nxtOSEK/lejos_nxj/samples/SpeedTest/SpeedTest.java

   1 import java.util.*;
   2 import lejos.nxt.*;
   3
   4 public class SpeedTest {
   5
   6  static final int TOTALTIME = 60000;
   7
   8  public static void main(String [] args) throws Exception {
   9   byte A = 0;
  10   Random rand = new Random();
  11   LightSensor ls = new LightSensor(SensorPort.S3);
  12   UltrasonicSensor us = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
  13   Motor MA = Motor.A;
  14   Motor MB = Motor.B;
  15   Motor MC = Motor.C;
  16   /* Disable the speed regulation and close down the associated threads.
  17    * This test does not require this type of motion control.
  18    */
  19
  20   MA.regulateSpeed(false);
  21   MB.regulateSpeed(false);
  22   MC.regulateSpeed(false);
  23   MA.shutdown();
  24   MB.shutdown();
  25   MC.shutdown();
  26
  27   MB.forward();
  28   MC.forward();
  29   int iteration = 0;
  30   int startTime = (int)System.currentTimeMillis();
  31   int totalTime = 0;
  32   int tacho = 0;
  33   int distVal=0;
  34   int lightVal=0;
  35   while(totalTime < TOTALTIME) {
  36    lightVal = ls.readValue();
  37    distVal = us.getDistance();
  38    tacho = MB.getTachoCount();
  39    int RN = rand.nextInt( 100) + 1;
  40    int V3 = (lightVal + distVal + tacho)*100/RN;
  41
  42    // Uncomment the following to produce display output as per the original test.
  43    LCD.drawInt(tacho,0,0);
  44    LCD.drawInt(V3, 0, 1);
  45    LCD.drawInt(A, 0, 2);
  46    LCD.drawInt(iteration, 0, 4);
  47
  48    // Set motor speed for B and C to RN (Using Coast)
  49
  50    MB.setPower(RN);
  51    MC.setPower(RN);
  52    if(RN > 50) ++A;
  53    if(RN < 50) --A;
  54
  55    if(A<0) MA.backward(); else MA.forward();
  56
  57    totalTime = (int)System.currentTimeMillis() - startTime;
  58    iteration++;
  59   }
  60
  61   MA.stop();
  62   MB.stop();
  63   MC.stop();
  64
  65   LCD.drawInt(iteration, 0, 4);
  66
  67   Thread.sleep(10000);
  68  }
  69 }
  70