calibration.h

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #ifndef __CALIBRATION_H__
   6 #define __CALIBRATION_H__
   7
   8 #define COMPASS_CALIBRATION_PATH "/data/compass.conf"
   9 #define DS_SIZE 48
  10 #define EPSILON 0.000000001
  11
  12
  13 /* If no cal data is present - first calibration will
  14    use a more relaxed set of values to get an initial
  15    calibration faster */
  16 #define FIRST_MIN_DIFF 0.5f
  17 #define FIRST_MAX_SQR_ERR 5.0f
  18 #define FIRST_LOOKBACK_COUNT 4
  19
  20 #define MIN_DIFF 1.0f
  21 #define MAX_SQR_ERR 3.5f
  22 #define LOOKBACK_COUNT 6
  23
  24
  25 #ifdef DBG_RAW_DATA
  26 #define RAW_DATA_FULL_PATH "/data/raw_compass_data_full_%d.txt"
  27 #define RAW_DATA_SELECTED_PATH "/data/raw_compass_data_selected_%d.txt"
  28 #endif
  29
  30 typedef struct {
  31     /* hard iron offsets */
  32     double offset[3][1];
  33
  34     /* soft iron matrix */
  35     double w_invert[3][3];
  36
  37     /* geomagnetic strength */
  38     double bfield;
  39
  40 } calibration_data;
  41
  42 typedef double mat_input_t[DS_SIZE][3];
  43
  44 void calibrate_compass (struct sensors_event_t* event, int64_t time);
  45 void compass_read_data (const char* config_path);
  46 void compass_store_data (const char* config_path);
  47
  48 #endif