control.c

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #include <stdlib.h>
   6 #include <ctype.h>
   7 #include <fcntl.h>
   8 #include <pthread.h>
   9 #include <time.h>
  10 #include <sys/epoll.h>
  11 #include <sys/socket.h>
  12 #include <utils/Log.h>
  13 #include <hardware/sensors.h>
  14 #include "control.h"
  15 #include "enumeration.h"
  16 #include "utils.h"
  17 #include "transform.h"
  18 #include "calibration.h"
  19 #include "description.h"
  20 #include "filtering.h"
  21
  22 /* Currently active sensors count, per device */
  23 static int poll_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];   /* poll-mode sensors */
  24 static int trig_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];   /* trigger, event based */
  25
  26 static int device_fd[MAX_DEVICES];   /* fd on the /dev/iio:deviceX file */
  27
  28 static int poll_fd; /* epoll instance covering all enabled sensors */
  29
  30 static int active_poll_sensors; /* Number of enabled poll-mode sensors */
  31
  32 int64_t ts_delta; /* delta between SystemClock.getNanos and our timestamp */
  33
  34 /* We use pthread condition variables to get worker threads out of sleep */
  35 static pthread_condattr_t thread_cond_attr      [MAX_SENSORS];
  36 static pthread_cond_t     thread_release_cond   [MAX_SENSORS];
  37 static pthread_mutex_t    thread_release_mutex  [MAX_SENSORS];
  38
  39 /*
  40  * We associate tags to each of our poll set entries. These tags have the
  41  * following values:
  42  * - a iio device number if the fd is a iio character device fd
  43  * - THREAD_REPORT_TAG_BASE + sensor handle if the fd is the receiving end of a
  44  *   pipe used by a sysfs data acquisition thread
  45  *  */
  46 #define THREAD_REPORT_TAG_BASE  0x00010000
  47
  48 #define ENABLE_BUFFER_RETRIES 10
  49 #define ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS 10
  50
  51 static int enable_buffer(int dev_num, int enabled)
  52 {
  53         char sysfs_path[PATH_MAX];
  54         int ret, retries, millisec;
  55         struct timespec req = {0};
  56
  57         retries = ENABLE_BUFFER_RETRIES;
  58         millisec = ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS;
  59         req.tv_sec = 0;
  60         req.tv_nsec = millisec * 1000000L;
  61
  62         sprintf(sysfs_path, ENABLE_PATH, dev_num);
  63
  64         while (retries--) {
  65                 /* Low level, non-multiplexed, enable/disable routine */
  66                 ret = sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
  67                 if (ret > 0)
  68                         break;
  69
  70                 ALOGE("Failed enabling buffer, retrying");
  71                 nanosleep(&req, (struct timespec *)NULL);
  72         }
  73
  74         if (ret < 0) {
  75                 ALOGE("Could not enable buffer\n");
  76                 return -EIO;
  77         }
  78
  79         return 0;
  80 }
  81
  82
  83 static int setup_trigger (int s, const char* trigger_val)
  84 {
  85         char sysfs_path[PATH_MAX];
  86         int ret = -1, attempts = 5;
  87
  88         sprintf(sysfs_path, TRIGGER_PATH, sensor_info[s].dev_num);
  89
  90         if (trigger_val[0] != '\n')
  91                 ALOGI("Setting S%d (%s) trigger to %s\n", s,
  92                         sensor_info[s].friendly_name, trigger_val);
  93
  94         while (ret == -1 && attempts) {
  95                 ret = sysfs_write_str(sysfs_path, trigger_val);
  96                 attempts--;
  97         }
  98
  99         if (ret != -1)
 100                 sensor_info[s].selected_trigger = trigger_val;
 101         else
 102                 ALOGE("Setting S%d (%s) trigger to %s FAILED.\n", s,
 103                         sensor_info[s].friendly_name, trigger_val);
 104         return ret;
 105 }
 106
 107
 108 void build_sensor_report_maps(int dev_num)
 109 {
 110         /*
 111          * Read sysfs files from a iio device's scan_element directory, and
 112          * build a couple of tables from that data. These tables will tell, for
 113          * each sensor, where to gather relevant data in a device report, i.e.
 114          * the structure that we read from the /dev/iio:deviceX file in order to
 115          * sensor report, itself being the data that we return to Android when a
 116          * sensor poll completes. The mapping should be straightforward in the
 117          * case where we have a single sensor active per iio device but, this is
 118          * not the general case. In general several sensors can be handled
 119          * through a single iio device, and the _en, _index and _type syfs
 120          * entries all concur to paint a picture of what the structure of the
 121          * device report is.
 122          */
 123
 124         int s;
 125         int c;
 126         int n;
 127         int i;
 128         int ch_index;
 129         char* ch_spec;
 130         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 131         struct datum_info_t* ch_info;
 132         int size;
 133         char sysfs_path[PATH_MAX];
 134         int known_channels;
 135         int offset;
 136         int channel_size_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 137         int sensor_handle_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 138         int channel_number_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 139
 140         known_channels = 0;
 141
 142         /* For each sensor that is linked to this device */
 143         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
 144                 if (sensor_info[s].dev_num != dev_num)
 145                         continue;
 146
 147                 i = sensor_info[s].catalog_index;
 148
 149                 /* Read channel details through sysfs attributes */
 150                 for (c=0; c<sensor_info[s].num_channels; c++) {
 151
 152                         /* Read _type file */
 153                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s",
 154                                 sensor_info[s].dev_num,
 155                                 sensor_catalog[i].channel[c].type_path);
 156
 157                         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf,
 158                                                 sizeof(spec_buf));
 159
 160                         if (n == -1) {
 161                                         ALOGW(  "Failed to read type: %s\n",
 162                                         sysfs_path);
 163                                         continue;
 164                                 }
 165
 166                         ch_spec = sensor_info[s].channel[c].type_spec;
 167
 168                         memcpy(ch_spec, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 169
 170                         ch_info = &sensor_info[s].channel[c].type_info;
 171
 172                         size = decode_type_spec(ch_spec, ch_info);
 173
 174                         /* Read _index file */
 175                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s",
 176                                 sensor_info[s].dev_num,
 177                                 sensor_catalog[i].channel[c].index_path);
 178
 179                         n = sysfs_read_int(sysfs_path, &ch_index);
 180
 181                         if (n == -1) {
 182                                         ALOGW(  "Failed to read index: %s\n",
 183                                                 sysfs_path);
 184                                         continue;
 185                                 }
 186
 187                         if (ch_index >= MAX_SENSORS) {
 188                                 ALOGE("Index out of bounds!: %s\n", sysfs_path);
 189                                 continue;
 190                         }
 191
 192                         /* Record what this index is about */
 193
 194                         sensor_handle_from_index [ch_index] = s;
 195                         channel_number_from_index[ch_index] = c;
 196                         channel_size_from_index  [ch_index] = size;
 197
 198                         known_channels++;
 199                 }
 200
 201                 /* Stop sampling - if we are recovering from hal restart */
 202                 enable_buffer(dev_num, 0);
 203                 setup_trigger(s, "\n");
 204
 205                 /* Turn on channels we're aware of */
 206                 for (c=0;c<sensor_info[s].num_channels; c++) {
 207                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s",
 208                                 sensor_info[s].dev_num,
 209                                 sensor_catalog[i].channel[c].en_path);
 210                         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 211                 }
 212         }
 213
 214         ALOGI("Found %d channels on iio device %d\n", known_channels, dev_num);
 215
 216         /*
 217          * Now that we know which channels are defined, their sizes and their
 218          * ordering, update channels offsets within device report. Note: there
 219          * is a possibility that several sensors share the same index, with
 220          * their data fields being isolated by masking and shifting as specified
 221          * through the real bits and shift values in type attributes. This case
 222          * is not currently supported. Also, the code below assumes no hole in
 223          * the sequence of indices, so it is dependent on discovery of all
 224          * sensors.
 225          */
 226          offset = 0;
 227          for (i=0; i<MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS; i++) {
 228                 s =     sensor_handle_from_index[i];
 229                 c =     channel_number_from_index[i];
 230                 size =  channel_size_from_index[i];
 231
 232                 if (!size)
 233                         continue;
 234
 235                 ALOGI("S%d C%d : offset %d, size %d, type %s\n",
 236                       s, c, offset, size, sensor_info[s].channel[c].type_spec);
 237
 238                 sensor_info[s].channel[c].offset        = offset;
 239                 sensor_info[s].channel[c].size          = size;
 240
 241                 offset += size;
 242          }
 243 }
 244
 245
 246 int adjust_counters (int s, int enabled)
 247 {
 248         /*
 249          * Adjust counters based on sensor enable action. Return values are:
 250          * -1 if there's an inconsistency: abort action in this case
 251          *  0 if the operation was completed and we're all set
 252          *  1 if we toggled the state of the sensor and there's work left
 253          */
 254
 255         int dev_num = sensor_info[s].dev_num;
 256
 257         /* Refcount per sensor, in terms of enable count */
 258         if (enabled) {
 259                 ALOGI("Enabling sensor %d (iio device %d: %s)\n",
 260                         s, dev_num, sensor_info[s].friendly_name);
 261
 262                 if (sensor_info[s].enabled)
 263                         return 0; /* The sensor was, and remains, in use */
 264
 265                 sensor_info[s].enabled = 1;
 266
 267                 switch (sensor_info[s].type) {
 268                         case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 269                                 compass_read_data(&sensor_info[s]);
 270                                 break;
 271
 272                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 273                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED:
 274                                 gyro_cal_init(&sensor_info[s]);
 275                                 break;
 276                 }
 277         } else {
 278                 if (sensor_info[s].enabled == 0)
 279                         return 0; /* Spurious disable call */
 280
 281                 ALOGI("Disabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num,
 282                       sensor_info[s].friendly_name);
 283
 284                 sensor_info[s].enabled = 0;
 285
 286                 /* Sensor disabled, lower report available flag */
 287                 sensor_info[s].report_pending = 0;
 288
 289                 if (sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD)
 290                         compass_store_data(&sensor_info[s]);
 291
 292                 if(sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE ||
 293                         sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED)
 294                         gyro_store_data(&sensor_info[s]);
 295         }
 296
 297
 298         /* If uncalibrated type and pair is already active don't adjust counters */
 299         if (sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED &&
 300                 sensor_info[sensor_info[s].pair_idx].enabled != 0)
 301                         return 0;
 302
 303         /* We changed the state of a sensor - adjust per iio device counters */
 304
 305         /* If this is a regular event-driven sensor */
 306         if (sensor_info[s].num_channels) {
 307
 308                         if (enabled)
 309                                 trig_sensors_per_dev[dev_num]++;
 310                         else
 311                                 trig_sensors_per_dev[dev_num]--;
 312
 313                         return 1;
 314                 }
 315
 316         if (enabled) {
 317                 active_poll_sensors++;
 318                 poll_sensors_per_dev[dev_num]++;
 319                 return 1;
 320         }
 321
 322         active_poll_sensors--;
 323         poll_sensors_per_dev[dev_num]--;
 324         return 1;
 325 }
 326
 327
 328 static int get_field_count (int s)
 329 {
 330         switch (sensor_info[s].type) {
 331                 case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:         /* m/s^2        */
 332                 case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:        /* micro-tesla  */
 333                 case SENSOR_TYPE_ORIENTATION:           /* degrees      */
 334                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED:
 335                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:             /* radians/s    */
 336                         return 3;
 337
 338                 case SENSOR_TYPE_LIGHT:                 /* SI lux units */
 339                 case SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE:   /* °C          */
 340                 case SENSOR_TYPE_TEMPERATURE:           /* °C          */
 341                 case SENSOR_TYPE_PROXIMITY:             /* centimeters  */
 342                 case SENSOR_TYPE_PRESSURE:              /* hecto-pascal */
 343                 case SENSOR_TYPE_RELATIVE_HUMIDITY:     /* percent */
 344                         return 1;
 345
 346                 case SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR:
 347                         return  4;
 348
 349                 default:
 350                         ALOGE("Unknown sensor type!\n");
 351                         return 0;                       /* Drop sample */
 352         }
 353 }
 354
 355
 356 static void* acquisition_routine (void* param)
 357 {
 358         /*
 359          * Data acquisition routine run in a dedicated thread, covering a single
 360          * sensor. This loop will periodically retrieve sampling data through
 361          * sysfs, then package it as a sample and transfer it to our master poll
 362          * loop through a report fd. Checks for a cancellation signal quite
 363          * frequently, as the thread may be disposed of at any time. Note that
 364          * Bionic does not provide pthread_cancel / pthread_testcancel...
 365          */
 366
 367         int s = (int) (size_t) param;
 368         int num_fields, sample_size;
 369         struct sensors_event_t data = {0};
 370         int c;
 371         int ret;
 372         struct timespec target_time;
 373         int64_t timestamp, period, start, stop;
 374
 375         if (s < 0 || s >= sensor_count) {
 376                 ALOGE("Invalid sensor handle!\n");
 377                 return NULL;
 378         }
 379
 380         ALOGI("Entering data acquisition thread S%d (%s): rate(%f), ts(%lld)\n", s,
 381                 sensor_info[s].friendly_name, sensor_info[s].sampling_rate, sensor_info[s].report_ts);
 382
 383         if (sensor_info[s].sampling_rate <= 0) {
 384                 ALOGE("Non-positive rate in acquisition routine for sensor %d: %f\n",
 385                         s, sensor_info[s].sampling_rate);
 386                 return NULL;
 387         }
 388
 389         num_fields = get_field_count(s);
 390         sample_size = sizeof(int64_t) + num_fields * sizeof(float);
 391
 392         /*
 393          * Each condition variable is associated to a mutex that has to be
 394          * locked by the thread that's waiting on it. We use these condition
 395          * variables to get the acquisition threads out of sleep quickly after
 396          * the sampling rate is adjusted, or the sensor is disabled.
 397          */
 398         pthread_mutex_lock(&thread_release_mutex[s]);
 399
 400         /* Pinpoint the moment we start sampling */
 401         timestamp = get_timestamp_monotonic();
 402
 403         /* Check and honor termination requests */
 404         while (sensor_info[s].thread_data_fd[1] != -1) {
 405                 start = get_timestamp();
 406                 /* Read values through sysfs */
 407                 for (c=0; c<num_fields; c++) {
 408                         data.data[c] = acquire_immediate_value(s, c);
 409                         /* Check and honor termination requests */
 410                         if (sensor_info[s].thread_data_fd[1] == -1)
 411                                 goto exit;
 412                 }
 413                 stop = get_timestamp();
 414                 data.timestamp = start/2 + stop/2;
 415
 416                 /* If the sample looks good */
 417                 if (sensor_info[s].ops.finalize(s, &data)) {
 418
 419                         /* Pipe it for transmission to poll loop */
 420                         ret = write(    sensor_info[s].thread_data_fd[1],
 421                                         &data.timestamp, sample_size);
 422
 423                         if (ret != sample_size)
 424                                 ALOGE("S%d acquisition thread: tried to write %d, ret: %d\n",
 425                                         s, sample_size, ret);
 426                 }
 427
 428                 /* Check and honor termination requests */
 429                 if (sensor_info[s].thread_data_fd[1] == -1)
 430                         goto exit;
 431
 432                 /* Recalculate period asumming sensor_info[s].sampling_rate
 433                  * can be changed dynamically during the thread run */
 434                 if (sensor_info[s].sampling_rate <= 0) {
 435                         ALOGE("Non-positive rate in acquisition routine for sensor %d: %f\n",
 436                                 s, sensor_info[s].sampling_rate);
 437                         goto exit;
 438                 }
 439
 440                 period = (int64_t) (1000000000LL / sensor_info[s].sampling_rate);
 441                 timestamp += period;
 442                 set_timestamp(&target_time, timestamp);
 443
 444                 /*
 445                  * Wait until the sampling time elapses, or a rate change is
 446                  * signaled, or a thread exit is requested.
 447                  */
 448                 ret = pthread_cond_timedwait(   &thread_release_cond[s],
 449                                                 &thread_release_mutex[s],
 450                                                 &target_time);
 451         }
 452
 453 exit:
 454         ALOGV("Acquisition thread for S%d exiting\n", s);
 455         pthread_mutex_unlock(&thread_release_mutex[s]);
 456         pthread_exit(0);
 457         return NULL;
 458 }
 459
 460
 461 static void start_acquisition_thread (int s)
 462 {
 463         int incoming_data_fd;
 464         int ret;
 465
 466         struct epoll_event ev = {0};
 467
 468         ALOGV("Initializing acquisition context for sensor %d\n", s);
 469
 470         /* Create condition variable and mutex for quick thread release */
 471         ret = pthread_condattr_init(&thread_cond_attr[s]);
 472         ret = pthread_condattr_setclock(&thread_cond_attr[s], CLOCK_MONOTONIC);
 473         ret = pthread_cond_init(&thread_release_cond[s], &thread_cond_attr[s]);
 474         ret = pthread_mutex_init(&thread_release_mutex[s], NULL);
 475
 476         /* Create a pipe for inter thread communication */
 477         ret = pipe(sensor_info[s].thread_data_fd);
 478
 479         incoming_data_fd = sensor_info[s].thread_data_fd[0];
 480
 481         ev.events = EPOLLIN;
 482         ev.data.u32 = THREAD_REPORT_TAG_BASE + s;
 483
 484         /* Add incoming side of pipe to our poll set, with a suitable tag */
 485         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, incoming_data_fd , &ev);
 486
 487         /* Create and start worker thread */
 488         ret = pthread_create(   &sensor_info[s].acquisition_thread,
 489                                 NULL,
 490                                 acquisition_routine,
 491                                 (void*) (size_t) s);
 492 }
 493
 494
 495 static void stop_acquisition_thread (int s)
 496 {
 497         int incoming_data_fd = sensor_info[s].thread_data_fd[0];
 498         int outgoing_data_fd = sensor_info[s].thread_data_fd[1];
 499
 500         ALOGV("Tearing down acquisition context for sensor %d\n", s);
 501
 502         /* Delete the incoming side of the pipe from our poll set */
 503         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, incoming_data_fd, NULL);
 504
 505         /* Mark the pipe ends as invalid ; that's a cheap exit flag */
 506         sensor_info[s].thread_data_fd[0] = -1;
 507         sensor_info[s].thread_data_fd[1] = -1;
 508
 509         /* Close both sides of our pipe */
 510         close(incoming_data_fd);
 511         close(outgoing_data_fd);
 512
 513         /* Stop acquisition thread and clean up thread handle */
 514         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]);
 515         pthread_join(sensor_info[s].acquisition_thread, NULL);
 516
 517         /* Clean up our sensor descriptor */
 518         sensor_info[s].acquisition_thread = -1;
 519
 520         /* Delete condition variable and mutex */
 521         pthread_cond_destroy(&thread_release_cond[s]);
 522         pthread_mutex_destroy(&thread_release_mutex[s]);
 523 }
 524
 525
 526 int sensor_activate(int s, int enabled)
 527 {
 528         char device_name[PATH_MAX];
 529         struct epoll_event ev = {0};
 530         int dev_fd;
 531         int ret;
 532         int dev_num = sensor_info[s].dev_num;
 533         int is_poll_sensor = !sensor_info[s].num_channels;
 534
 535         /* Prepare the report timestamp field for the first event, see set_report_ts method */
 536         sensor_info[s].report_ts = 0;
 537         ts_delta = load_timestamp_sys_clock() - get_timestamp_monotonic();
 538
 539
 540         /* If we want to activate gyro calibrated and gyro uncalibrated is activated
 541          * Deactivate gyro uncalibrated - Uncalibrated releases handler
 542          * Activate gyro calibrated     - Calibrated has handler
 543          * Reactivate gyro uncalibrated - Uncalibrated gets data from calibrated */
 544
 545         /* If we want to deactivate gyro calibrated and gyro uncalibrated is active
 546          * Deactivate gyro uncalibrated - Uncalibrated no longer gets data from handler
 547          * Deactivate gyro calibrated   - Calibrated releases handler
 548          * Reactivate gyro uncalibrated - Uncalibrated has handler */
 549
 550         if (sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE &&
 551                 sensor_info[s].pair_idx && sensor_info[sensor_info[s].pair_idx].enabled != 0) {
 552
 553                                 sensor_activate(sensor_info[s].pair_idx, 0);
 554                                 ret = sensor_activate(s, enabled);
 555                                 sensor_activate(sensor_info[s].pair_idx, 1);
 556                                 return ret;
 557         }
 558
 559         ret = adjust_counters(s, enabled);
 560
 561         /* If the operation was neutral in terms of state, we're done */
 562         if (ret <= 0)
 563                 return ret;
 564
 565         sensor_info[s].event_count = 0;
 566         sensor_info[s].meta_data_pending = 0;
 567
 568         if (enabled && (sensor_info[s].quirks & QUIRK_NOISY))
 569                 /* Initialize filtering data if required */
 570                 setup_noise_filtering(s);
 571
 572         if (!is_poll_sensor) {
 573
 574                 /* Stop sampling */
 575                 enable_buffer(dev_num, 0);
 576                 setup_trigger(s, "\n");
 577
 578                 /* If there's at least one sensor enabled on this iio device */
 579                 if (trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
 580
 581                         /* Start sampling */
 582                         setup_trigger(s, sensor_info[s].init_trigger_name);
 583                         enable_buffer(dev_num, 1);
 584                 }
 585         }
 586
 587         /*
 588          * Make sure we have a fd on the character device ; conversely, close
 589          * the fd if no one is using associated sensors anymore. The assumption
 590          * here is that the underlying driver will power on the relevant
 591          * hardware block while someone holds a fd on the device.
 592          */
 593         dev_fd = device_fd[dev_num];
 594
 595         if (!enabled) {
 596                 if (is_poll_sensor)
 597                         stop_acquisition_thread(s);
 598
 599                 if (dev_fd != -1 && !poll_sensors_per_dev[dev_num] &&
 600                         !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
 601                                 /*
 602                                  * Stop watching this fd. This should be a no-op
 603                                  * in case this fd was not in the poll set.
 604                                  */
 605                                 epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, dev_fd, NULL);
 606
 607                                 close(dev_fd);
 608                                 device_fd[dev_num] = -1;
 609                         }
 610
 611                 /* Release any filtering data we may have accumulated */
 612                 release_noise_filtering_data(s);
 613
 614                 return 0;
 615         }
 616
 617         if (dev_fd == -1) {
 618                 /* First enabled sensor on this iio device */
 619                 sprintf(device_name, DEV_FILE_PATH, dev_num);
 620                 dev_fd = open(device_name, O_RDONLY | O_NONBLOCK);
 621
 622                 device_fd[dev_num] = dev_fd;
 623
 624                 if (dev_fd == -1) {
 625                         ALOGE("Could not open fd on %s (%s)\n",
 626                               device_name, strerror(errno));
 627                         adjust_counters(s, 0);
 628                         return -1;
 629                 }
 630
 631                 ALOGV("Opened %s: fd=%d\n", device_name, dev_fd);
 632
 633                 if (!is_poll_sensor) {
 634
 635                         /* Add this iio device fd to the set of watched fds */
 636                         ev.events = EPOLLIN;
 637                         ev.data.u32 = dev_num;
 638
 639                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, dev_fd, &ev);
 640
 641                         if (ret == -1) {
 642                                 ALOGE(  "Failed adding %d to poll set (%s)\n",
 643                                         dev_fd, strerror(errno));
 644                                 return -1;
 645                         }
 646
 647                         /* Note: poll-mode fds are not readable */
 648                 }
 649         }
 650
 651         /* Ensure that on-change sensors send at least one event after enable */
 652         sensor_info[s].prev_val = -1;
 653
 654         if (is_poll_sensor)
 655                 start_acquisition_thread(s);
 656
 657         return 0;
 658 }
 659
 660
 661 static int is_fast_accelerometer (int s)
 662 {
 663         /*
 664          * Some games don't react well to accelerometers using any-motion
 665          * triggers. Even very low thresholds seem to trip them, and they tend
 666          * to request fairly high event rates. Favor continuous triggers if the
 667          * sensor is an accelerometer and uses a sampling rate of at least 25.
 668          */
 669
 670         if (sensor_info[s].type != SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER)
 671                 return 0;
 672
 673         if (sensor_info[s].sampling_rate < 25)
 674                 return 0;
 675
 676         return 1;
 677 }
 678
 679
 680 static void enable_motion_trigger (int dev_num)
 681 {
 682         /*
 683          * In the ideal case, we enumerate two triggers per iio device ; the
 684          * default (periodically firing) trigger, and another one (the motion
 685          * trigger) that only fires up when motion is detected. This second one
 686          * allows for lesser energy consumption, but requires periodic sample
 687          * duplication at the HAL level for sensors that Android defines as
 688          * continuous. This "duplicate last sample" logic can only be engaged
 689          * once we got a first sample for the driver, so we start with the
 690          * default trigger when an iio device is first opened, then adjust the
 691          * trigger when we got events for all active sensors. Unfortunately in
 692          * the general case several sensors can be associated to a given iio
 693          * device, they can independently be controlled, and we have to adjust
 694          * the trigger in use at the iio device level depending on whether or
 695          * not appropriate conditions are met at the sensor level.
 696          */
 697
 698         int s;
 699         int i;
 700         int active_sensors = trig_sensors_per_dev[dev_num];
 701         int candidate[MAX_SENSORS];
 702         int candidate_count = 0;
 703
 704         if  (!active_sensors)
 705                 return;
 706
 707         /* Check that all active sensors are ready to switch */
 708
 709         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
 710                 if (sensor_info[s].dev_num == dev_num &&
 711                     sensor_info[s].enabled &&
 712                     sensor_info[s].num_channels &&
 713                     (!sensor_info[s].motion_trigger_name[0] ||
 714                      !sensor_info[s].report_initialized ||
 715                      is_fast_accelerometer(s) ||
 716                      (sensor_info[s].quirks & QUIRK_FORCE_CONTINUOUS))
 717                     )
 718                         return; /* Nope */
 719
 720         /* Record which particular sensors need to switch */
 721
 722         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
 723                 if (sensor_info[s].dev_num == dev_num &&
 724                     sensor_info[s].enabled &&
 725                     sensor_info[s].num_channels &&
 726                     sensor_info[s].selected_trigger !=
 727                         sensor_info[s].motion_trigger_name)
 728                                 candidate[candidate_count++] = s;
 729
 730         if (!candidate_count)
 731                 return;
 732
 733         /* Now engage the motion trigger for sensors which aren't using it */
 734
 735         enable_buffer(dev_num, 0);
 736
 737         for (i=0; i<candidate_count; i++) {
 738                 s = candidate[i];
 739                 setup_trigger(s, sensor_info[s].motion_trigger_name);
 740         }
 741
 742         enable_buffer(dev_num, 1);
 743 }
 744
 745 /* CTS acceptable thresholds:
 746  *      EventGapVerification.java: (th <= 1.8)
 747  *      FrequencyVerification.java: (0.9)*(expected freq) => (th <= 1.1111)
 748  */
 749 #define THRESHOLD 1.10
 750 #define MAX_DELAY 500000000 /* 500 ms */
 751 void set_report_ts(int s, int64_t ts)
 752 {
 753         int64_t maxTs, period;
 754         int catalog_index = sensor_info[s].catalog_index;
 755         int is_accel      = (sensor_catalog[catalog_index].type == SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER);
 756
 757         /*
 758         *  A bit of a hack to please a bunch of cts tests. They
 759         *  expect the timestamp to be exacly according to the set-up
 760         *  frequency but if we're simply getting the timestamp at hal level
 761         *  this may not be the case. Perhaps we'll get rid of this when
 762         *  we'll be reading the timestamp from the iio channel for all sensors
 763         */
 764         if (sensor_info[s].report_ts && sensor_info[s].sampling_rate &&
 765                 REPORTING_MODE(sensor_desc[s].flags) == SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE)
 766         {
 767                 period = (int64_t) (1000000000LL / sensor_info[s].sampling_rate);
 768                 maxTs = sensor_info[s].report_ts + (is_accel ? 1 : THRESHOLD) * period;
 769                 /* If we're too far behind get back on track */
 770                 if (ts - maxTs >= MAX_DELAY)
 771                         maxTs = ts;
 772                 sensor_info[s].report_ts = (ts < maxTs ? ts : maxTs);
 773         } else {
 774                 sensor_info[s].report_ts = ts;
 775         }
 776 }
 777
 778 static int integrate_device_report (int dev_num)
 779 {
 780         int len;
 781         int s,c;
 782         unsigned char buf[MAX_SENSOR_REPORT_SIZE] = { 0 };
 783         int sr_offset;
 784         unsigned char *target;
 785         unsigned char *source;
 786         int size;
 787
 788         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
 789
 790         if (dev_num < 0 || dev_num >= MAX_DEVICES) {
 791                 ALOGE("Event reported on unexpected iio device %d\n", dev_num);
 792                 return -1;
 793         }
 794
 795         if (device_fd[dev_num] == -1) {
 796                 ALOGE("Ignoring stale report on iio device %d\n", dev_num);
 797                 return -1;
 798         }
 799
 800
 801
 802         len = read(device_fd[dev_num], buf, MAX_SENSOR_REPORT_SIZE);
 803
 804         if (len == -1) {
 805                 ALOGE("Could not read report from iio device %d (%s)\n",
 806                       dev_num, strerror(errno));
 807                 return -1;
 808         }
 809
 810         ALOGV("Read %d bytes from iio device %d\n", len, dev_num);
 811
 812         /* Map device report to sensor reports */
 813
 814         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
 815                 if (sensor_info[s].dev_num == dev_num &&
 816                     sensor_info[s].enabled) {
 817
 818                         sr_offset = 0;
 819
 820                         /* Copy data from device to sensor report buffer */
 821                         for (c=0; c<sensor_info[s].num_channels; c++) {
 822
 823                                 target = sensor_info[s].report_buffer +
 824                                         sr_offset;
 825
 826                                 source = buf + sensor_info[s].channel[c].offset;
 827
 828                                 size = sensor_info[s].channel[c].size;
 829
 830                                 memcpy(target, source, size);
 831
 832                                 sr_offset += size;
 833                         }
 834
 835                         ALOGV("Sensor %d report available (%d bytes)\n", s,
 836                               sr_offset);
 837
 838                         set_report_ts(s, get_timestamp());
 839                         sensor_info[s].report_pending = DATA_TRIGGER;
 840                         sensor_info[s].report_initialized = 1;
 841                 }
 842
 843         /* Tentatively switch to an any-motion trigger if conditions are met */
 844         enable_motion_trigger(dev_num);
 845
 846         return 0;
 847 }
 848
 849
 850 static int propagate_sensor_report (int s, struct sensors_event_t  *data)
 851 {
 852         /* There's a sensor report pending for this sensor ; transmit it */
 853
 854         int num_fields    = get_field_count(s);
 855         int c;
 856         unsigned char* current_sample;
 857
 858         /* If there's nothing to return... we're done */
 859         if (!num_fields)
 860                 return 0;
 861
 862
 863         /* Only return uncalibrated event if also gyro active */
 864         if (sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED &&
 865                 sensor_info[sensor_info[s].pair_idx].enabled != 0)
 866                         return 0;
 867
 868         memset(data, 0, sizeof(sensors_event_t));
 869
 870         data->version   = sizeof(sensors_event_t);
 871         data->sensor    = s;
 872         data->type      = sensor_info[s].type;
 873         data->timestamp = sensor_info[s].report_ts;
 874
 875         ALOGV("Sample on sensor %d (type %d):\n", s, sensor_info[s].type);
 876
 877         current_sample = sensor_info[s].report_buffer;
 878
 879         /* If this is a poll sensor */
 880         if (!sensor_info[s].num_channels) {
 881                 /* Use the data provided by the acquisition thread */
 882                 ALOGV("Reporting data from worker thread for S%d\n", s);
 883                 memcpy(data->data, current_sample, num_fields * sizeof(float));
 884                 return 1;
 885         }
 886
 887         /* Convert the data into the expected Android-level format */
 888         for (c=0; c<num_fields; c++) {
 889
 890                 data->data[c] = sensor_info[s].ops.transform
 891                                                         (s, c, current_sample);
 892
 893                 ALOGV("\tfield %d: %f\n", c, data->data[c]);
 894                 current_sample += sensor_info[s].channel[c].size;
 895         }
 896
 897         /*
 898          * The finalize routine, in addition to its late sample processing duty,
 899          * has the final say on whether or not the sample gets sent to Android.
 900          */
 901         return sensor_info[s].ops.finalize(s, data);
 902 }
 903
 904
 905 static void synthetize_duplicate_samples (void)
 906 {
 907         /*
 908          * Some sensor types (ex: gyroscope) are defined as continuously firing
 909          * by Android, despite the fact that we can be dealing with iio drivers
 910          * that only report events for new samples. For these we generate
 911          * reports periodically, duplicating the last data we got from the
 912          * driver. This is not necessary for polling sensors.
 913          */
 914
 915         int s;
 916         int64_t current_ts;
 917         int64_t target_ts;
 918         int64_t period;
 919
 920         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
 921
 922                 /* Ignore disabled sensors */
 923                 if (!sensor_info[s].enabled)
 924                         continue;
 925
 926                 /* If the sensor is continuously firing, leave it alone */
 927                 if (sensor_info[s].selected_trigger !=
 928                     sensor_info[s].motion_trigger_name)
 929                         continue;
 930
 931                 /* If we haven't seen a sample, there's nothing to duplicate */
 932                 if (!sensor_info[s].report_initialized)
 933                         continue;
 934
 935                 /* If a sample was recently buffered, leave it alone too */
 936                 if (sensor_info[s].report_pending)
 937                         continue;
 938
 939                 /* We also need a valid sampling rate to be configured */
 940                 if (!sensor_info[s].sampling_rate)
 941                         continue;
 942
 943                 period = (int64_t) (1000000000.0/ sensor_info[s].sampling_rate);
 944
 945                 current_ts = get_timestamp();
 946                 target_ts = sensor_info[s].report_ts + period;
 947
 948                 if (target_ts <= current_ts) {
 949                         /* Mark the sensor for event generation */
 950                         set_report_ts(s, current_ts);
 951                         sensor_info[s].report_pending = DATA_DUPLICATE;
 952                 }
 953         }
 954 }
 955
 956
 957 static void integrate_thread_report (uint32_t tag)
 958 {
 959         int s = tag - THREAD_REPORT_TAG_BASE;
 960         int len;
 961         int expected_len;
 962         int64_t timestamp;
 963         unsigned char current_sample[MAX_SENSOR_REPORT_SIZE];
 964
 965         expected_len = sizeof(int64_t) + get_field_count(s) * sizeof(float);
 966
 967         len = read(sensor_info[s].thread_data_fd[0],
 968                    current_sample,
 969                    expected_len);
 970
 971         memcpy(&timestamp, current_sample, sizeof(int64_t));
 972         memcpy(sensor_info[s].report_buffer, sizeof(int64_t) + current_sample,
 973                         expected_len - sizeof(int64_t));
 974
 975         if (len == expected_len) {
 976                 set_report_ts(s, timestamp);
 977                 sensor_info[s].report_pending = DATA_SYSFS;
 978         }
 979 }
 980
 981
 982 static int get_poll_wait_timeout (void)
 983 {
 984         /*
 985          * Compute an appropriate timeout value, in ms, for the epoll_wait
 986          * call that's going to await for iio device reports and incoming
 987          * reports from our sensor sysfs data reader threads.
 988          */
 989
 990         int s;
 991         int64_t target_ts = INT64_MAX;
 992         int64_t ms_to_wait;
 993         int64_t period;
 994
 995         /*
 996          * Check if we're dealing with a driver that only send events when
 997          * there is motion, despite the fact that the associated Android sensor
 998          * type is continuous rather than on-change. In that case we have to
 999          * duplicate events. Check deadline for the nearest upcoming event.
1000          */
1001         for (s=0; s<sensor_count; s++)
1002                 if (sensor_info[s].enabled &&
1003                     sensor_info[s].selected_trigger ==
1004                     sensor_info[s].motion_trigger_name &&
1005                     sensor_info[s].sampling_rate) {
1006                         period = (int64_t) (1000000000.0 /
1007                                                 sensor_info[s].sampling_rate);
1008
1009                         if (sensor_info[s].report_ts + period < target_ts)
1010                                 target_ts = sensor_info[s].report_ts + period;
1011                 }
1012
1013         /* If we don't have such a driver to deal with */
1014         if (target_ts == INT64_MAX)
1015                 return -1; /* Infinite wait */
1016
1017         ms_to_wait = (target_ts - get_timestamp()) / 1000000;
1018
1019         /* If the target timestamp is already behind us, don't wait */
1020         if (ms_to_wait < 1)
1021                 return 0;
1022
1023         return ms_to_wait;
1024 }
1025
1026
1027 int sensor_poll(struct sensors_event_t* data, int count)
1028 {
1029         int s;
1030         int i;
1031         int nfds;
1032         struct epoll_event ev[MAX_DEVICES];
1033         int returned_events;
1034         int event_count;
1035         int uncal_start;
1036
1037         /* Get one or more events from our collection of sensors */
1038
1039 return_available_sensor_reports:
1040
1041         /* Synthetize duplicate samples if needed */
1042         synthetize_duplicate_samples();
1043
1044         returned_events = 0;
1045
1046         /* Check our sensor collection for available reports */
1047         for (s=0; s<sensor_count && returned_events < count; s++) {
1048                 if (sensor_info[s].report_pending) {
1049                         event_count = 0;
1050
1051                         /* Report this event if it looks OK */
1052                         event_count = propagate_sensor_report(s, &data[returned_events]);
1053
1054                         /* Lower flag */
1055                         sensor_info[s].report_pending = 0;
1056
1057                         /* Duplicate only if both cal & uncal are active */
1058                         if (sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE &&
1059                                         sensor_info[s].pair_idx && sensor_info[sensor_info[s].pair_idx].enabled != 0) {
1060                                         struct gyro_cal* gyro_data = (struct gyro_cal*) sensor_info[s].cal_data;
1061
1062                                         memcpy(&data[returned_events + event_count], &data[returned_events],
1063                                                         sizeof(struct sensors_event_t) * event_count);
1064
1065                                         uncal_start = returned_events + event_count;
1066                                         for (i = 0; i < event_count; i++) {
1067                                                 data[uncal_start + i].type = SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED;
1068                                                 data[uncal_start + i].sensor = sensor_info[s].pair_idx;
1069
1070                                                 data[uncal_start + i].data[0] = data[returned_events + i].data[0] + gyro_data->bias_x;
1071                                                 data[uncal_start + i].data[1] = data[returned_events + i].data[1] + gyro_data->bias_y;
1072                                                 data[uncal_start + i].data[2] = data[returned_events + i].data[2] + gyro_data->bias_z;
1073
1074                                                 data[uncal_start + i].uncalibrated_gyro.bias[0] = gyro_data->bias_x;
1075                                                 data[uncal_start + i].uncalibrated_gyro.bias[1] = gyro_data->bias_y;
1076                                                 data[uncal_start + i].uncalibrated_gyro.bias[2] = gyro_data->bias_z;
1077                                         }
1078                                         event_count <<= 1;
1079                         }
1080                         sensor_info[sensor_info[s].pair_idx].report_pending = 0;
1081                         returned_events += event_count;
1082                         /*
1083                          * If the sample was deemed invalid or unreportable,
1084                          * e.g. had the same value as the previously reported
1085                          * value for a 'on change' sensor, silently drop it.
1086                          */
1087                 }
1088                 while (sensor_info[s].meta_data_pending) {
1089                         /* See sensors.h on these */
1090                         data[returned_events].version = META_DATA_VERSION;
1091                         data[returned_events].sensor = 0;
1092                         data[returned_events].type = SENSOR_TYPE_META_DATA;
1093                         data[returned_events].reserved0 = 0;
1094                         data[returned_events].timestamp = 0;
1095                         data[returned_events].meta_data.sensor = s;
1096                         data[returned_events].meta_data.what = META_DATA_FLUSH_COMPLETE;
1097                         returned_events++;
1098                         sensor_info[s].meta_data_pending--;
1099                 }
1100         }
1101         if (returned_events)
1102                 return returned_events;
1103
1104 await_event:
1105
1106         ALOGV("Awaiting sensor data\n");
1107
1108         nfds = epoll_wait(poll_fd, ev, MAX_DEVICES, get_poll_wait_timeout());
1109
1110         if (nfds == -1) {
1111                 ALOGE("epoll_wait returned -1 (%s)\n", strerror(errno));
1112                 goto await_event;
1113         }
1114
1115         ALOGV("%d fds signalled\n", nfds);
1116
1117         /* For each of the signalled sources */
1118         for (i=0; i<nfds; i++)
1119                 if (ev[i].events == EPOLLIN)
1120                         switch (ev[i].data.u32) {
1121                                 case 0 ... MAX_DEVICES-1:
1122                                         /* Read report from iio char dev fd */
1123                                         integrate_device_report(ev[i].data.u32);
1124                                         break;
1125
1126                                 case THREAD_REPORT_TAG_BASE ...
1127                                      THREAD_REPORT_TAG_BASE + MAX_SENSORS-1:
1128                                         /* Get report from acquisition thread */
1129                                         integrate_thread_report(ev[i].data.u32);
1130                                         break;
1131
1132                                 default:
1133                                         ALOGW("Unexpected event source!\n");
1134                                         break;
1135                         }
1136
1137         goto return_available_sensor_reports;
1138 }
1139
1140
1141 static void tentative_switch_trigger (int s)
1142 {
1143         /*
1144          * Under certain situations it may be beneficial to use an alternate
1145          * trigger:
1146          *
1147          * - for applications using the accelerometer with high sampling rates,
1148          *   prefer the continuous trigger over the any-motion one, to avoid
1149          *   jumps related to motion thresholds
1150          */
1151
1152         if (is_fast_accelerometer(s) &&
1153                 !(sensor_info[s].quirks & QUIRK_TERSE_DRIVER) &&
1154                         sensor_info[s].selected_trigger ==
1155                                 sensor_info[s].motion_trigger_name)
1156                 setup_trigger(s, sensor_info[s].init_trigger_name);
1157 }
1158
1159
1160 int sensor_set_delay(int s, int64_t ns)
1161 {
1162         /* Set the rate at which a specific sensor should report events */
1163
1164         /* See Android sensors.h for indication on sensor trigger modes */
1165
1166         char sysfs_path[PATH_MAX];
1167         char avail_sysfs_path[PATH_MAX];
1168         int dev_num             =       sensor_info[s].dev_num;
1169         int i                   =       sensor_info[s].catalog_index;
1170         const char *prefix      =       sensor_catalog[i].tag;
1171         float new_sampling_rate; /* Granted sampling rate after arbitration   */
1172         float cur_sampling_rate; /* Currently used sampling rate              */
1173         int per_sensor_sampling_rate;
1174         int per_device_sampling_rate;
1175         int32_t min_delay_us = sensor_desc[s].minDelay;
1176         max_delay_t max_delay_us = sensor_desc[s].maxDelay;
1177         float min_supported_rate = max_delay_us ? (1000000.0f / max_delay_us) : 1;
1178         float max_supported_rate =
1179                 (min_delay_us && min_delay_us != -1) ? (1000000.0f / min_delay_us) : 0;
1180         char freqs_buf[100];
1181         char* cursor;
1182         int n;
1183         float sr;
1184
1185         if (ns <= 0) {
1186                 ALOGE("Rejecting non-positive delay request on sensor %d, required delay: %lld\n", s, ns);
1187                 return -EINVAL;
1188         }
1189
1190         new_sampling_rate = 1000000000LL/ns;
1191
1192         ALOGV("Entering set delay S%d (%s): old rate(%f), new rate(%f)\n",
1193                 s, sensor_info[s].friendly_name, sensor_info[s].sampling_rate,
1194                 new_sampling_rate);
1195
1196         /*
1197          * Artificially limit ourselves to 1 Hz or higher. This is mostly to
1198          * avoid setting up the stage for divisions by zero.
1199          */
1200         if (new_sampling_rate < min_supported_rate)
1201                 new_sampling_rate = min_supported_rate;
1202
1203         if (max_supported_rate &&
1204                 new_sampling_rate > max_supported_rate) {
1205                 new_sampling_rate = max_supported_rate;
1206         }
1207
1208         sensor_info[s].sampling_rate = new_sampling_rate;
1209
1210         /* If we're dealing with a poll-mode sensor */
1211         if (!sensor_info[s].num_channels) {
1212                 /* Interrupt current sleep so the new sampling gets used */
1213                 pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]);
1214                 return 0;
1215         }
1216
1217         sprintf(sysfs_path, SENSOR_SAMPLING_PATH, dev_num, prefix);
1218
1219         if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1) {
1220                 per_sensor_sampling_rate = 1;
1221                 per_device_sampling_rate = 0;
1222         } else {
1223                 per_sensor_sampling_rate = 0;
1224
1225                 sprintf(sysfs_path, DEVICE_SAMPLING_PATH, dev_num);
1226
1227                 if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1)
1228                         per_device_sampling_rate = 1;
1229                 else
1230                         per_device_sampling_rate = 0;
1231         }
1232
1233         if (!per_sensor_sampling_rate && !per_device_sampling_rate) {
1234                 ALOGE("No way to adjust sampling rate on sensor %d\n", s);
1235                 return -ENOSYS;
1236         }
1237
1238         /* Coordinate with others active sensors on the same device, if any */
1239         if (per_device_sampling_rate)
1240                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
1241                         if (n != s && sensor_info[n].dev_num == dev_num &&
1242                             sensor_info[n].num_channels &&
1243                             sensor_info[n].enabled &&
1244                             sensor_info[n].sampling_rate > new_sampling_rate)
1245                                 new_sampling_rate= sensor_info[n].sampling_rate;
1246
1247         /* Check if we have contraints on allowed sampling rates */
1248
1249         sprintf(avail_sysfs_path, DEVICE_AVAIL_FREQ_PATH, dev_num);
1250
1251         if (sysfs_read_str(avail_sysfs_path, freqs_buf, sizeof(freqs_buf)) > 0){
1252                 cursor = freqs_buf;
1253
1254                 /* Decode allowed sampling rates string, ex: "10 20 50 100" */
1255
1256                 /* While we're not at the end of the string */
1257                 while (*cursor && cursor[0]) {
1258
1259                         /* Decode a single value */
1260                         sr = strtod(cursor, NULL);
1261
1262                         /* If this matches the selected rate, we're happy */
1263                         if (new_sampling_rate == sr)
1264                                 break;
1265
1266                         /*
1267                          * If we reached a higher value than the desired rate,
1268                          * adjust selected rate so it matches the first higher
1269                          * available one and stop parsing - this makes the
1270                          * assumption that rates are sorted by increasing value
1271                          * in the allowed frequencies string.
1272                          */
1273                         if (sr > new_sampling_rate) {
1274                                 new_sampling_rate = sr;
1275                                 break;
1276                         }
1277
1278                         /* Skip digits */
1279                         while (cursor[0] && !isspace(cursor[0]))
1280                                 cursor++;
1281
1282                         /* Skip spaces */
1283                         while (cursor[0] && isspace(cursor[0]))
1284                                         cursor++;
1285                 }
1286         }
1287
1288         if (max_supported_rate &&
1289                 new_sampling_rate > max_supported_rate) {
1290                 new_sampling_rate = max_supported_rate;
1291         }
1292
1293         /* If the desired rate is already active we're all set */
1294         if (new_sampling_rate == cur_sampling_rate)
1295                 return 0;
1296
1297         ALOGI("Sensor %d sampling rate set to %g\n", s, new_sampling_rate);
1298
1299         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
1300                 enable_buffer(dev_num, 0);
1301
1302         sysfs_write_float(sysfs_path, new_sampling_rate);
1303
1304         /* Check if it makes sense to use an alternate trigger */
1305         tentative_switch_trigger(s);
1306
1307         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
1308                 enable_buffer(dev_num, 1);
1309
1310         return 0;
1311 }
1312
1313 int sensor_flush (int s)
1314 {
1315         /* If one shot or not enabled return -EINVAL */
1316         if (sensor_desc[s].flags & SENSOR_FLAG_ONE_SHOT_MODE ||
1317                 sensor_info[s].enabled == 0)
1318                 return -EINVAL;
1319
1320         sensor_info[s].meta_data_pending++;
1321         return 0;
1322 }
1323
1324 int allocate_control_data (void)
1325 {
1326         int i;
1327
1328         for (i=0; i<MAX_DEVICES; i++)
1329                 device_fd[i] = -1;
1330
1331         poll_fd = epoll_create(MAX_DEVICES);
1332
1333         if (poll_fd == -1) {
1334                 ALOGE("Can't create epoll instance for iio sensors!\n");
1335                 return -1;
1336         }
1337
1338         return poll_fd;
1339 }
1340
1341
1342 void delete_control_data (void)
1343 {
1344 }