control.c

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #include <stdlib.h>
   6 #include <ctype.h>
   7 #include <fcntl.h>
   8 #include <pthread.h>
   9 #include <time.h>
  10 #include <sys/epoll.h>
  11 #include <sys/socket.h>
  12 #include <utils/Log.h>
  13 #include <hardware/sensors.h>
  14 #include "control.h"
  15 #include "enumeration.h"
  16 #include "utils.h"
  17 #include "transform.h"
  18 #include "calibration.h"
  19 #include "description.h"
  20 #include "filtering.h"
  21
  22 /* Currently active sensors count, per device */
  23 static int poll_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];   /* poll-mode sensors */
  24 static int trig_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];   /* trigger, event based */
  25
  26 static int device_fd[MAX_DEVICES];   /* fd on the /dev/iio:deviceX file */
  27 static int has_iio_ts[MAX_DEVICES];  /* ts channel available on this iio dev */
  28
  29 static int poll_fd; /* epoll instance covering all enabled sensors */
  30
  31 static int active_poll_sensors; /* Number of enabled poll-mode sensors */
  32
  33 int64_t ts_delta; /* delta between SystemClock.getNanos and our timestamp */
  34
  35 /* We use pthread condition variables to get worker threads out of sleep */
  36 static pthread_condattr_t thread_cond_attr      [MAX_SENSORS];
  37 static pthread_cond_t     thread_release_cond   [MAX_SENSORS];
  38 static pthread_mutex_t    thread_release_mutex  [MAX_SENSORS];
  39
  40 /*
  41  * We associate tags to each of our poll set entries. These tags have the
  42  * following values:
  43  * - a iio device number if the fd is a iio character device fd
  44  * - THREAD_REPORT_TAG_BASE + sensor handle if the fd is the receiving end of a
  45  *   pipe used by a sysfs data acquisition thread
  46  *  */
  47 #define THREAD_REPORT_TAG_BASE  0x00010000
  48
  49 #define ENABLE_BUFFER_RETRIES 10
  50 #define ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS 10
  51
  52 static int enable_buffer(int dev_num, int enabled)
  53 {
  54         char sysfs_path[PATH_MAX];
  55         int ret, retries, millisec;
  56         struct timespec req = {0};
  57
  58         retries = ENABLE_BUFFER_RETRIES;
  59         millisec = ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS;
  60         req.tv_sec = 0;
  61         req.tv_nsec = millisec * 1000000L;
  62
  63         sprintf(sysfs_path, ENABLE_PATH, dev_num);
  64
  65         while (retries--) {
  66                 /* Low level, non-multiplexed, enable/disable routine */
  67                 ret = sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
  68                 if (ret > 0)
  69                         break;
  70
  71                 ALOGE("Failed enabling buffer, retrying");
  72                 nanosleep(&req, (struct timespec *)NULL);
  73         }
  74
  75         if (ret < 0) {
  76                 ALOGE("Could not enable buffer\n");
  77                 return -EIO;
  78         }
  79
  80         return 0;
  81 }
  82
  83
  84 static int setup_trigger (int s, const char* trigger_val)
  85 {
  86         char sysfs_path[PATH_MAX];
  87         int ret = -1, attempts = 5;
  88
  89         sprintf(sysfs_path, TRIGGER_PATH, sensor_info[s].dev_num);
  90
  91         if (trigger_val[0] != '\n')
  92                 ALOGI("Setting S%d (%s) trigger to %s\n", s,
  93                         sensor_info[s].friendly_name, trigger_val);
  94
  95         while (ret == -1 && attempts) {
  96                 ret = sysfs_write_str(sysfs_path, trigger_val);
  97                 attempts--;
  98         }
  99
 100         if (ret != -1)
 101                 sensor_info[s].selected_trigger = trigger_val;
 102         else
 103                 ALOGE("Setting S%d (%s) trigger to %s FAILED.\n", s,
 104                         sensor_info[s].friendly_name, trigger_val);
 105         return ret;
 106 }
 107
 108
 109 static void enable_iio_timestamp (int dev_num, int known_channels)
 110 {
 111         /* Check if we have a dedicated iio timestamp channel */
 112
 113         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 114         char sysfs_path[PATH_MAX];
 115         int n;
 116
 117         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_type");
 118
 119         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 120
 121         if (n <= 0)
 122                 return;
 123
 124         if (strcmp(spec_buf, "le:s64/64>>0"))
 125                 return;
 126
 127         /* OK, type is int64_t as expected, in little endian representation */
 128
 129         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH"%s", dev_num, "in_timestamp_index");
 130
 131         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 132                 return;
 133
 134         /* Check that the timestamp comes after the other fields we read */
 135         if (n != known_channels)
 136                 return;
 137
 138         /* Try enabling that channel */
 139         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_en");
 140
 141         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 142
 143         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 144                 return;
 145
 146         if (n) {
 147                 ALOGI("Detected timestamp channel on iio device %d\n", dev_num);
 148                 has_iio_ts[dev_num] = 1;
 149         }
 150 }
 151
 152
 153 void build_sensor_report_maps (int dev_num)
 154 {
 155         /*
 156          * Read sysfs files from a iio device's scan_element directory, and
 157          * build a couple of tables from that data. These tables will tell, for
 158          * each sensor, where to gather relevant data in a device report, i.e.
 159          * the structure that we read from the /dev/iio:deviceX file in order to
 160          * sensor report, itself being the data that we return to Android when a
 161          * sensor poll completes. The mapping should be straightforward in the
 162          * case where we have a single sensor active per iio device but, this is
 163          * not the general case. In general several sensors can be handled
 164          * through a single iio device, and the _en, _index and _type syfs
 165          * entries all concur to paint a picture of what the structure of the
 166          * device report is.
 167          */
 168
 169         int s;
 170         int c;
 171         int n;
 172         int i;
 173         int ch_index;
 174         char* ch_spec;
 175         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 176         struct datum_info_t* ch_info;
 177         int size;
 178         char sysfs_path[PATH_MAX];
 179         int known_channels;
 180         int offset;
 181         int channel_size_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 182         int sensor_handle_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 183         int channel_number_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 184
 185         known_channels = 0;
 186
 187         /* For each sensor that is linked to this device */
 188         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
 189                 if (sensor_info[s].dev_num != dev_num)
 190                         continue;
 191
 192                 i = sensor_info[s].catalog_index;
 193
 194                 /* Read channel details through sysfs attributes */
 195                 for (c=0; c<sensor_info[s].num_channels; c++) {
 196
 197                         /* Read _type file */
 198                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s",
 199                                 sensor_info[s].dev_num,
 200                                 sensor_catalog[i].channel[c].type_path);
 201
 202                         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf,
 203                                                 sizeof(spec_buf));
 204
 205                         if (n == -1) {
 206                                         ALOGW(  "Failed to read type: %s\n",
 207                                         sysfs_path);
 208                                         continue;
 209                                 }
 210
 211                         ch_spec = sensor_info[s].channel[c].type_spec;
 212
 213                         memcpy(ch_spec, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 214
 215                         ch_info = &sensor_info[s].channel[c].type_info;
 216
 217                         size = decode_type_spec(ch_spec, ch_info);
 218
 219                         /* Read _index file */
 220                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s",
 221                                 sensor_info[s].dev_num,
 222                                 sensor_catalog[i].channel[c].index_path);
 223
 224                         n = sysfs_read_int(sysfs_path, &ch_index);
 225
 226                         if (n == -1) {
 227                                         ALOGW(  "Failed to read index: %s\n",
 228                                                 sysfs_path);
 229                                         continue;
 230                                 }
 231
 232                         if (ch_index >= MAX_SENSORS) {
 233                                 ALOGE("Index out of bounds!: %s\n", sysfs_path);
 234                                 continue;
 235                         }
 236
 237                         /* Record what this index is about */
 238
 239                         sensor_handle_from_index [ch_index] = s;
 240                         channel_number_from_index[ch_index] = c;
 241                         channel_size_from_index  [ch_index] = size;
 242
 243                         known_channels++;
 244                 }
 245
 246                 /* Stop sampling - if we are recovering from hal restart */
 247                 enable_buffer(dev_num, 0);
 248                 setup_trigger(s, "\n");
 249
 250                 /* Turn on channels we're aware of */
 251                 for (c=0;c<sensor_info[s].num_channels; c++) {
 252                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s",
 253                                 sensor_info[s].dev_num,
 254                                 sensor_catalog[i].channel[c].en_path);
 255                         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 256                 }
 257         }
 258
 259         ALOGI("Found %d channels on iio device %d\n", known_channels, dev_num);
 260
 261         /*
 262          * Now that we know which channels are defined, their sizes and their
 263          * ordering, update channels offsets within device report. Note: there
 264          * is a possibility that several sensors share the same index, with
 265          * their data fields being isolated by masking and shifting as specified
 266          * through the real bits and shift values in type attributes. This case
 267          * is not currently supported. Also, the code below assumes no hole in
 268          * the sequence of indices, so it is dependent on discovery of all
 269          * sensors.
 270          */
 271          offset = 0;
 272          for (i=0; i<MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS; i++) {
 273                 s =     sensor_handle_from_index[i];
 274                 c =     channel_number_from_index[i];
 275                 size =  channel_size_from_index[i];
 276
 277                 if (!size)
 278                         continue;
 279
 280                 ALOGI("S%d C%d : offset %d, size %d, type %s\n",
 281                       s, c, offset, size, sensor_info[s].channel[c].type_spec);
 282
 283                 sensor_info[s].channel[c].offset        = offset;
 284                 sensor_info[s].channel[c].size          = size;
 285
 286                 offset += size;
 287          }
 288
 289         /* Enable the timestamp channel if there is one available */
 290         enable_iio_timestamp(dev_num, known_channels);
 291 }
 292
 293
 294 int adjust_counters (int s, int enabled)
 295 {
 296         /*
 297          * Adjust counters based on sensor enable action. Return values are:
 298          * -1 if there's an inconsistency: abort action in this case
 299          *  0 if the operation was completed and we're all set
 300          *  1 if we toggled the state of the sensor and there's work left
 301          */
 302
 303         int dev_num = sensor_info[s].dev_num;
 304
 305         /* Refcount per sensor, in terms of enable count */
 306         if (enabled) {
 307                 ALOGI("Enabling sensor %d (iio device %d: %s)\n",
 308                         s, dev_num, sensor_info[s].friendly_name);
 309
 310                 if (sensor_info[s].enabled)
 311                         return 0; /* The sensor was, and remains, in use */
 312
 313                 sensor_info[s].enabled = 1;
 314
 315                 switch (sensor_info[s].type) {
 316                         case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 317                                 compass_read_data(&sensor_info[s]);
 318                                 break;
 319
 320                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 321                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED:
 322                                 gyro_cal_init(&sensor_info[s]);
 323                                 break;
 324                 }
 325         } else {
 326                 if (sensor_info[s].enabled == 0)
 327                         return 0; /* Spurious disable call */
 328
 329                 ALOGI("Disabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num,
 330                       sensor_info[s].friendly_name);
 331
 332                 sensor_info[s].enabled = 0;
 333
 334                 /* Sensor disabled, lower report available flag */
 335                 sensor_info[s].report_pending = 0;
 336
 337                 if (sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD)
 338                         compass_store_data(&sensor_info[s]);
 339
 340                 if(sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE ||
 341                         sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED)
 342                         gyro_store_data(&sensor_info[s]);
 343         }
 344
 345
 346         /* If uncalibrated type and pair is already active don't adjust counters */
 347         if (sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED &&
 348                 sensor_info[sensor_info[s].pair_idx].enabled != 0)
 349                         return 0;
 350
 351         /* We changed the state of a sensor - adjust per iio device counters */
 352
 353         /* If this is a regular event-driven sensor */
 354         if (sensor_info[s].num_channels) {
 355
 356                         if (enabled)
 357                                 trig_sensors_per_dev[dev_num]++;
 358                         else
 359                                 trig_sensors_per_dev[dev_num]--;
 360
 361                         return 1;
 362                 }
 363
 364         if (enabled) {
 365                 active_poll_sensors++;
 366                 poll_sensors_per_dev[dev_num]++;
 367                 return 1;
 368         }
 369
 370         active_poll_sensors--;
 371         poll_sensors_per_dev[dev_num]--;
 372         return 1;
 373 }
 374
 375
 376 static int get_field_count (int s)
 377 {
 378         switch (sensor_info[s].type) {
 379                 case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:         /* m/s^2        */
 380                 case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:        /* micro-tesla  */
 381                 case SENSOR_TYPE_ORIENTATION:           /* degrees      */
 382                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED:
 383                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:             /* radians/s    */
 384                         return 3;
 385
 386                 case SENSOR_TYPE_LIGHT:                 /* SI lux units */
 387                 case SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE:   /* °C          */
 388                 case SENSOR_TYPE_TEMPERATURE:           /* °C          */
 389                 case SENSOR_TYPE_PROXIMITY:             /* centimeters  */
 390                 case SENSOR_TYPE_PRESSURE:              /* hecto-pascal */
 391                 case SENSOR_TYPE_RELATIVE_HUMIDITY:     /* percent */
 392                         return 1;
 393
 394                 case SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR:
 395                         return  4;
 396
 397                 default:
 398                         ALOGE("Unknown sensor type!\n");
 399                         return 0;                       /* Drop sample */
 400         }
 401 }
 402
 403
 404 static void* acquisition_routine (void* param)
 405 {
 406         /*
 407          * Data acquisition routine run in a dedicated thread, covering a single
 408          * sensor. This loop will periodically retrieve sampling data through
 409          * sysfs, then package it as a sample and transfer it to our master poll
 410          * loop through a report fd. Checks for a cancellation signal quite
 411          * frequently, as the thread may be disposed of at any time. Note that
 412          * Bionic does not provide pthread_cancel / pthread_testcancel...
 413          */
 414
 415         int s = (int) (size_t) param;
 416         int num_fields, sample_size;
 417         struct sensors_event_t data = {0};
 418         int c;
 419         int ret;
 420         struct timespec target_time;
 421         int64_t timestamp, period, start, stop;
 422
 423         if (s < 0 || s >= sensor_count) {
 424                 ALOGE("Invalid sensor handle!\n");
 425                 return NULL;
 426         }
 427
 428         ALOGI("Entering data acquisition thread S%d (%s): rate(%f), ts(%lld)\n", s,
 429                 sensor_info[s].friendly_name, sensor_info[s].sampling_rate, sensor_info[s].report_ts);
 430
 431         if (sensor_info[s].sampling_rate <= 0) {
 432                 ALOGE("Non-positive rate in acquisition routine for sensor %d: %f\n",
 433                         s, sensor_info[s].sampling_rate);
 434                 return NULL;
 435         }
 436
 437         num_fields = get_field_count(s);
 438         sample_size = sizeof(int64_t) + num_fields * sizeof(float);
 439
 440         /*
 441          * Each condition variable is associated to a mutex that has to be
 442          * locked by the thread that's waiting on it. We use these condition
 443          * variables to get the acquisition threads out of sleep quickly after
 444          * the sampling rate is adjusted, or the sensor is disabled.
 445          */
 446         pthread_mutex_lock(&thread_release_mutex[s]);
 447
 448         /* Pinpoint the moment we start sampling */
 449         timestamp = get_timestamp_monotonic();
 450
 451         /* Check and honor termination requests */
 452         while (sensor_info[s].thread_data_fd[1] != -1) {
 453                 start = get_timestamp();
 454                 /* Read values through sysfs */
 455                 for (c=0; c<num_fields; c++) {
 456                         data.data[c] = acquire_immediate_value(s, c);
 457                         /* Check and honor termination requests */
 458                         if (sensor_info[s].thread_data_fd[1] == -1)
 459                                 goto exit;
 460                 }
 461                 stop = get_timestamp();
 462                 data.timestamp = start/2 + stop/2;
 463
 464                 /* If the sample looks good */
 465                 if (sensor_info[s].ops.finalize(s, &data)) {
 466
 467                         /* Pipe it for transmission to poll loop */
 468                         ret = write(    sensor_info[s].thread_data_fd[1],
 469                                         &data.timestamp, sample_size);
 470
 471                         if (ret != sample_size)
 472                                 ALOGE("S%d acquisition thread: tried to write %d, ret: %d\n",
 473                                         s, sample_size, ret);
 474                 }
 475
 476                 /* Check and honor termination requests */
 477                 if (sensor_info[s].thread_data_fd[1] == -1)
 478                         goto exit;
 479
 480                 /* Recalculate period asumming sensor_info[s].sampling_rate
 481                  * can be changed dynamically during the thread run */
 482                 if (sensor_info[s].sampling_rate <= 0) {
 483                         ALOGE("Non-positive rate in acquisition routine for sensor %d: %f\n",
 484                                 s, sensor_info[s].sampling_rate);
 485                         goto exit;
 486                 }
 487
 488                 period = (int64_t) (1000000000LL / sensor_info[s].sampling_rate);
 489                 timestamp += period;
 490                 set_timestamp(&target_time, timestamp);
 491
 492                 /*
 493                  * Wait until the sampling time elapses, or a rate change is
 494                  * signaled, or a thread exit is requested.
 495                  */
 496                 ret = pthread_cond_timedwait(   &thread_release_cond[s],
 497                                                 &thread_release_mutex[s],
 498                                                 &target_time);
 499         }
 500
 501 exit:
 502         ALOGV("Acquisition thread for S%d exiting\n", s);
 503         pthread_mutex_unlock(&thread_release_mutex[s]);
 504         pthread_exit(0);
 505         return NULL;
 506 }
 507
 508
 509 static void start_acquisition_thread (int s)
 510 {
 511         int incoming_data_fd;
 512         int ret;
 513
 514         struct epoll_event ev = {0};
 515
 516         ALOGV("Initializing acquisition context for sensor %d\n", s);
 517
 518         /* Create condition variable and mutex for quick thread release */
 519         ret = pthread_condattr_init(&thread_cond_attr[s]);
 520         ret = pthread_condattr_setclock(&thread_cond_attr[s], CLOCK_MONOTONIC);
 521         ret = pthread_cond_init(&thread_release_cond[s], &thread_cond_attr[s]);
 522         ret = pthread_mutex_init(&thread_release_mutex[s], NULL);
 523
 524         /* Create a pipe for inter thread communication */
 525         ret = pipe(sensor_info[s].thread_data_fd);
 526
 527         incoming_data_fd = sensor_info[s].thread_data_fd[0];
 528
 529         ev.events = EPOLLIN;
 530         ev.data.u32 = THREAD_REPORT_TAG_BASE + s;
 531
 532         /* Add incoming side of pipe to our poll set, with a suitable tag */
 533         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, incoming_data_fd , &ev);
 534
 535         /* Create and start worker thread */
 536         ret = pthread_create(   &sensor_info[s].acquisition_thread,
 537                                 NULL,
 538                                 acquisition_routine,
 539                                 (void*) (size_t) s);
 540 }
 541
 542
 543 static void stop_acquisition_thread (int s)
 544 {
 545         int incoming_data_fd = sensor_info[s].thread_data_fd[0];
 546         int outgoing_data_fd = sensor_info[s].thread_data_fd[1];
 547
 548         ALOGV("Tearing down acquisition context for sensor %d\n", s);
 549
 550         /* Delete the incoming side of the pipe from our poll set */
 551         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, incoming_data_fd, NULL);
 552
 553         /* Mark the pipe ends as invalid ; that's a cheap exit flag */
 554         sensor_info[s].thread_data_fd[0] = -1;
 555         sensor_info[s].thread_data_fd[1] = -1;
 556
 557         /* Close both sides of our pipe */
 558         close(incoming_data_fd);
 559         close(outgoing_data_fd);
 560
 561         /* Stop acquisition thread and clean up thread handle */
 562         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]);
 563         pthread_join(sensor_info[s].acquisition_thread, NULL);
 564
 565         /* Clean up our sensor descriptor */
 566         sensor_info[s].acquisition_thread = -1;
 567
 568         /* Delete condition variable and mutex */
 569         pthread_cond_destroy(&thread_release_cond[s]);
 570         pthread_mutex_destroy(&thread_release_mutex[s]);
 571 }
 572
 573
 574 int sensor_activate(int s, int enabled)
 575 {
 576         char device_name[PATH_MAX];
 577         struct epoll_event ev = {0};
 578         int dev_fd;
 579         int ret;
 580         int dev_num = sensor_info[s].dev_num;
 581         int is_poll_sensor = !sensor_info[s].num_channels;
 582
 583         /* Prepare the report timestamp field for the first event, see set_report_ts method */
 584         sensor_info[s].report_ts = 0;
 585         ts_delta = load_timestamp_sys_clock() - get_timestamp_monotonic();
 586
 587
 588         /* If we want to activate gyro calibrated and gyro uncalibrated is activated
 589          * Deactivate gyro uncalibrated - Uncalibrated releases handler
 590          * Activate gyro calibrated     - Calibrated has handler
 591          * Reactivate gyro uncalibrated - Uncalibrated gets data from calibrated */
 592
 593         /* If we want to deactivate gyro calibrated and gyro uncalibrated is active
 594          * Deactivate gyro uncalibrated - Uncalibrated no longer gets data from handler
 595          * Deactivate gyro calibrated   - Calibrated releases handler
 596          * Reactivate gyro uncalibrated - Uncalibrated has handler */
 597
 598         if (sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE &&
 599                 sensor_info[s].pair_idx && sensor_info[sensor_info[s].pair_idx].enabled != 0) {
 600
 601                                 sensor_activate(sensor_info[s].pair_idx, 0);
 602                                 ret = sensor_activate(s, enabled);
 603                                 sensor_activate(sensor_info[s].pair_idx, 1);
 604                                 return ret;
 605         }
 606
 607         ret = adjust_counters(s, enabled);
 608
 609         /* If the operation was neutral in terms of state, we're done */
 610         if (ret <= 0)
 611                 return ret;
 612
 613         sensor_info[s].event_count = 0;
 614         sensor_info[s].meta_data_pending = 0;
 615
 616         if (enabled && (sensor_info[s].quirks & QUIRK_NOISY))
 617                 /* Initialize filtering data if required */
 618                 setup_noise_filtering(s);
 619
 620         if (!is_poll_sensor) {
 621
 622                 /* Stop sampling */
 623                 enable_buffer(dev_num, 0);
 624                 setup_trigger(s, "\n");
 625
 626                 /* If there's at least one sensor enabled on this iio device */
 627                 if (trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
 628
 629                         /* Start sampling */
 630                         setup_trigger(s, sensor_info[s].init_trigger_name);
 631                         enable_buffer(dev_num, 1);
 632                 }
 633         }
 634
 635         /*
 636          * Make sure we have a fd on the character device ; conversely, close
 637          * the fd if no one is using associated sensors anymore. The assumption
 638          * here is that the underlying driver will power on the relevant
 639          * hardware block while someone holds a fd on the device.
 640          */
 641         dev_fd = device_fd[dev_num];
 642
 643         if (!enabled) {
 644                 if (is_poll_sensor)
 645                         stop_acquisition_thread(s);
 646
 647                 if (dev_fd != -1 && !poll_sensors_per_dev[dev_num] &&
 648                         !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
 649                                 /*
 650                                  * Stop watching this fd. This should be a no-op
 651                                  * in case this fd was not in the poll set.
 652                                  */
 653                                 epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, dev_fd, NULL);
 654
 655                                 close(dev_fd);
 656                                 device_fd[dev_num] = -1;
 657                         }
 658
 659                 /* Release any filtering data we may have accumulated */
 660                 release_noise_filtering_data(s);
 661
 662                 return 0;
 663         }
 664
 665         if (dev_fd == -1) {
 666                 /* First enabled sensor on this iio device */
 667                 sprintf(device_name, DEV_FILE_PATH, dev_num);
 668                 dev_fd = open(device_name, O_RDONLY | O_NONBLOCK);
 669
 670                 device_fd[dev_num] = dev_fd;
 671
 672                 if (dev_fd == -1) {
 673                         ALOGE("Could not open fd on %s (%s)\n",
 674                               device_name, strerror(errno));
 675                         adjust_counters(s, 0);
 676                         return -1;
 677                 }
 678
 679                 ALOGV("Opened %s: fd=%d\n", device_name, dev_fd);
 680
 681                 if (!is_poll_sensor) {
 682
 683                         /* Add this iio device fd to the set of watched fds */
 684                         ev.events = EPOLLIN;
 685                         ev.data.u32 = dev_num;
 686
 687                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, dev_fd, &ev);
 688
 689                         if (ret == -1) {
 690                                 ALOGE(  "Failed adding %d to poll set (%s)\n",
 691                                         dev_fd, strerror(errno));
 692                                 return -1;
 693                         }
 694
 695                         /* Note: poll-mode fds are not readable */
 696                 }
 697         }
 698
 699         /* Ensure that on-change sensors send at least one event after enable */
 700         sensor_info[s].prev_val = -1;
 701
 702         if (is_poll_sensor)
 703                 start_acquisition_thread(s);
 704
 705         return 0;
 706 }
 707
 708
 709 static int is_fast_accelerometer (int s)
 710 {
 711         /*
 712          * Some games don't react well to accelerometers using any-motion
 713          * triggers. Even very low thresholds seem to trip them, and they tend
 714          * to request fairly high event rates. Favor continuous triggers if the
 715          * sensor is an accelerometer and uses a sampling rate of at least 25.
 716          */
 717
 718         if (sensor_info[s].type != SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER)
 719                 return 0;
 720
 721         if (sensor_info[s].sampling_rate < 25)
 722                 return 0;
 723
 724         return 1;
 725 }
 726
 727
 728 static void enable_motion_trigger (int dev_num)
 729 {
 730         /*
 731          * In the ideal case, we enumerate two triggers per iio device ; the
 732          * default (periodically firing) trigger, and another one (the motion
 733          * trigger) that only fires up when motion is detected. This second one
 734          * allows for lesser energy consumption, but requires periodic sample
 735          * duplication at the HAL level for sensors that Android defines as
 736          * continuous. This "duplicate last sample" logic can only be engaged
 737          * once we got a first sample for the driver, so we start with the
 738          * default trigger when an iio device is first opened, then adjust the
 739          * trigger when we got events for all active sensors. Unfortunately in
 740          * the general case several sensors can be associated to a given iio
 741          * device, they can independently be controlled, and we have to adjust
 742          * the trigger in use at the iio device level depending on whether or
 743          * not appropriate conditions are met at the sensor level.
 744          */
 745
 746         int s;
 747         int i;
 748         int active_sensors = trig_sensors_per_dev[dev_num];
 749         int candidate[MAX_SENSORS];
 750         int candidate_count = 0;
 751
 752         if  (!active_sensors)
 753                 return;
 754
 755         /* Check that all active sensors are ready to switch */
 756
 757         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
 758                 if (sensor_info[s].dev_num == dev_num &&
 759                     sensor_info[s].enabled &&
 760                     sensor_info[s].num_channels &&
 761                     (!sensor_info[s].motion_trigger_name[0] ||
 762                      !sensor_info[s].report_initialized ||
 763                      is_fast_accelerometer(s) ||
 764                      (sensor_info[s].quirks & QUIRK_FORCE_CONTINUOUS))
 765                     )
 766                         return; /* Nope */
 767
 768         /* Record which particular sensors need to switch */
 769
 770         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
 771                 if (sensor_info[s].dev_num == dev_num &&
 772                     sensor_info[s].enabled &&
 773                     sensor_info[s].num_channels &&
 774                     sensor_info[s].selected_trigger !=
 775                         sensor_info[s].motion_trigger_name)
 776                                 candidate[candidate_count++] = s;
 777
 778         if (!candidate_count)
 779                 return;
 780
 781         /* Now engage the motion trigger for sensors which aren't using it */
 782
 783         enable_buffer(dev_num, 0);
 784
 785         for (i=0; i<candidate_count; i++) {
 786                 s = candidate[i];
 787                 setup_trigger(s, sensor_info[s].motion_trigger_name);
 788         }
 789
 790         enable_buffer(dev_num, 1);
 791 }
 792
 793 /* CTS acceptable thresholds:
 794  *      EventGapVerification.java: (th <= 1.8)
 795  *      FrequencyVerification.java: (0.9)*(expected freq) => (th <= 1.1111)
 796  */
 797 #define THRESHOLD 1.10
 798 #define MAX_DELAY 500000000 /* 500 ms */
 799 void set_report_ts(int s, int64_t ts)
 800 {
 801         int64_t maxTs, period;
 802         int catalog_index = sensor_info[s].catalog_index;
 803         int is_accel      = (sensor_catalog[catalog_index].type == SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER);
 804
 805         /*
 806         *  A bit of a hack to please a bunch of cts tests. They
 807         *  expect the timestamp to be exacly according to the set-up
 808         *  frequency but if we're simply getting the timestamp at hal level
 809         *  this may not be the case. Perhaps we'll get rid of this when
 810         *  we'll be reading the timestamp from the iio channel for all sensors
 811         */
 812         if (sensor_info[s].report_ts && sensor_info[s].sampling_rate &&
 813                 REPORTING_MODE(sensor_desc[s].flags) == SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE)
 814         {
 815                 period = (int64_t) (1000000000LL / sensor_info[s].sampling_rate);
 816                 maxTs = sensor_info[s].report_ts + (is_accel ? 1 : THRESHOLD) * period;
 817                 /* If we're too far behind get back on track */
 818                 if (ts - maxTs >= MAX_DELAY)
 819                         maxTs = ts;
 820                 sensor_info[s].report_ts = (ts < maxTs ? ts : maxTs);
 821         } else {
 822                 sensor_info[s].report_ts = ts;
 823         }
 824 }
 825
 826
 827 static int integrate_device_report (int dev_num)
 828 {
 829         int len;
 830         int s,c;
 831         unsigned char buf[MAX_SENSOR_REPORT_SIZE] = { 0 };
 832         int sr_offset;
 833         unsigned char *target;
 834         unsigned char *source;
 835         int size;
 836         int64_t ts = 0;
 837         int ts_offset = 0;      /* Offset of iio timestamp, if provided */
 838
 839         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
 840
 841         if (dev_num < 0 || dev_num >= MAX_DEVICES) {
 842                 ALOGE("Event reported on unexpected iio device %d\n", dev_num);
 843                 return -1;
 844         }
 845
 846         if (device_fd[dev_num] == -1) {
 847                 ALOGE("Ignoring stale report on iio device %d\n", dev_num);
 848                 return -1;
 849         }
 850
 851         len = read(device_fd[dev_num], buf, MAX_SENSOR_REPORT_SIZE);
 852
 853         if (len == -1) {
 854                 ALOGE("Could not read report from iio device %d (%s)\n",
 855                       dev_num, strerror(errno));
 856                 return -1;
 857         }
 858
 859         ALOGV("Read %d bytes from iio device %d\n", len, dev_num);
 860
 861         /* Map device report to sensor reports */
 862
 863         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
 864                 if (sensor_info[s].dev_num == dev_num &&
 865                     sensor_info[s].enabled) {
 866
 867                         sr_offset = 0;
 868
 869                         /* Copy data from device to sensor report buffer */
 870                         for (c=0; c<sensor_info[s].num_channels; c++) {
 871
 872                                 target = sensor_info[s].report_buffer +
 873                                         sr_offset;
 874
 875                                 source = buf + sensor_info[s].channel[c].offset;
 876
 877                                 size = sensor_info[s].channel[c].size;
 878
 879                                 memcpy(target, source, size);
 880
 881                                 sr_offset += size;
 882                         }
 883
 884                         ALOGV("Sensor %d report available (%d bytes)\n", s,
 885                               sr_offset);
 886
 887                         sensor_info[s].report_pending = DATA_TRIGGER;
 888                         sensor_info[s].report_initialized = 1;
 889                         set_report_ts(s, get_timestamp());
 890
 891                         ts_offset += sr_offset;
 892                 }
 893
 894         /* Tentatively switch to an any-motion trigger if conditions are met */
 895         enable_motion_trigger(dev_num);
 896
 897         /* If no iio timestamp channel was detected for this device, bail out */
 898         if (!has_iio_ts[dev_num])
 899                 return 0;
 900
 901         /* Align on a 64 bits boundary */
 902         ts_offset = (ts_offset + 7)/8*8;
 903
 904         /* If we read an amount of data consistent with timestamp presence */
 905         if (len == ts_offset + (int) sizeof(int64_t))
 906                 ts = *(int64_t*) (buf + ts_offset);
 907
 908         if (ts == 0) {
 909                 ALOGV("Unreliable timestamp channel on iio dev %d\n", dev_num);
 910                 return 0;
 911         }
 912
 913         ALOGV("Driver timestamp on iio device %d: ts=%lld\n", dev_num, ts);
 914
 915         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
 916                 if (sensor_info[s].dev_num == dev_num && sensor_info[s].enabled)
 917                         set_report_ts(s, ts);
 918
 919         return 0;
 920 }
 921
 922
 923 static int propagate_sensor_report (int s, struct sensors_event_t  *data)
 924 {
 925         /* There's a sensor report pending for this sensor ; transmit it */
 926
 927         int num_fields    = get_field_count(s);
 928         int c;
 929         unsigned char* current_sample;
 930
 931         /* If there's nothing to return... we're done */
 932         if (!num_fields)
 933                 return 0;
 934
 935
 936         /* Only return uncalibrated event if also gyro active */
 937         if (sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED &&
 938                 sensor_info[sensor_info[s].pair_idx].enabled != 0)
 939                         return 0;
 940
 941         memset(data, 0, sizeof(sensors_event_t));
 942
 943         data->version   = sizeof(sensors_event_t);
 944         data->sensor    = s;
 945         data->type      = sensor_info[s].type;
 946         data->timestamp = sensor_info[s].report_ts;
 947
 948         ALOGV("Sample on sensor %d (type %d):\n", s, sensor_info[s].type);
 949
 950         current_sample = sensor_info[s].report_buffer;
 951
 952         /* If this is a poll sensor */
 953         if (!sensor_info[s].num_channels) {
 954                 /* Use the data provided by the acquisition thread */
 955                 ALOGV("Reporting data from worker thread for S%d\n", s);
 956                 memcpy(data->data, current_sample, num_fields * sizeof(float));
 957                 return 1;
 958         }
 959
 960         /* Convert the data into the expected Android-level format */
 961         for (c=0; c<num_fields; c++) {
 962
 963                 data->data[c] = sensor_info[s].ops.transform
 964                                                         (s, c, current_sample);
 965
 966                 ALOGV("\tfield %d: %f\n", c, data->data[c]);
 967                 current_sample += sensor_info[s].channel[c].size;
 968         }
 969
 970         /*
 971          * The finalize routine, in addition to its late sample processing duty,
 972          * has the final say on whether or not the sample gets sent to Android.
 973          */
 974         return sensor_info[s].ops.finalize(s, data);
 975 }
 976
 977
 978 static void synthetize_duplicate_samples (void)
 979 {
 980         /*
 981          * Some sensor types (ex: gyroscope) are defined as continuously firing
 982          * by Android, despite the fact that we can be dealing with iio drivers
 983          * that only report events for new samples. For these we generate
 984          * reports periodically, duplicating the last data we got from the
 985          * driver. This is not necessary for polling sensors.
 986          */
 987
 988         int s;
 989         int64_t current_ts;
 990         int64_t target_ts;
 991         int64_t period;
 992
 993         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
 994
 995                 /* Ignore disabled sensors */
 996                 if (!sensor_info[s].enabled)
 997                         continue;
 998
 999                 /* If the sensor is continuously firing, leave it alone */
1000                 if (sensor_info[s].selected_trigger !=
1001                     sensor_info[s].motion_trigger_name)
1002                         continue;
1003
1004                 /* If we haven't seen a sample, there's nothing to duplicate */
1005                 if (!sensor_info[s].report_initialized)
1006                         continue;
1007
1008                 /* If a sample was recently buffered, leave it alone too */
1009                 if (sensor_info[s].report_pending)
1010                         continue;
1011
1012                 /* We also need a valid sampling rate to be configured */
1013                 if (!sensor_info[s].sampling_rate)
1014                         continue;
1015
1016                 period = (int64_t) (1000000000.0/ sensor_info[s].sampling_rate);
1017
1018                 current_ts = get_timestamp();
1019                 target_ts = sensor_info[s].report_ts + period;
1020
1021                 if (target_ts <= current_ts) {
1022                         /* Mark the sensor for event generation */
1023                         set_report_ts(s, current_ts);
1024                         sensor_info[s].report_pending = DATA_DUPLICATE;
1025                 }
1026         }
1027 }
1028
1029
1030 static void integrate_thread_report (uint32_t tag)
1031 {
1032         int s = tag - THREAD_REPORT_TAG_BASE;
1033         int len;
1034         int expected_len;
1035         int64_t timestamp;
1036         unsigned char current_sample[MAX_SENSOR_REPORT_SIZE];
1037
1038         expected_len = sizeof(int64_t) + get_field_count(s) * sizeof(float);
1039
1040         len = read(sensor_info[s].thread_data_fd[0],
1041                    current_sample,
1042                    expected_len);
1043
1044         memcpy(&timestamp, current_sample, sizeof(int64_t));
1045         memcpy(sensor_info[s].report_buffer, sizeof(int64_t) + current_sample,
1046                         expected_len - sizeof(int64_t));
1047
1048         if (len == expected_len) {
1049                 set_report_ts(s, timestamp);
1050                 sensor_info[s].report_pending = DATA_SYSFS;
1051         }
1052 }
1053
1054
1055 static int get_poll_wait_timeout (void)
1056 {
1057         /*
1058          * Compute an appropriate timeout value, in ms, for the epoll_wait
1059          * call that's going to await for iio device reports and incoming
1060          * reports from our sensor sysfs data reader threads.
1061          */
1062
1063         int s;
1064         int64_t target_ts = INT64_MAX;
1065         int64_t ms_to_wait;
1066         int64_t period;
1067
1068         /*
1069          * Check if we're dealing with a driver that only send events when
1070          * there is motion, despite the fact that the associated Android sensor
1071          * type is continuous rather than on-change. In that case we have to
1072          * duplicate events. Check deadline for the nearest upcoming event.
1073          */
1074         for (s=0; s<sensor_count; s++)
1075                 if (sensor_info[s].enabled &&
1076                     sensor_info[s].selected_trigger ==
1077                     sensor_info[s].motion_trigger_name &&
1078                     sensor_info[s].sampling_rate) {
1079                         period = (int64_t) (1000000000.0 /
1080                                                 sensor_info[s].sampling_rate);
1081
1082                         if (sensor_info[s].report_ts + period < target_ts)
1083                                 target_ts = sensor_info[s].report_ts + period;
1084                 }
1085
1086         /* If we don't have such a driver to deal with */
1087         if (target_ts == INT64_MAX)
1088                 return -1; /* Infinite wait */
1089
1090         ms_to_wait = (target_ts - get_timestamp()) / 1000000;
1091
1092         /* If the target timestamp is already behind us, don't wait */
1093         if (ms_to_wait < 1)
1094                 return 0;
1095
1096         return ms_to_wait;
1097 }
1098
1099
1100 int sensor_poll(struct sensors_event_t* data, int count)
1101 {
1102         int s;
1103         int i;
1104         int nfds;
1105         struct epoll_event ev[MAX_DEVICES];
1106         int returned_events;
1107         int event_count;
1108         int uncal_start;
1109
1110         /* Get one or more events from our collection of sensors */
1111
1112 return_available_sensor_reports:
1113
1114         /* Synthetize duplicate samples if needed */
1115         synthetize_duplicate_samples();
1116
1117         returned_events = 0;
1118
1119         /* Check our sensor collection for available reports */
1120         for (s=0; s<sensor_count && returned_events < count; s++) {
1121                 if (sensor_info[s].report_pending) {
1122                         event_count = 0;
1123
1124                         /* Report this event if it looks OK */
1125                         event_count = propagate_sensor_report(s, &data[returned_events]);
1126
1127                         /* Lower flag */
1128                         sensor_info[s].report_pending = 0;
1129
1130                         /* Duplicate only if both cal & uncal are active */
1131                         if (sensor_info[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE &&
1132                                         sensor_info[s].pair_idx && sensor_info[sensor_info[s].pair_idx].enabled != 0) {
1133                                         struct gyro_cal* gyro_data = (struct gyro_cal*) sensor_info[s].cal_data;
1134
1135                                         memcpy(&data[returned_events + event_count], &data[returned_events],
1136                                                         sizeof(struct sensors_event_t) * event_count);
1137
1138                                         uncal_start = returned_events + event_count;
1139                                         for (i = 0; i < event_count; i++) {
1140                                                 data[uncal_start + i].type = SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED;
1141                                                 data[uncal_start + i].sensor = sensor_info[s].pair_idx;
1142
1143                                                 data[uncal_start + i].data[0] = data[returned_events + i].data[0] + gyro_data->bias_x;
1144                                                 data[uncal_start + i].data[1] = data[returned_events + i].data[1] + gyro_data->bias_y;
1145                                                 data[uncal_start + i].data[2] = data[returned_events + i].data[2] + gyro_data->bias_z;
1146
1147                                                 data[uncal_start + i].uncalibrated_gyro.bias[0] = gyro_data->bias_x;
1148                                                 data[uncal_start + i].uncalibrated_gyro.bias[1] = gyro_data->bias_y;
1149                                                 data[uncal_start + i].uncalibrated_gyro.bias[2] = gyro_data->bias_z;
1150                                         }
1151                                         event_count <<= 1;
1152                         }
1153                         sensor_info[sensor_info[s].pair_idx].report_pending = 0;
1154                         returned_events += event_count;
1155                         /*
1156                          * If the sample was deemed invalid or unreportable,
1157                          * e.g. had the same value as the previously reported
1158                          * value for a 'on change' sensor, silently drop it.
1159                          */
1160                 }
1161                 while (sensor_info[s].meta_data_pending) {
1162                         /* See sensors.h on these */
1163                         data[returned_events].version = META_DATA_VERSION;
1164                         data[returned_events].sensor = 0;
1165                         data[returned_events].type = SENSOR_TYPE_META_DATA;
1166                         data[returned_events].reserved0 = 0;
1167                         data[returned_events].timestamp = 0;
1168                         data[returned_events].meta_data.sensor = s;
1169                         data[returned_events].meta_data.what = META_DATA_FLUSH_COMPLETE;
1170                         returned_events++;
1171                         sensor_info[s].meta_data_pending--;
1172                 }
1173         }
1174         if (returned_events)
1175                 return returned_events;
1176
1177 await_event:
1178
1179         ALOGV("Awaiting sensor data\n");
1180
1181         nfds = epoll_wait(poll_fd, ev, MAX_DEVICES, get_poll_wait_timeout());
1182
1183         if (nfds == -1) {
1184                 ALOGE("epoll_wait returned -1 (%s)\n", strerror(errno));
1185                 goto await_event;
1186         }
1187
1188         ALOGV("%d fds signalled\n", nfds);
1189
1190         /* For each of the signalled sources */
1191         for (i=0; i<nfds; i++)
1192                 if (ev[i].events == EPOLLIN)
1193                         switch (ev[i].data.u32) {
1194                                 case 0 ... MAX_DEVICES-1:
1195                                         /* Read report from iio char dev fd */
1196                                         integrate_device_report(ev[i].data.u32);
1197                                         break;
1198
1199                                 case THREAD_REPORT_TAG_BASE ...
1200                                      THREAD_REPORT_TAG_BASE + MAX_SENSORS-1:
1201                                         /* Get report from acquisition thread */
1202                                         integrate_thread_report(ev[i].data.u32);
1203                                         break;
1204
1205                                 default:
1206                                         ALOGW("Unexpected event source!\n");
1207                                         break;
1208                         }
1209
1210         goto return_available_sensor_reports;
1211 }
1212
1213
1214 static void tentative_switch_trigger (int s)
1215 {
1216         /*
1217          * Under certain situations it may be beneficial to use an alternate
1218          * trigger:
1219          *
1220          * - for applications using the accelerometer with high sampling rates,
1221          *   prefer the continuous trigger over the any-motion one, to avoid
1222          *   jumps related to motion thresholds
1223          */
1224
1225         if (is_fast_accelerometer(s) &&
1226                 !(sensor_info[s].quirks & QUIRK_TERSE_DRIVER) &&
1227                         sensor_info[s].selected_trigger ==
1228                                 sensor_info[s].motion_trigger_name)
1229                 setup_trigger(s, sensor_info[s].init_trigger_name);
1230 }
1231
1232
1233 int sensor_set_delay(int s, int64_t ns)
1234 {
1235         /* Set the rate at which a specific sensor should report events */
1236
1237         /* See Android sensors.h for indication on sensor trigger modes */
1238
1239         char sysfs_path[PATH_MAX];
1240         char avail_sysfs_path[PATH_MAX];
1241         int dev_num             =       sensor_info[s].dev_num;
1242         int i                   =       sensor_info[s].catalog_index;
1243         const char *prefix      =       sensor_catalog[i].tag;
1244         float new_sampling_rate; /* Granted sampling rate after arbitration   */
1245         float cur_sampling_rate; /* Currently used sampling rate              */
1246         int per_sensor_sampling_rate;
1247         int per_device_sampling_rate;
1248         int32_t min_delay_us = sensor_desc[s].minDelay;
1249         max_delay_t max_delay_us = sensor_desc[s].maxDelay;
1250         float min_supported_rate = max_delay_us ? (1000000.0f / max_delay_us) : 1;
1251         float max_supported_rate =
1252                 (min_delay_us && min_delay_us != -1) ? (1000000.0f / min_delay_us) : 0;
1253         char freqs_buf[100];
1254         char* cursor;
1255         int n;
1256         float sr;
1257
1258         if (ns <= 0) {
1259                 ALOGE("Rejecting non-positive delay request on sensor %d, required delay: %lld\n", s, ns);
1260                 return -EINVAL;
1261         }
1262
1263         new_sampling_rate = 1000000000LL/ns;
1264
1265         ALOGV("Entering set delay S%d (%s): old rate(%f), new rate(%f)\n",
1266                 s, sensor_info[s].friendly_name, sensor_info[s].sampling_rate,
1267                 new_sampling_rate);
1268
1269         /*
1270          * Artificially limit ourselves to 1 Hz or higher. This is mostly to
1271          * avoid setting up the stage for divisions by zero.
1272          */
1273         if (new_sampling_rate < min_supported_rate)
1274                 new_sampling_rate = min_supported_rate;
1275
1276         if (max_supported_rate &&
1277                 new_sampling_rate > max_supported_rate) {
1278                 new_sampling_rate = max_supported_rate;
1279         }
1280
1281         sensor_info[s].sampling_rate = new_sampling_rate;
1282
1283         /* If we're dealing with a poll-mode sensor */
1284         if (!sensor_info[s].num_channels) {
1285                 /* Interrupt current sleep so the new sampling gets used */
1286                 pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]);
1287                 return 0;
1288         }
1289
1290         sprintf(sysfs_path, SENSOR_SAMPLING_PATH, dev_num, prefix);
1291
1292         if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1) {
1293                 per_sensor_sampling_rate = 1;
1294                 per_device_sampling_rate = 0;
1295         } else {
1296                 per_sensor_sampling_rate = 0;
1297
1298                 sprintf(sysfs_path, DEVICE_SAMPLING_PATH, dev_num);
1299
1300                 if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1)
1301                         per_device_sampling_rate = 1;
1302                 else
1303                         per_device_sampling_rate = 0;
1304         }
1305
1306         if (!per_sensor_sampling_rate && !per_device_sampling_rate) {
1307                 ALOGE("No way to adjust sampling rate on sensor %d\n", s);
1308                 return -ENOSYS;
1309         }
1310
1311         /* Coordinate with others active sensors on the same device, if any */
1312         if (per_device_sampling_rate)
1313                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
1314                         if (n != s && sensor_info[n].dev_num == dev_num &&
1315                             sensor_info[n].num_channels &&
1316                             sensor_info[n].enabled &&
1317                             sensor_info[n].sampling_rate > new_sampling_rate)
1318                                 new_sampling_rate= sensor_info[n].sampling_rate;
1319
1320         /* Check if we have contraints on allowed sampling rates */
1321
1322         sprintf(avail_sysfs_path, DEVICE_AVAIL_FREQ_PATH, dev_num);
1323
1324         if (sysfs_read_str(avail_sysfs_path, freqs_buf, sizeof(freqs_buf)) > 0){
1325                 cursor = freqs_buf;
1326
1327                 /* Decode allowed sampling rates string, ex: "10 20 50 100" */
1328
1329                 /* While we're not at the end of the string */
1330                 while (*cursor && cursor[0]) {
1331
1332                         /* Decode a single value */
1333                         sr = strtod(cursor, NULL);
1334
1335                         /* If this matches the selected rate, we're happy */
1336                         if (new_sampling_rate == sr)
1337                                 break;
1338
1339                         /*
1340                          * If we reached a higher value than the desired rate,
1341                          * adjust selected rate so it matches the first higher
1342                          * available one and stop parsing - this makes the
1343                          * assumption that rates are sorted by increasing value
1344                          * in the allowed frequencies string.
1345                          */
1346                         if (sr > new_sampling_rate) {
1347                                 new_sampling_rate = sr;
1348                                 break;
1349                         }
1350
1351                         /* Skip digits */
1352                         while (cursor[0] && !isspace(cursor[0]))
1353                                 cursor++;
1354
1355                         /* Skip spaces */
1356                         while (cursor[0] && isspace(cursor[0]))
1357                                         cursor++;
1358                 }
1359         }
1360
1361         if (max_supported_rate &&
1362                 new_sampling_rate > max_supported_rate) {
1363                 new_sampling_rate = max_supported_rate;
1364         }
1365
1366         /* If the desired rate is already active we're all set */
1367         if (new_sampling_rate == cur_sampling_rate)
1368                 return 0;
1369
1370         ALOGI("Sensor %d sampling rate set to %g\n", s, new_sampling_rate);
1371
1372         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
1373                 enable_buffer(dev_num, 0);
1374
1375         sysfs_write_float(sysfs_path, new_sampling_rate);
1376
1377         /* Check if it makes sense to use an alternate trigger */
1378         tentative_switch_trigger(s);
1379
1380         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
1381                 enable_buffer(dev_num, 1);
1382
1383         return 0;
1384 }
1385
1386 int sensor_flush (int s)
1387 {
1388         /* If one shot or not enabled return -EINVAL */
1389         if (sensor_desc[s].flags & SENSOR_FLAG_ONE_SHOT_MODE ||
1390                 sensor_info[s].enabled == 0)
1391                 return -EINVAL;
1392
1393         sensor_info[s].meta_data_pending++;
1394         return 0;
1395 }
1396
1397 int allocate_control_data (void)
1398 {
1399         int i;
1400
1401         for (i=0; i<MAX_DEVICES; i++)
1402                 device_fd[i] = -1;
1403
1404         poll_fd = epoll_create(MAX_DEVICES);
1405
1406         if (poll_fd == -1) {
1407                 ALOGE("Can't create epoll instance for iio sensors!\n");
1408                 return -1;
1409         }
1410
1411         return poll_fd;
1412 }
1413
1414
1415 void delete_control_data (void)
1416 {
1417 }