nxtOSEK/lejos_nxj/docs/apidocs/lejos/nxt/CompassSensor.html

   1 <!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
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   3 <HTML>
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   6 <TITLE>
   7 CompassSensor (leJOS NXT API documentation)
   8 </TITLE>
   9
  10 <META NAME="keywords" CONTENT="lejos.nxt.CompassSensor class">
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  12 <LINK REL ="stylesheet" TYPE="text/css" HREF="../../stylesheet.css" TITLE="Style">
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  15 function windowTitle()
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  17     parent.document.title="CompassSensor (leJOS NXT API documentation)";
  18 }
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  31 <TABLE BORDER="0" WIDTH="100%" CELLPADDING="1" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
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  33 <TD COLSPAN=2 BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">
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  35 <TABLE BORDER="0" CELLPADDING="0" CELLSPACING="3" SUMMARY="">
  36   <TR ALIGN="center" VALIGN="top">
  37   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="../../overview-summary.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Overview</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
  38   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="package-summary.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Package</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
  39   <TD BGCOLOR="#FFFFFF" CLASS="NavBarCell1Rev"> &nbsp;<FONT CLASS="NavBarFont1Rev"><B>Class</B></FONT>&nbsp;</TD>
  40   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="package-tree.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Tree</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
  41   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="../../deprecated-list.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Deprecated</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
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  43   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="../../help-doc.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Help</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
  44   </TR>
  45 </TABLE>
  46 </TD>
  47 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" ROWSPAN=3><EM>
  48 </EM>
  49 </TD>
  50 </TR>
  51
  52 <TR>
  53 <TD BGCOLOR="white" CLASS="NavBarCell2"><FONT SIZE="-2">
  54 &nbsp;<A HREF="../../lejos/nxt/ColorSensor.html" title="class in lejos.nxt"><B>PREV CLASS</B></A>&nbsp;
  55 &nbsp;<A HREF="../../lejos/nxt/Flash.html" title="class in lejos.nxt"><B>NEXT CLASS</B></A></FONT></TD>
  56 <TD BGCOLOR="white" CLASS="NavBarCell2"><FONT SIZE="-2">
  57   <A HREF="../../index.html?lejos/nxt/CompassSensor.html" target="_top"><B>FRAMES</B></A>  &nbsp;
  58 &nbsp;<A HREF="CompassSensor.html" target="_top"><B>NO FRAMES</B></A>  &nbsp;
  59 &nbsp;<SCRIPT type="text/javascript">
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  61   if(window==top) {
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  66 <NOSCRIPT>
  67   <A HREF="../../allclasses-noframe.html"><B>All Classes</B></A>
  68 </NOSCRIPT>
  69
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  71 </FONT></TD>
  72 </TR>
  73 <TR>
  74 <TD VALIGN="top" CLASS="NavBarCell3"><FONT SIZE="-2">
  75   SUMMARY:&nbsp;NESTED&nbsp;|&nbsp;FIELD&nbsp;|&nbsp;<A HREF="#constructor_summary">CONSTR</A>&nbsp;|&nbsp;<A HREF="#method_summary">METHOD</A></FONT></TD>
  76 <TD VALIGN="top" CLASS="NavBarCell3"><FONT SIZE="-2">
  77 DETAIL:&nbsp;FIELD&nbsp;|&nbsp;<A HREF="#constructor_detail">CONSTR</A>&nbsp;|&nbsp;<A HREF="#method_detail">METHOD</A></FONT></TD>
  78 </TR>
  79 </TABLE>
  80 <A NAME="skip-navbar_top"></A>
  81 <!-- ========= END OF TOP NAVBAR ========= -->
  82
  83 <HR>
  84 <!-- ======== START OF CLASS DATA ======== -->
  85 <H2>
  86 <FONT SIZE="-1">
  87 lejos.nxt</FONT>
  88 <BR>
  89 Class CompassSensor</H2>
  90 <PRE>
  91 <A HREF="../../java/lang/Object.html" title="class in java.lang">java.lang.Object</A>
  92   <IMG SRC="../../resources/inherit.gif" ALT="extended by "><A HREF="../../lejos/nxt/I2CSensor.html" title="class in lejos.nxt">lejos.nxt.I2CSensor</A>
  93       <IMG SRC="../../resources/inherit.gif" ALT="extended by "><B>lejos.nxt.CompassSensor</B>
  94 </PRE>
  95 <DL>
  96 <DT><B>All Implemented Interfaces:</B> <DD><A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html" title="interface in lejos.nxt">SensorConstants</A></DD>
  97 </DL>
  98 <HR>
  99 <DL>
 100 <DT><PRE>public class <B>CompassSensor</B><DT>extends <A HREF="../../lejos/nxt/I2CSensor.html" title="class in lejos.nxt">I2CSensor</A></DL>
 101 </PRE>
 102
 103 <P>
 104 Abstraction for a HiTechnic or Mindsensors compass.
 105 <P>
 106
 107 <P>
 108 <HR>
 109
 110 <P>
 111 <!-- =========== FIELD SUMMARY =========== -->
 112
 113 <A NAME="field_summary"><!-- --></A>
 114 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 115 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 116 <TH ALIGN="left" COLSPAN="2"><FONT SIZE="+2">
 117 <B>Field Summary</B></FONT></TH>
 118 </TR>
 119 </TABLE>
 120 &nbsp;<A NAME="fields_inherited_from_class_lejos.nxt.SensorConstants"><!-- --></A>
 121 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 122 <TR BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="TableSubHeadingColor">
 123 <TH ALIGN="left"><B>Fields inherited from interface lejos.nxt.<A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html" title="interface in lejos.nxt">SensorConstants</A></B></TH>
 124 </TR>
 125 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 126 <TD><CODE><A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#MODE_ANGLESTEP">MODE_ANGLESTEP</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#MODE_BOOLEAN">MODE_BOOLEAN</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#MODE_CELSIUS">MODE_CELSIUS</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#MODE_FARENHEIT">MODE_FARENHEIT</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#MODE_PCTFULLSCALE">MODE_PCTFULLSCALE</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#MODE_PERIODCOUNTER">MODE_PERIODCOUNTER</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#MODE_RAW">MODE_RAW</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#MODE_TRANSITIONCNT">MODE_TRANSITIONCNT</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_ANGLE">TYPE_ANGLE</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_CUSTOM">TYPE_CUSTOM</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_LIGHT_ACTIVE">TYPE_LIGHT_ACTIVE</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_LIGHT_INACTIVE">TYPE_LIGHT_INACTIVE</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_LOWSPEED">TYPE_LOWSPEED</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_LOWSPEED_9V">TYPE_LOWSPEED_9V</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_NO_SENSOR">TYPE_NO_SENSOR</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_REFLECTION">TYPE_REFLECTION</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_SOUND_DB">TYPE_SOUND_DB</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_SOUND_DBA">TYPE_SOUND_DBA</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_SWITCH">TYPE_SWITCH</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/SensorConstants.html#TYPE_TEMPERATURE">TYPE_TEMPERATURE</A></CODE></TD>
 127 </TR>
 128 </TABLE>
 129 &nbsp;
 130 <!-- ======== CONSTRUCTOR SUMMARY ======== -->
 131
 132 <A NAME="constructor_summary"><!-- --></A>
 133 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 134 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 135 <TH ALIGN="left" COLSPAN="2"><FONT SIZE="+2">
 136 <B>Constructor Summary</B></FONT></TH>
 137 </TR>
 138 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 139 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/nxt/CompassSensor.html#CompassSensor(lejos.nxt.I2CPort)">CompassSensor</A></B>(<A HREF="../../lejos/nxt/I2CPort.html" title="interface in lejos.nxt">I2CPort</A>&nbsp;port)</CODE>
 140
 141 <BR>
 142 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</TD>
 143 </TR>
 144 </TABLE>
 145 &nbsp;
 146 <!-- ========== METHOD SUMMARY =========== -->
 147
 148 <A NAME="method_summary"><!-- --></A>
 149 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 150 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 151 <TH ALIGN="left" COLSPAN="2"><FONT SIZE="+2">
 152 <B>Method Summary</B></FONT></TH>
 153 </TR>
 154 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 155 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 156 <CODE>&nbsp;float</CODE></FONT></TD>
 157 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/nxt/CompassSensor.html#getDegrees()">getDegrees</A></B>()</CODE>
 158
 159 <BR>
 160 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Returns the directional heading in degrees.</TD>
 161 </TR>
 162 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 163 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 164 <CODE>&nbsp;float</CODE></FONT></TD>
 165 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/nxt/CompassSensor.html#getDegreesCartesian()">getDegreesCartesian</A></B>()</CODE>
 166
 167 <BR>
 168 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Compass readings increase clockwise from 0 to 360, but Cartesian
 169  coordinate systems increase counter-clockwise.</TD>
 170 </TR>
 171 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 172 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 173 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 174 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/nxt/CompassSensor.html#resetCartesianZero()">resetCartesianZero</A></B>()</CODE>
 175
 176 <BR>
 177 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Changes the current direction the compass is facing into the zero
 178  angle.</TD>
 179 </TR>
 180 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 181 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 182 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 183 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/nxt/CompassSensor.html#startCalibration()">startCalibration</A></B>()</CODE>
 184
 185 <BR>
 186 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Starts calibration for Mindsensors.com compass.</TD>
 187 </TR>
 188 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 189 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 190 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 191 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/nxt/CompassSensor.html#stopCalibration()">stopCalibration</A></B>()</CODE>
 192
 193 <BR>
 194 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Ends calibration sequence.</TD>
 195 </TR>
 196 </TABLE>
 197 &nbsp;<A NAME="methods_inherited_from_class_lejos.nxt.I2CSensor"><!-- --></A>
 198 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 199 <TR BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="TableSubHeadingColor">
 200 <TH ALIGN="left"><B>Methods inherited from class lejos.nxt.<A HREF="../../lejos/nxt/I2CSensor.html" title="class in lejos.nxt">I2CSensor</A></B></TH>
 201 </TR>
 202 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 203 <TD><CODE><A HREF="../../lejos/nxt/I2CSensor.html#getData(int, byte[], int)">getData</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/I2CSensor.html#getProductID()">getProductID</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/I2CSensor.html#getSensorType()">getSensorType</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/I2CSensor.html#getVersion()">getVersion</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/I2CSensor.html#sendData(int, byte)">sendData</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/I2CSensor.html#sendData(int, byte[], int)">sendData</A>, <A HREF="../../lejos/nxt/I2CSensor.html#setAddress(int)">setAddress</A></CODE></TD>
 204 </TR>
 205 </TABLE>
 206 &nbsp;<A NAME="methods_inherited_from_class_java.lang.Object"><!-- --></A>
 207 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 208 <TR BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="TableSubHeadingColor">
 209 <TH ALIGN="left"><B>Methods inherited from class java.lang.<A HREF="../../java/lang/Object.html" title="class in java.lang">Object</A></B></TH>
 210 </TR>
 211 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 212 <TD><CODE><A HREF="../../java/lang/Object.html#equals(java.lang.Object)">equals</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#getClass()">getClass</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#hashCode()">hashCode</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#notify()">notify</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#notifyAll()">notifyAll</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#toString()">toString</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#wait()">wait</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#wait(long)">wait</A></CODE></TD>
 213 </TR>
 214 </TABLE>
 215 &nbsp;
 216 <P>
 217
 218 <!-- ========= CONSTRUCTOR DETAIL ======== -->
 219
 220 <A NAME="constructor_detail"><!-- --></A>
 221 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 222 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 223 <TH ALIGN="left" COLSPAN="1"><FONT SIZE="+2">
 224 <B>Constructor Detail</B></FONT></TH>
 225 </TR>
 226 </TABLE>
 227
 228 <A NAME="CompassSensor(lejos.nxt.I2CPort)"><!-- --></A><H3>
 229 CompassSensor</H3>
 230 <PRE>
 231 public <B>CompassSensor</B>(<A HREF="../../lejos/nxt/I2CPort.html" title="interface in lejos.nxt">I2CPort</A>&nbsp;port)</PRE>
 232 <DL>
 233 </DL>
 234
 235 <!-- ============ METHOD DETAIL ========== -->
 236
 237 <A NAME="method_detail"><!-- --></A>
 238 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 239 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 240 <TH ALIGN="left" COLSPAN="1"><FONT SIZE="+2">
 241 <B>Method Detail</B></FONT></TH>
 242 </TR>
 243 </TABLE>
 244
 245 <A NAME="getDegrees()"><!-- --></A><H3>
 246 getDegrees</H3>
 247 <PRE>
 248 public float <B>getDegrees</B>()</PRE>
 249 <DL>
 250 <DD>Returns the directional heading in degrees. (0 to 359.9)
 251  0 is due North (on Mindsensors circuit board a white arrow indicates
 252  the direction of compass). Reading increases clockwise.
 253 <P>
 254 <DD><DL>
 255
 256 <DT><B>Returns:</B><DD>Heading in degrees. Resolution is within 0.1 degrees</DL>
 257 </DD>
 258 </DL>
 259 <HR>
 260
 261 <A NAME="getDegreesCartesian()"><!-- --></A><H3>
 262 getDegreesCartesian</H3>
 263 <PRE>
 264 public float <B>getDegreesCartesian</B>()</PRE>
 265 <DL>
 266 <DD>Compass readings increase clockwise from 0 to 360, but Cartesian
 267  coordinate systems increase counter-clockwise. This method returns
 268  the Cartesian compass reading. Also, the resetCartesianZero() method
 269  can be used to designate any direction as zero, rather than relying
 270  on North as being zero.
 271 <P>
 272 <DD><DL>
 273
 274 <DT><B>Returns:</B><DD>Cartesian direction.</DL>
 275 </DD>
 276 </DL>
 277 <HR>
 278
 279 <A NAME="resetCartesianZero()"><!-- --></A><H3>
 280 resetCartesianZero</H3>
 281 <PRE>
 282 public void <B>resetCartesianZero</B>()</PRE>
 283 <DL>
 284 <DD>Changes the current direction the compass is facing into the zero
 285  angle.
 286 <P>
 287 <DD><DL>
 288 </DL>
 289 </DD>
 290 </DL>
 291 <HR>
 292
 293 <A NAME="startCalibration()"><!-- --></A><H3>
 294 startCalibration</H3>
 295 <PRE>
 296 public void <B>startCalibration</B>()</PRE>
 297 <DL>
 298 <DD>Starts calibration for Mindsensors.com compass. Must rotate *very*
 299  slowly ,taking at least 20 seconds per rotation.
 300  Mindsensors: At least 2 full rotations.
 301  HiTechnic: 1.5 to 2 full rotations.
 302  Must call stopCalibration() when done.
 303 <P>
 304 <DD><DL>
 305 </DL>
 306 </DD>
 307 </DL>
 308 <HR>
 309
 310 <A NAME="stopCalibration()"><!-- --></A><H3>
 311 stopCalibration</H3>
 312 <PRE>
 313 public void <B>stopCalibration</B>()</PRE>
 314 <DL>
 315 <DD>Ends calibration sequence.
 316 <P>
 317 <DD><DL>
 318 </DL>
 319 </DD>
 320 </DL>
 321 <!-- ========= END OF CLASS DATA ========= -->
 322 <HR>
 323
 324
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 335   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="package-summary.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Package</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
 336   <TD BGCOLOR="#FFFFFF" CLASS="NavBarCell1Rev"> &nbsp;<FONT CLASS="NavBarFont1Rev"><B>Class</B></FONT>&nbsp;</TD>
 337   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="package-tree.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Tree</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
 338   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="../../deprecated-list.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Deprecated</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
 339   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="../../index-all.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Index</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
 340   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="../../help-doc.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Help</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
 341   </TR>
 342 </TABLE>
 343 </TD>
 344 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" ROWSPAN=3><EM>
 345 </EM>
 346 </TD>
 347 </TR>
 348
 349 <TR>
 350 <TD BGCOLOR="white" CLASS="NavBarCell2"><FONT SIZE="-2">
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 352 &nbsp;<A HREF="../../lejos/nxt/Flash.html" title="class in lejos.nxt"><B>NEXT CLASS</B></A></FONT></TD>
 353 <TD BGCOLOR="white" CLASS="NavBarCell2"><FONT SIZE="-2">
 354   <A HREF="../../index.html?lejos/nxt/CompassSensor.html" target="_top"><B>FRAMES</B></A>  &nbsp;
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