calibration.h

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #ifndef __CALIBRATION_H__
   6 #define __CALIBRATION_H__
   7
   8 #include "common.h"
   9
  10 /* compass defines */
  11 #define COMPASS_CALIBRATION_PATH "/data/compass.conf"
  12 #define DS_SIZE 32
  13 #define EPSILON 0.000000001
  14
  15 #define MAGNETIC_LOW 960 /* 31 micro tesla squared */
  16
  17 #ifdef DBG_RAW_DATA
  18 #define RAW_DATA_FULL_PATH "/data/raw_compass_data_full_%d.txt"
  19 #define RAW_DATA_SELECTED_PATH "/data/raw_compass_data_selected_%d.txt"
  20 #endif
  21
  22 /* gyro defines */
  23 #define GYRO_MAX_ERR 0.05f
  24 #define GYRO_DS_SIZE 100
  25 #define GYRO_CALIBRATION_PATH "/data/gyro.conf"
  26
  27 struct compass_cal {
  28     /* hard iron offsets */
  29     double offset[3][1];
  30
  31     /* soft iron matrix */
  32     double w_invert[3][3];
  33
  34     /* geomagnetic strength */
  35     double bfield;
  36
  37     /* selection data */
  38     float sample[DS_SIZE][3];
  39     unsigned int sample_count;
  40 };
  41
  42 struct gyro_cal {
  43     float bias_x, bias_y, bias_z;
  44     int count;
  45     float min_x, min_y, min_z;
  46     float max_x, max_y, max_z;
  47 };
  48
  49 typedef double mat_input_t[DS_SIZE][3];
  50
  51 void calibrate_compass (struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info);
  52 void compass_read_data (struct sensor_info_t* info);
  53 void compass_store_data (struct sensor_info_t* info);
  54
  55 void calibrate_gyro(struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info);
  56 void gyro_cal_init(struct sensor_info_t* info);
  57 void gyro_store_data (struct sensor_info_t* info);
  58 #endif