calibration.h

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #ifndef __CALIBRATION_H__
   6 #define __CALIBRATION_H__
   7
   8 #include "common.h"
   9
  10 /* compass defines */
  11 #define COMPASS_CALIBRATION_PATH "/data/compass.conf"
  12 #define DS_SIZE 32
  13 #define EPSILON 0.000000001
  14 #define CAL_STEPS 4
  15
  16 #define MAGNETIC_LOW 960 /* 31 micro tesla squared */
  17 #define MAGNETIC_HIGH 3600 /* 60 micro tesla squared */
  18
  19 /* We'll have multiple calibration levels
  20 *  so that we can provide an estimation as fast as possible
  21 */
  22 static const float min_diffs[CAL_STEPS] =  { 0.2, 0.4, 0.6, 1.0 };
  23 static const float max_sqr_errs[CAL_STEPS] = { 10.0, 8.0, 5.0, 3.5 };
  24 static const unsigned int lookback_counts[CAL_STEPS] = { 3, 4, 5, 6 };
  25
  26
  27 #ifdef DBG_RAW_DATA
  28 #define RAW_DATA_FULL_PATH "/data/raw_compass_data_full_%d.txt"
  29 #define RAW_DATA_SELECTED_PATH "/data/raw_compass_data_selected_%d.txt"
  30 #endif
  31
  32 /* gyro defines */
  33 #define GYRO_MAX_ERR 0.05f
  34 #define GYRO_DS_SIZE 100
  35
  36 struct compass_cal {
  37     /* hard iron offsets */
  38     double offset[3][1];
  39
  40     /* soft iron matrix */
  41     double w_invert[3][3];
  42
  43     /* geomagnetic strength */
  44     double bfield;
  45
  46     /* selection data */
  47     float sample[DS_SIZE][3];
  48     unsigned int sample_count;
  49 };
  50
  51 struct gyro_cal {
  52     float bias_x, bias_y, bias_z;
  53     int count;
  54     float min_x, min_y, min_z;
  55     float max_x, max_y, max_z;
  56 };
  57
  58 typedef double mat_input_t[DS_SIZE][3];
  59
  60 void calibrate_compass (struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info, int64_t time);
  61 void compass_read_data (struct sensor_info_t* info);
  62 void compass_store_data (struct sensor_info_t* info);
  63
  64 void calibrate_gyro(struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info);
  65 void gyro_cal_init(struct sensor_info_t* info);
  66 #endif