cpara[0*4+0], Cpara[0*4+1], Cpara[0*4+2] );//cpara[0][2] = dot( trans[2][0], trans[2][1], trans[2][2],Cpara[0][0], Cpara[0][1], Cpara[0][2] );\r
 171         cpara[0][1]=dot(trans[1][0],trans[1][1], trans[1][2],Cpara[0*4+0], Cpara[0*4+1], Cpara[0*4+2]);//cpara[0][1] = dot( trans[1][0], trans[1][1], trans[1][2],Cpara[0][0], Cpara[0][1], Cpara[0][2] );\r
 172         rem1=Cpara[0*4+0]- cpara[0][1]*trans[1][0] - cpara[0][2]*trans[2][0];//rem1 = Cpara[0][0] - cpara[0][1]*trans[1][0] - cpara[0][2]*trans[2][0];\r
 173         rem2 = Cpara[0*4+1] - cpara[0][1]*trans[1][1] - cpara[0][2]*trans[2][1];//rem2 = Cpara[0][1] - cpara[0][1]*trans[1][1] - cpara[0][2]*trans[2][1];\r
 174         rem3 = Cpara[0*4+2] - cpara[0][1]*trans[1][2] - cpara[0][2]*trans[2][2];//rem3 = Cpara[0][2] - cpara[0][1]*trans[1][2] - cpara[0][2]*trans[2][2];\r
 175         cpara[0][0]=norm(rem1, rem2, rem3);//cpara[0][0] = norm( rem1, rem2, rem3 );\r
 176         trans[0][0]=rem1 / cpara[0][0];//trans[0][0] = rem1 / cpara[0][0];\r
 177         trans[0][1]= rem2 / cpara[0][0];//trans[0][1] = rem2 / cpara[0][0];\r
 178         trans[0][2]= rem3 / cpara[0][0];//trans[0][2] = rem3 / cpara[0][0];\r
 179     \r
 180         trans[1][3]=(Cpara[1*4+3] - cpara[1][2]*trans[2][3]) / cpara[1][1];//trans[1][3] = (Cpara[1][3] - cpara[1][2]*trans[2][3]) / cpara[1][1];\r
 181         trans[0][3]=(Cpara[0*4+3] - cpara[0][1]*trans[1][3]- cpara[0][2]*trans[2][3]) / cpara[0][0];//trans[0][3] = (Cpara[0][3] - cpara[0][1]*trans[1][3]- cpara[0][2]*trans[2][3]) / cpara[0][0];\r
 182     \r
 183         for(int  r = 0; r < 3; r++ ){\r
 184             for(int c = 0; c < 3; c++ ){\r
 185                 cpara[r][c]/=cpara[2][2];//cpara[r][c] /= cpara[2][2];\r
 186             }\r
 187         }\r
 188     }\r
 189 \r
 190 \r
 191     /*int    arParamDisp( ARParam *param );*/\r
 192     public int paramDisp()\r
 193     {\r
 194         System.out.println("--------------------------------------");//printf("--------------------------------------\n");\r
 195         System.out.print("SIZE = "+xsize+", "+ysize);//printf("SIZE = %d, %d\n", param->xsize, param->ysize);\r
 196         System.out.println("Distortion factor = "+dist_factor[0]+" "+dist_factor[1]+" "+dist_factor[2]+" "+dist_factor[3]);//printf("Distortion factor = %f %f %f %f\n", param->dist_factor[0],param->dist_factor[1], param->dist_factor[2], param->dist_factor[3] );\r
 197         for(int j = 0; j < 3; j++ ) {//for(j = 0; j < 3; j++ ) {\r
 198             for(int i = 0; i < 4; i++ ){\r
 199                 System.out.print(array34[j*4+i]+" ");//printf("%7.5f ", param->mat[j][i]);\r
 200             }\r
 201             System.out.println();//    printf("\n");\r
 202         }//}\r
 203         System.out.println("--------------------------------------");//printf("--------------------------------------\n");\r
 204         return 0;\r
 205     }\r
 206 //    /*int  arParamDecomp( ARParam *source, ARParam *icpara, double trans[3][4] );*/\r
 207 //    private static int arParamDecomp( NyARParam source, NyARParam icpara, double[][] trans)\r
 208 //    {\r
 209 //        icpara.xsize          = source.xsize;//icpara->xsize          = source->xsize;\r
 210 //        icpara.ysize          = source.ysize;//icpara->ysize          = source->ysize;\r
 211 //        icpara.dist_factor[0] = source.dist_factor[0];//icpara->dist_factor[0] = source->dist_factor[0];\r
 212 //        icpara.dist_factor[1] = source.dist_factor[1];// icpara->dist_factor[1] = source->dist_factor[1];\r
 213 //        icpara.dist_factor[2] = source.dist_factor[2];//icpara->dist_factor[2] = source->dist_factor[2];\r
 214 //        icpara.dist_factor[3] = source.dist_factor[3];//icpara->dist_factor[3] = source->dist_factor[3];\r
 215 //        return arParamDecompMat(source.mat, icpara.mat, trans );\r
 216 //    }\r
 217     /**\r
 218      * int arParamChangeSize( ARParam *source, int xsize, int ysize, ARParam *newparam );\r
 219      * 関数の代替関数\r
 220      * サイズプロパティをi_xsize,i_ysizeに変更します。\r
 221      * @param xsize\r
 222      * @param ysize\r
 223      * @param newparam\r
 224      * @return\r
 225      * \r
 226      */\r
 227     public void changeSize(int i_xsize, int i_ysize)\r
 228     {\r
 229         double  scale;    \r
 230         scale = (double)i_xsize / (double)(xsize);//scale = (double)xsize / (double)(source->xsize);\r
 231     \r
 232         for(int i = 0; i < 4; i++ ) {\r
 233             array34[0*4+i]=array34[0*4+i]*scale;//newparam->mat[0][i] = source->mat[0][i] * scale;\r
 234             array34[1*4+i]=array34[1*4+i]*scale;//newparam->mat[1][i] = source->mat[1][i] * scale;\r
 235             array34[2*4+i]=array34[2*4+i];//newparam->mat[2][i] = source->mat[2][i];\r
 236         }\r
 237     \r
 238         dist_factor[0] = dist_factor[0] * scale;//newparam->dist_factor[0] = source->dist_factor[0] * scale;\r
 239         dist_factor[1] = dist_factor[1] * scale;//newparam->dist_factor[1] = source->dist_factor[1] * scale;\r
 240         dist_factor[2] = dist_factor[2] / (scale*scale);//newparam->dist_factor[2] = source->dist_factor[2] / (scale*scale);\r
 241         dist_factor[3] = dist_factor[3];//newparam->dist_factor[3] = source->dist_factor[3];\r
 242     \r
 243         xsize = i_xsize;//newparam->xsize = xsize;\r
 244         ysize = i_ysize;//newparam->ysize = ysize;\r
 245     }\r
 246     /**\r
 247      * int arParamIdeal2Observ( const double dist_factor[4], const double ix, const double iy,double *ox, double *oy )\r
 248      * 関数の代替関数\r
 249      * @param ix\r
 250      * @param iy\r
 251      * @param ox\r
 252      * @param oy\r
 253      */\r
 254     public void ideal2Observ(double ix,double iy,DoubleValue ox, DoubleValue oy)\r
 255     {\r
 256 \r
 257         double    x, y, d;\r
 258         final double d0,d1,d3;\r
 259         final double df[]=this.dist_factor;\r
 260         d0=df[0];\r
 261         d1=df[1];\r
 262         d3=df[3];\r
 263         x = (ix - d0) * d3;\r
 264         y = (iy - d1) * d3;\r
 265         if( x == 0.0 && y == 0.0 ) {\r
 266             ox.value=d0;\r
 267             oy.value=d1;\r
 268         }else{\r
 269             d = 1.0 - df[2]/100000000.0 * (x*x+y*y);\r
 270             ox.value=x * d + d0;\r
 271             oy.value=y * d + d1;\r
 272         }\r
 273     }\r
 274     /**\r
 275      * ideal2Observをまとめて実行します。\r
 276      * @param i_in\r
 277      * double[][2]\r
 278      * @param o_out\r
 279      * double[][2]\r
 280      */\r
 281     public void ideal2ObservBatch(double[][] i_in,double[][] o_out,int i_size)\r
 282     {\r
 283 \r
 284         double    x, y, d;\r
 285         final double d0,d1,d3,d2_w;\r
 286         final double df[]=this.dist_factor;\r
 287         d0=df[0];\r
 288         d1=df[1];\r
 289         d3=df[3];\r
 290         d2_w=df[2]/100000000.0;\r
 291         for(int i=0;i<i_size;i++){\r
 292             x = (i_in[i][0] - d0) * d3;\r
 293             y = (i_in[i][1] - d1) * d3;\r
 294             if( x == 0.0 && y == 0.0 ) {\r
 295                 o_out[i][0]=d0;\r
 296                 o_out[i][1]=d1;\r
 297             }else{\r
 298                 d = 1.0 - d2_w * (x*x+y*y);\r
 299                 o_out[i][0]=x * d + d0;\r
 300                 o_out[i][1]=y * d + d1;\r
 301             }\r
 302         }\r
 303         return;\r
 304     }    \r
 305     \r
 306     \r
 307     \r
 308     \r
 309     /**\r
 310      * int arParamObserv2Ideal( const double dist_factor[4], const double ox, const double oy,double *ix, double *iy );\r
 311      * \r
 312      * @param ox\r
 313      * @param oy\r
 314      * @param ix\r
 315      * @param iy\r
 316      * @return\r
 317      */\r
 318     public int observ2Ideal(double ox,double oy,DoubleValue ix,DoubleValue iy)\r
 319     {\r
 320         double  z02, z0, p, q, z, px, py,opttmp_1;\r
 321         final double d0,d1,d3;\r
 322         final double df[]=this.dist_factor;\r
 323         d0=df[0];\r
 324         d1=df[1];\r
 325         \r
 326         px = ox - d0;\r
 327         py = oy - d1;\r
 328         p = df[2]/100000000.0;\r
 329         z02 = px*px+py*py;\r
 330         q = z0 = Math.sqrt(z02);//Optimize//q = z0 = Math.sqrt(px*px+ py*py);\r
 331         \r
 332         for(int i = 1; ; i++ ) {\r
 333             if( z0 != 0.0 ) {\r
 334                 //Optimize opttmp_1\r
 335                 opttmp_1=p*z02;\r
 336                 z = z0 - ((1.0 - opttmp_1)*z0 - q) / (1.0 - 3.0*opttmp_1);\r
 337                 px = px*z/z0;\r
 338                 py = py*z/z0;\r
 339             }else {\r
 340                 px = 0.0;\r
 341                 py = 0.0;\r
 342                 break;\r
 343             }\r
 344             if( i == PD_LOOP ){\r
 345                 break;\r
 346             }\r
 347             z02 = px*px+ py*py;\r
 348             z0 = Math.sqrt(z02);//Optimize//z0 = Math.sqrt(px*px+ py*py);\r
 349         }\r
 350         d3=df[3];\r
 351         ix.value=px / d3 + d0;\r
 352         iy.value=py / d3 + d1;\r
 353         return 0;\r
 354     }\r
 355     /**\r
 356      * 指定範囲のobserv2Idealをまとめて実行して、結果をo_idealに格納します。\r
 357      * @param i_x_coord\r
 358      * @param i_y_coord\r
 359      * @param i_start\r
 360      * coord開始点\r
 361      * @param i_num\r
 362      * 計算数\r
 363      * @param o_ideal\r
 364      * 出力バッファ[i_num][2]であること。\r
 365      */\r
 366     public void observ2IdealBatch(int[] i_x_coord,int[] i_y_coord,int i_start,int i_num,double[][] o_ideal)\r
 367     {\r
 368         double  z02, z0,q, z, px, py,opttmp_1;\r
 369         final double df[]=this.dist_factor;\r
 370         final double d0=df[0];\r
 371         final double d1=df[1];\r
 372         final double d3=df[3];\r
 373         final double p = df[2]/100000000.0;\r
 374         for(int j = 0; j < i_num; j++ ){\r
 375 \r
 376             px = i_x_coord[i_start+j] - d0;\r
 377             py = i_y_coord[i_start+j] - d1;\r
 378 \r
 379             z02 = px*px+py*py;\r
 380             q = z0 = Math.sqrt(z02);//Optimize//q = z0 = Math.sqrt(px*px+ py*py);\r
 381 \r
 382             for(int i = 1; ; i++ ) {\r
 383                 if( z0 != 0.0 ) {\r
 384                     //Optimize opttmp_1\r
 385                     opttmp_1=p*z02;\r
 386                     z = z0 - ((1.0 - opttmp_1)*z0 - q) / (1.0 - 3.0*opttmp_1);\r
 387                     px = px*z/z0;\r
 388                     py = py*z/z0;\r
 389                 }else {\r
 390                     px = 0.0;\r
 391                     py = 0.0;\r
 392                     break;\r
 393                 }\r
 394                 if( i == PD_LOOP ){\r
 395                     break;\r
 396                 }\r
 397                 z02 = px*px+ py*py;\r
 398                 z0 = Math.sqrt(z02);//Optimize//z0 = Math.sqrt(px*px+ py*py);\r
 399             }\r
 400             o_ideal[j][0]=px / d3 + d0;\r
 401             o_ideal[j][1]=py / d3 + d1;\r
 402         }       \r
 403     }    \r
 404     \r
 405     \r
 406     \r
 407     \r
 408     /**\r
 409      * int    arParamLoad( const char *filename, int num, ARParam *param, ...);\r
 410      * i_streamの入力ストリームからi_num個の設定を読み込み、パラメタを配列にして返します。\r
 411      * @param filename\r
 412      * @param num\r
 413      * @param param\r
 414      * @return\r
 415      *  設定を格納した配列を返します。\r
 416      * @throws Exception\r
 417      * i_num個の設定が読み出せない場合、JartkExceptionを発生します。\r
 418      */\r
 419     private static NyARParam[] arParamLoad(InputStream i_stream, int i_num) throws NyARException\r
 420     {\r
 421         try{\r
 422             int read_size=SIZE_OF_PARAM_SET*i_num;\r
 423             byte[] buf=new byte[read_size];\r
 424             i_stream.read(buf);\r
 425             //返却配列を確保\r
 426             NyARParam[] result=new NyARParam[i_num];\r
 427             \r
 428             //バッファを加工\r
 429             ByteBuffer bb = ByteBuffer.wrap(buf);\r
 430             bb.order(ByteOrder.BIG_ENDIAN);\r
 431     \r
 432             //固定回数パースして配列に格納\r
 433             for(int i=0;i<i_num;i++){\r
 434                 NyARParam new_param=new NyARParam();;\r
 435                 new_param.xsize=bb.getInt();\r
 436                 new_param.ysize=bb.getInt();\r
 437                 for(int i2=0;i2<3;i2++){\r
 438                     for(int i3=0;i3<4;i3++){\r
 439                         new_param.array34[i2*4+i3]=bb.getDouble();\r
 440                     }\r
 441                 }\r
 442                 for(int i2=0;i2<4;i2++){\r
 443                     new_param.dist_factor[i2]=bb.getDouble();\r
 444                 }\r
 445                 result[i]=new_param;\r
 446             }\r
 447             return result;\r
 448         }catch(Exception e){\r
 449             throw new NyARException(e);\r
 450         }\r
 451     }\r
 452     public static int arParamSave(String filename,int num, NyARParam param[]) throws Exception\r
 453     {\r
 454         NyARException.trap("未チェックの関数");\r
 455         byte buf[]=new byte[SIZE_OF_PARAM_SET*param.length];\r
 456         //バッファをラップ\r
 457         ByteBuffer bb = ByteBuffer.wrap(buf);\r
 458         bb.order(ByteOrder.BIG_ENDIAN);\r
 459 \r
 460         //書き込み\r
 461         for(int i=0;i<param.length;i++){\r
 462             bb.putInt(param[i].xsize);\r
 463             bb.putInt(param[i].ysize);\r
 464             for(int i2=0;i2<3;i2++){\r
 465                 for(int i3=0;i3<4;i3++){\r
 466                     bb.putDouble(param[i].array34[i2*4+i3]);\r
 467                 }\r
 468             }\r
 469                 for(int i2=0;i2<4;i2++){\r
 470                     bb.putDouble(param[i].dist_factor[i2]);\r
 471                 }\r
 472             }\r
 473         //ファイルに保存\r
 474         FileOutputStream fs=new FileOutputStream(filename);\r
 475         fs.write(buf);\r
 476         fs.close();\r
 477 \r
 478         return 0;\r
 479     }\r
 480 }\r