modules/sensors/multihal.cpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2013 The Android Open Source Project
   3  *
   4  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   5  * you may not use this file except in compliance with the License.
   6  * You may obtain a copy of the License at
   7  *
   8  *      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
   9  *
  10  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  11  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  12  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  13  * See the License for the specific language governing permissions and
  14  * limitations under the License.
  15  */
  16
  17 #include <hardware/sensors.h>
  18 #include <fcntl.h>
  19 #include <errno.h>
  20 #include <dirent.h>
  21 #include <math.h>
  22 #include <poll.h>
  23 #include <pthread.h>
  24 #include <cutils/atomic.h>
  25
  26 #define LOG_NDEBUG 1
  27 #include <cutils/log.h>
  28
  29 #include <vector>
  30 #include <map>
  31 #include <string>
  32
  33 #include <stdio.h>
  34 #include <dlfcn.h>
  35 #include <SensorEventQueue.h>
  36
  37
  38 static const char* CONFIG_FILENAME = "/system/etc/sensors/hals.conf";
  39 static const char* LEGAL_SUBHAL_PATH_PREFIX = "/system/lib/hw/";
  40 static const char* LEGAL_SUBHAL_ALTERNATE_PATH_PREFIX = "/system/vendor/lib/";
  41 static const int MAX_CONF_LINE_LENGTH = 1024;
  42
  43 static pthread_mutex_t init_modules_mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
  44 static pthread_mutex_t init_sensors_mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
  45
  46 // This mutex is shared by all queues
  47 static pthread_mutex_t queue_mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
  48
  49 // Used to pause the multihal poll(). Broadcasted by sub-polling tasks if waiting_for_data.
  50 static pthread_cond_t data_available_cond = PTHREAD_COND_INITIALIZER;
  51 bool waiting_for_data = false;
  52
  53 /*
  54  * Vector of sub modules, whose indexes are referred to in this file as module_index.
  55  */
  56 static std::vector<hw_module_t *> *sub_hw_modules = NULL;
  57
  58 /*
  59  * Comparable class that globally identifies a sensor, by module index and local handle.
  60  * A module index is the module's index in sub_hw_modules.
  61  * A local handle is the handle the sub-module assigns to a sensor.
  62  */
  63 struct FullHandle {
  64     int moduleIndex;
  65     int localHandle;
  66
  67     bool operator<(const FullHandle &that) const {
  68         if (moduleIndex < that.moduleIndex) {
  69             return true;
  70         }
  71         if (moduleIndex > that.moduleIndex) {
  72             return false;
  73         }
  74         return localHandle < that.localHandle;
  75     }
  76
  77     bool operator==(const FullHandle &that) const {
  78         return moduleIndex == that.moduleIndex && localHandle == that.localHandle;
  79     }
  80 };
  81
  82 std::map<int, FullHandle> global_to_full;
  83 std::map<FullHandle, int> full_to_global;
  84 int next_global_handle = 1;
  85
  86 static int assign_global_handle(int module_index, int local_handle) {
  87     int global_handle = next_global_handle++;
  88     FullHandle full_handle;
  89     full_handle.moduleIndex = module_index;
  90     full_handle.localHandle = local_handle;
  91     full_to_global[full_handle] = global_handle;
  92     global_to_full[global_handle] = full_handle;
  93     return global_handle;
  94 }
  95
  96 // Returns the local handle, or -1 if it does not exist.
  97 static int get_local_handle(int global_handle) {
  98     if (global_to_full.count(global_handle) == 0) {
  99         ALOGW("Unknown global_handle %d", global_handle);
 100         return -1;
 101     }
 102     return global_to_full[global_handle].localHandle;
 103 }
 104
 105 // Returns the sub_hw_modules index of the module that contains the sensor associates with this
 106 // global_handle, or -1 if that global_handle does not exist.
 107 static int get_module_index(int global_handle) {
 108     if (global_to_full.count(global_handle) == 0) {
 109         ALOGW("Unknown global_handle %d", global_handle);
 110         return -1;
 111     }
 112     FullHandle f = global_to_full[global_handle];
 113     ALOGV("FullHandle for global_handle %d: moduleIndex %d, localHandle %d",
 114             global_handle, f.moduleIndex, f.localHandle);
 115     return f.moduleIndex;
 116 }
 117
 118 // Returns the global handle for this full_handle, or -1 if the full_handle is unknown.
 119 static int get_global_handle(FullHandle* full_handle) {
 120     int global_handle = -1;
 121     if (full_to_global.count(*full_handle)) {
 122         global_handle = full_to_global[*full_handle];
 123     } else {
 124         ALOGW("Unknown FullHandle: moduleIndex %d, localHandle %d",
 125             full_handle->moduleIndex, full_handle->localHandle);
 126     }
 127     return global_handle;
 128 }
 129
 130 static const int SENSOR_EVENT_QUEUE_CAPACITY = 20;
 131
 132 struct TaskContext {
 133   sensors_poll_device_t* device;
 134   SensorEventQueue* queue;
 135 };
 136
 137 void *writerTask(void* ptr) {
 138     ALOGV("writerTask STARTS");
 139     TaskContext* ctx = (TaskContext*)ptr;
 140     sensors_poll_device_t* device = ctx->device;
 141     SensorEventQueue* queue = ctx->queue;
 142     sensors_event_t* buffer;
 143     int eventsPolled;
 144     while (1) {
 145         pthread_mutex_lock(&queue_mutex);
 146         if (queue->waitForSpace(&queue_mutex)) {
 147             ALOGV("writerTask waited for space");
 148         }
 149         int bufferSize = queue->getWritableRegion(SENSOR_EVENT_QUEUE_CAPACITY, &buffer);
 150         // Do blocking poll outside of lock
 151         pthread_mutex_unlock(&queue_mutex);
 152
 153         ALOGV("writerTask before poll() - bufferSize = %d", bufferSize);
 154         eventsPolled = device->poll(device, buffer, bufferSize);
 155         ALOGV("writerTask poll() got %d events.", eventsPolled);
 156         if (eventsPolled == 0) {
 157             continue;
 158         }
 159         pthread_mutex_lock(&queue_mutex);
 160         queue->markAsWritten(eventsPolled);
 161         ALOGV("writerTask wrote %d events", eventsPolled);
 162         if (waiting_for_data) {
 163             ALOGV("writerTask - broadcast data_available_cond");
 164             pthread_cond_broadcast(&data_available_cond);
 165         }
 166         pthread_mutex_unlock(&queue_mutex);
 167     }
 168     // never actually returns
 169     return NULL;
 170 }
 171
 172 /*
 173  * Cache of all sensors, with original handles replaced by global handles.
 174  * This will be handled to get_sensors_list() callers.
 175  */
 176 static struct sensor_t const* global_sensors_list = NULL;
 177 static int global_sensors_count = -1;
 178
 179 /*
 180  * Extends a sensors_poll_device_1 by including all the sub-module's devices.
 181  */
 182 struct sensors_poll_context_t {
 183     /*
 184      * This is the device that SensorDevice.cpp uses to make API calls
 185      * to the multihal, which fans them out to sub-HALs.
 186      */
 187     sensors_poll_device_1 proxy_device; // must be first
 188
 189     void addSubHwDevice(struct hw_device_t*);
 190
 191     int activate(int handle, int enabled);
 192     int setDelay(int handle, int64_t ns);
 193     int poll(sensors_event_t* data, int count);
 194     int batch(int handle, int flags, int64_t period_ns, int64_t timeout);
 195     int flush(int handle);
 196     int close();
 197
 198     std::vector<hw_device_t*> sub_hw_devices;
 199     std::vector<SensorEventQueue*> queues;
 200     std::vector<pthread_t> threads;
 201     int nextReadIndex;
 202
 203     sensors_poll_device_t* get_v0_device_by_handle(int global_handle);
 204     sensors_poll_device_1_t* get_v1_device_by_handle(int global_handle);
 205     int get_device_version_by_handle(int global_handle);
 206
 207     void copy_event_remap_handle(sensors_event_t* src, sensors_event_t* dest, int sub_index);
 208 };
 209
 210 void sensors_poll_context_t::addSubHwDevice(struct hw_device_t* sub_hw_device) {
 211     ALOGV("addSubHwDevice");
 212     this->sub_hw_devices.push_back(sub_hw_device);
 213
 214     SensorEventQueue *queue = new SensorEventQueue(SENSOR_EVENT_QUEUE_CAPACITY);
 215     this->queues.push_back(queue);
 216
 217     TaskContext* taskContext = new TaskContext();
 218     taskContext->device = (sensors_poll_device_t*) sub_hw_device;
 219     taskContext->queue = queue;
 220
 221     pthread_t writerThread;
 222     pthread_create(&writerThread, NULL, writerTask, taskContext);
 223     this->threads.push_back(writerThread);
 224 }
 225
 226 // Returns the device pointer, or NULL if the global handle is invalid.
 227 sensors_poll_device_t* sensors_poll_context_t::get_v0_device_by_handle(int global_handle) {
 228     int sub_index = get_module_index(global_handle);
 229     if (sub_index < 0 || sub_index >= this->sub_hw_devices.size()) {
 230         return NULL;
 231     }
 232     return (sensors_poll_device_t*) this->sub_hw_devices[sub_index];
 233 }
 234
 235 // Returns the device pointer, or NULL if the global handle is invalid.
 236 sensors_poll_device_1_t* sensors_poll_context_t::get_v1_device_by_handle(int global_handle) {
 237     int sub_index = get_module_index(global_handle);
 238     if (sub_index < 0 || sub_index >= this->sub_hw_devices.size()) {
 239         return NULL;
 240     }
 241     return (sensors_poll_device_1_t*) this->sub_hw_devices[sub_index];
 242 }
 243
 244 // Returns the device version, or -1 if the handle is invalid.
 245 int sensors_poll_context_t::get_device_version_by_handle(int handle) {
 246     sensors_poll_device_t* v0 = this->get_v0_device_by_handle(handle);
 247     if (v0) {
 248         return v0->common.version;
 249     } else {
 250         return -1;
 251     }
 252 }
 253
 254 // Android L requires sensor HALs to be either 1_0 or 1_3 compliant
 255 #define HAL_VERSION_IS_COMPLIANT(version)  \
 256     (version == SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_0 || version >= SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_3)
 257
 258 // Returns true if HAL is compliant, false if HAL is not compliant or if handle is invalid
 259 static bool halIsCompliant(sensors_poll_context_t *ctx, int handle) {
 260     int version = ctx->get_device_version_by_handle(handle);
 261     return version != -1 && HAL_VERSION_IS_COMPLIANT(version);
 262 }
 263
 264 const char *apiNumToStr(int version) {
 265     switch(version) {
 266     case SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_0:
 267         return "SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_0";
 268     case SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_1:
 269         return "SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_1";
 270     case SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_2:
 271         return "SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_2";
 272     case SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_3:
 273         return "SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_3";
 274     default:
 275         return "UNKNOWN";
 276     }
 277 }
 278
 279 int sensors_poll_context_t::activate(int handle, int enabled) {
 280     int retval = -EINVAL;
 281     ALOGV("activate");
 282     int local_handle = get_local_handle(handle);
 283     sensors_poll_device_t* v0 = this->get_v0_device_by_handle(handle);
 284     if (halIsCompliant(this, handle) && local_handle >= 0 && v0) {
 285         retval = v0->activate(v0, local_handle, enabled);
 286     } else {
 287         ALOGE("IGNORING activate(enable %d) call to non-API-compliant sensor handle=%d !",
 288                 enabled, handle);
 289     }
 290     ALOGV("retval %d", retval);
 291     return retval;
 292 }
 293
 294 int sensors_poll_context_t::setDelay(int handle, int64_t ns) {
 295     int retval = -EINVAL;
 296     ALOGV("setDelay");
 297     int local_handle = get_local_handle(handle);
 298     sensors_poll_device_t* v0 = this->get_v0_device_by_handle(handle);
 299     if (halIsCompliant(this, handle) && local_handle >= 0 && v0) {
 300         retval = v0->setDelay(v0, local_handle, ns);
 301     } else {
 302         ALOGE("IGNORING setDelay() call for non-API-compliant sensor handle=%d !", handle);
 303     }
 304     ALOGV("retval %d", retval);
 305     return retval;
 306 }
 307
 308 void sensors_poll_context_t::copy_event_remap_handle(sensors_event_t* dest, sensors_event_t* src,
 309         int sub_index) {
 310     memcpy(dest, src, sizeof(struct sensors_event_t));
 311     // A normal event's "sensor" field is a local handle. Convert it to a global handle.
 312     // A meta-data event must have its sensor set to 0, but it has a nested event
 313     // with a local handle that needs to be converted to a global handle.
 314     FullHandle full_handle;
 315     full_handle.moduleIndex = sub_index;
 316
 317     // If it's a metadata event, rewrite the inner payload, not the sensor field.
 318     // If the event's sensor field is unregistered for any reason, rewrite the sensor field
 319     // with a -1, instead of writing an incorrect but plausible sensor number, because
 320     // get_global_handle() returns -1 for unknown FullHandles.
 321     if (dest->type == SENSOR_TYPE_META_DATA) {
 322         full_handle.localHandle = dest->meta_data.sensor;
 323         dest->meta_data.sensor = get_global_handle(&full_handle);
 324     } else {
 325         full_handle.localHandle = dest->sensor;
 326         dest->sensor = get_global_handle(&full_handle);
 327     }
 328 }
 329
 330 int sensors_poll_context_t::poll(sensors_event_t *data, int maxReads) {
 331     ALOGV("poll");
 332     int empties = 0;
 333     int queueCount = 0;
 334     int eventsRead = 0;
 335
 336     pthread_mutex_lock(&queue_mutex);
 337     queueCount = (int)this->queues.size();
 338     while (eventsRead == 0) {
 339         while (empties < queueCount && eventsRead < maxReads) {
 340             SensorEventQueue* queue = this->queues.at(this->nextReadIndex);
 341             sensors_event_t* event = queue->peek();
 342             if (event == NULL) {
 343                 empties++;
 344             } else {
 345                 empties = 0;
 346                 this->copy_event_remap_handle(&data[eventsRead], event, nextReadIndex);
 347                 if (data[eventsRead].sensor == -1) {
 348                     // Bad handle, do not pass corrupted event upstream !
 349                     ALOGW("Dropping bad local handle event packet on the floor");
 350                 } else {
 351                     eventsRead++;
 352                 }
 353                 queue->dequeue();
 354             }
 355             this->nextReadIndex = (this->nextReadIndex + 1) % queueCount;
 356         }
 357         if (eventsRead == 0) {
 358             // The queues have been scanned and none contain data, so wait.
 359             ALOGV("poll stopping to wait for data");
 360             waiting_for_data = true;
 361             pthread_cond_wait(&data_available_cond, &queue_mutex);
 362             waiting_for_data = false;
 363             empties = 0;
 364         }
 365     }
 366     pthread_mutex_unlock(&queue_mutex);
 367     ALOGV("poll returning %d events.", eventsRead);
 368
 369     return eventsRead;
 370 }
 371
 372 int sensors_poll_context_t::batch(int handle, int flags, int64_t period_ns, int64_t timeout) {
 373     ALOGV("batch");
 374     int retval = -EINVAL;
 375     int local_handle = get_local_handle(handle);
 376     sensors_poll_device_1_t* v1 = this->get_v1_device_by_handle(handle);
 377     if (halIsCompliant(this, handle) && local_handle >= 0 && v1) {
 378         retval = v1->batch(v1, local_handle, flags, period_ns, timeout);
 379     } else {
 380         ALOGE("IGNORING batch() call to non-API-compliant sensor handle=%d !", handle);
 381     }
 382     ALOGV("retval %d", retval);
 383     return retval;
 384 }
 385
 386 int sensors_poll_context_t::flush(int handle) {
 387     ALOGV("flush");
 388     int retval = -EINVAL;
 389     int local_handle = get_local_handle(handle);
 390     sensors_poll_device_1_t* v1 = this->get_v1_device_by_handle(handle);
 391     if (halIsCompliant(this, handle) && local_handle >= 0 && v1) {
 392         retval = v1->flush(v1, local_handle);
 393     } else {
 394         ALOGE("IGNORING flush() call to non-API-compliant sensor handle=%d !", handle);
 395     }
 396     ALOGV("retval %d", retval);
 397     return retval;
 398 }
 399
 400 int sensors_poll_context_t::close() {
 401     ALOGV("close");
 402     for (std::vector<hw_device_t*>::iterator it = this->sub_hw_devices.begin();
 403             it != this->sub_hw_devices.end(); it++) {
 404         hw_device_t* dev = *it;
 405         int retval = dev->close(dev);
 406         ALOGV("retval %d", retval);
 407     }
 408     return 0;
 409 }
 410
 411
 412 static int device__close(struct hw_device_t *dev) {
 413     sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
 414     if (ctx != NULL) {
 415         int retval = ctx->close();
 416         delete ctx;
 417     }
 418     return 0;
 419 }
 420
 421 static int device__activate(struct sensors_poll_device_t *dev, int handle,
 422         int enabled) {
 423     sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
 424     return ctx->activate(handle, enabled);
 425 }
 426
 427 static int device__setDelay(struct sensors_poll_device_t *dev, int handle,
 428         int64_t ns) {
 429     sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
 430     return ctx->setDelay(handle, ns);
 431 }
 432
 433 static int device__poll(struct sensors_poll_device_t *dev, sensors_event_t* data,
 434         int count) {
 435     sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
 436     return ctx->poll(data, count);
 437 }
 438
 439 static int device__batch(struct sensors_poll_device_1 *dev, int handle,
 440         int flags, int64_t period_ns, int64_t timeout) {
 441     sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
 442     return ctx->batch(handle, flags, period_ns, timeout);
 443 }
 444
 445 static int device__flush(struct sensors_poll_device_1 *dev, int handle) {
 446     sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
 447     return ctx->flush(handle);
 448 }
 449
 450 static int open_sensors(const struct hw_module_t* module, const char* name,
 451         struct hw_device_t** device);
 452
 453 static bool starts_with(const char* s, const char* prefix) {
 454     if (s == NULL || prefix == NULL) {
 455         return false;
 456     }
 457     size_t s_size = strlen(s);
 458     size_t prefix_size = strlen(prefix);
 459     return s_size >= prefix_size && strncmp(s, prefix, prefix_size) == 0;
 460 }
 461
 462 /*
 463  * Adds valid paths from the config file to the vector passed in.
 464  * The vector must not be null.
 465  */
 466 static void get_so_paths(std::vector<char*> *so_paths) {
 467     FILE *conf_file = fopen(CONFIG_FILENAME, "r");
 468     if (conf_file == NULL) {
 469         ALOGW("No multihal config file found at %s", CONFIG_FILENAME);
 470         return;
 471     }
 472     ALOGV("Multihal config file found at %s", CONFIG_FILENAME);
 473     char *line = NULL;
 474     size_t len = 0;
 475     int line_count = 0;
 476     while (getline(&line, &len, conf_file) != -1) {
 477         // overwrite trailing eoln with null char
 478         char* pch = strchr(line, '\n');
 479         if (pch != NULL) {
 480             *pch = '\0';
 481         }
 482         ALOGV("config file line #%d: '%s'", ++line_count, line);
 483         char *real_path = realpath(line, NULL);
 484         if (starts_with(real_path, LEGAL_SUBHAL_PATH_PREFIX) ||
 485                 starts_with(real_path, LEGAL_SUBHAL_ALTERNATE_PATH_PREFIX)) {
 486             ALOGV("accepting valid path '%s'", real_path);
 487             char* compact_line = new char[strlen(real_path) + 1];
 488             strcpy(compact_line, real_path);
 489             so_paths->push_back(compact_line);
 490         } else {
 491             ALOGW("rejecting path '%s' because it does not start with '%s' or '%s'",
 492                     real_path, LEGAL_SUBHAL_PATH_PREFIX, LEGAL_SUBHAL_ALTERNATE_PATH_PREFIX);
 493         }
 494         free(real_path);
 495     }
 496     free(line);
 497     fclose(conf_file);
 498     ALOGV("hals.conf contained %d lines", line_count);
 499 }
 500
 501 /*
 502  * Ensures that the sub-module array is initialized.
 503  * This can be first called from get_sensors_list or from open_sensors.
 504  */
 505 static void lazy_init_modules() {
 506     pthread_mutex_lock(&init_modules_mutex);
 507     if (sub_hw_modules != NULL) {
 508         pthread_mutex_unlock(&init_modules_mutex);
 509         return;
 510     }
 511     std::vector<char*> *so_paths = new std::vector<char*>();
 512     get_so_paths(so_paths);
 513
 514     // dlopen the module files and cache their module symbols in sub_hw_modules
 515     sub_hw_modules = new std::vector<hw_module_t *>();
 516     dlerror(); // clear any old errors
 517     const char* sym = HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR;
 518     for (std::vector<char*>::iterator it = so_paths->begin(); it != so_paths->end(); it++) {
 519         char* path = *it;
 520         void* lib_handle = dlopen(path, RTLD_LAZY);
 521         if (lib_handle == NULL) {
 522             ALOGW("dlerror(): %s", dlerror());
 523         } else {
 524             ALOGI("Loaded library from %s", path);
 525             ALOGV("Opening symbol \"%s\"", sym);
 526             // clear old errors
 527             dlerror();
 528             struct hw_module_t* module = (hw_module_t*) dlsym(lib_handle, sym);
 529             const char* error;
 530             if ((error = dlerror()) != NULL) {
 531                 ALOGW("Error calling dlsym: %s", error);
 532             } else if (module == NULL) {
 533                 ALOGW("module == NULL");
 534             } else {
 535                 ALOGV("Loaded symbols from \"%s\"", sym);
 536                 sub_hw_modules->push_back(module);
 537             }
 538         }
 539     }
 540     pthread_mutex_unlock(&init_modules_mutex);
 541 }
 542
 543 /*
 544  * Lazy-initializes global_sensors_count, global_sensors_list, and module_sensor_handles.
 545  */
 546 static void lazy_init_sensors_list() {
 547     ALOGV("lazy_init_sensors_list");
 548     pthread_mutex_lock(&init_sensors_mutex);
 549     if (global_sensors_list != NULL) {
 550         // already initialized
 551         pthread_mutex_unlock(&init_sensors_mutex);
 552         ALOGV("lazy_init_sensors_list - early return");
 553         return;
 554     }
 555
 556     ALOGV("lazy_init_sensors_list needs to do work");
 557     lazy_init_modules();
 558
 559     // Count all the sensors, then allocate an array of blanks.
 560     global_sensors_count = 0;
 561     const struct sensor_t *subhal_sensors_list;
 562     for (std::vector<hw_module_t*>::iterator it = sub_hw_modules->begin();
 563             it != sub_hw_modules->end(); it++) {
 564         struct sensors_module_t *module = (struct sensors_module_t*) *it;
 565         global_sensors_count += module->get_sensors_list(module, &subhal_sensors_list);
 566         ALOGV("increased global_sensors_count to %d", global_sensors_count);
 567     }
 568
 569     // The global_sensors_list is full of consts.
 570     // Manipulate this non-const list, and point the const one to it when we're done.
 571     sensor_t* mutable_sensor_list = new sensor_t[global_sensors_count];
 572
 573     // index of the next sensor to set in mutable_sensor_list
 574     int mutable_sensor_index = 0;
 575     int module_index = 0;
 576
 577     for (std::vector<hw_module_t*>::iterator it = sub_hw_modules->begin();
 578             it != sub_hw_modules->end(); it++) {
 579         hw_module_t *hw_module = *it;
 580         ALOGV("examine one module");
 581         // Read the sub-module's sensor list.
 582         struct sensors_module_t *module = (struct sensors_module_t*) hw_module;
 583         int module_sensor_count = module->get_sensors_list(module, &subhal_sensors_list);
 584         ALOGV("the module has %d sensors", module_sensor_count);
 585
 586         // Copy the HAL's sensor list into global_sensors_list,
 587         // with the handle changed to be a global handle.
 588         for (int i = 0; i < module_sensor_count; i++) {
 589             ALOGV("examining one sensor");
 590             const struct sensor_t *local_sensor = &subhal_sensors_list[i];
 591             int local_handle = local_sensor->handle;
 592             memcpy(&mutable_sensor_list[mutable_sensor_index], local_sensor,
 593                 sizeof(struct sensor_t));
 594
 595             // Overwrite the global version's handle with a global handle.
 596             int global_handle = assign_global_handle(module_index, local_handle);
 597
 598             mutable_sensor_list[mutable_sensor_index].handle = global_handle;
 599             ALOGV("module_index %d, local_handle %d, global_handle %d",
 600                     module_index, local_handle, global_handle);
 601
 602             mutable_sensor_index++;
 603         }
 604         module_index++;
 605     }
 606     // Set the const static global_sensors_list to the mutable one allocated by this function.
 607     global_sensors_list = mutable_sensor_list;
 608
 609     pthread_mutex_unlock(&init_sensors_mutex);
 610     ALOGV("end lazy_init_sensors_list");
 611 }
 612
 613 static int module__get_sensors_list(__unused struct sensors_module_t* module,
 614         struct sensor_t const** list) {
 615     ALOGV("module__get_sensors_list start");
 616     lazy_init_sensors_list();
 617     *list = global_sensors_list;
 618     ALOGV("global_sensors_count: %d", global_sensors_count);
 619     for (int i = 0; i < global_sensors_count; i++) {
 620         ALOGV("sensor type: %d", global_sensors_list[i].type);
 621     }
 622     return global_sensors_count;
 623 }
 624
 625 static struct hw_module_methods_t sensors_module_methods = {
 626     open : open_sensors
 627 };
 628
 629 struct sensors_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {
 630     common :{
 631         tag : HARDWARE_MODULE_TAG,
 632         version_major : 1,
 633         version_minor : 1,
 634         id : SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID,
 635         name : "MultiHal Sensor Module",
 636         author : "Google, Inc",
 637         methods : &sensors_module_methods,
 638         dso : NULL,
 639         reserved : {0},
 640     },
 641     get_sensors_list : module__get_sensors_list
 642 };
 643
 644 static int open_sensors(const struct hw_module_t* hw_module, const char* name,
 645         struct hw_device_t** hw_device_out) {
 646     ALOGV("open_sensors begin...");
 647
 648     lazy_init_modules();
 649
 650     // Create proxy device, to return later.
 651     sensors_poll_context_t *dev = new sensors_poll_context_t();
 652     memset(dev, 0, sizeof(sensors_poll_device_1_t));
 653     dev->proxy_device.common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
 654     dev->proxy_device.common.version = SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_3;
 655     dev->proxy_device.common.module = const_cast<hw_module_t*>(hw_module);
 656     dev->proxy_device.common.close = device__close;
 657     dev->proxy_device.activate = device__activate;
 658     dev->proxy_device.setDelay = device__setDelay;
 659     dev->proxy_device.poll = device__poll;
 660     dev->proxy_device.batch = device__batch;
 661     dev->proxy_device.flush = device__flush;
 662
 663     dev->nextReadIndex = 0;
 664
 665     // Open() the subhal modules. Remember their devices in a vector parallel to sub_hw_modules.
 666     for (std::vector<hw_module_t*>::iterator it = sub_hw_modules->begin();
 667             it != sub_hw_modules->end(); it++) {
 668         sensors_module_t *sensors_module = (sensors_module_t*) *it;
 669         struct hw_device_t* sub_hw_device;
 670         int sub_open_result = sensors_module->common.methods->open(*it, name, &sub_hw_device);
 671         if (!sub_open_result) {
 672             if (!HAL_VERSION_IS_COMPLIANT(sub_hw_device->version)) {
 673                 ALOGE("SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_3 is required for all sensor HALs");
 674                 ALOGE("This HAL reports non-compliant API level : %s",
 675                         apiNumToStr(sub_hw_device->version));
 676                 ALOGE("Sensors belonging to this HAL will get ignored !");
 677             }
 678             dev->addSubHwDevice(sub_hw_device);
 679         }
 680     }
 681
 682     // Prepare the output param and return
 683     *hw_device_out = &dev->proxy_device.common;
 684     ALOGV("...open_sensors end");
 685     return 0;
 686 }