src/cpp/pdcamera.h

   1 // Copyright (C) 2009 Masaki Saito <rezoolab@gmail.com>
   2 //
   3 // pd::Camera
   4 // ¤³¤Î¥¯¥é¥¹¤Ï¥«¥á¥é¤ÎÆâÉô¡¢µÚ¤Ó³°Éô¥Ñ¥é¥á¡¼¥¿¤ò¿äÄê¤·¤Þ¤¹¡£
   5
   6 #ifndef PD_CAMERA_INCLUDED
   7 #define PD_CAMERA_INCLUDED
   8
   9 #include "common.h"
  10
  11 namespace pd {
  12
  13 class Camera {
  14   public:
  15     int scrx;
  16     int scry;
  17     double fx;
  18     double fy;
  19     double cx;
  20     double cy;
  21     double k1;
  22     double k2;
  23     double p1;
  24     double p2;
  25     double aspectRatio;
  26     CvMat* rotationVector;
  27     CvMat* rotationMatrix;
  28     CvMat* angleVector;
  29     CvMat* angleMatrix;
  30     CvMat* translationVector;
  31     CvMat* positionVector;
  32     bool isDetected;
  33     CvMat* cameraMatrix;
  34
  35     Camera(int scrx, int scry, double aspectRatio);
  36     virtual ~Camera();
  37
  38     //Í¿¤¨¤é¤ì¤¿uvºÂÉ¸¤Èxyz¶õ´Ö¤Ë¤è¤Ã¤Æ¡¢
  39     //¥«¥á¥é¤ÎÆâÉô¥Ñ¥é¥á¡¼¥¿¡¢µÚ¤Ó³°Éô¥Ñ¥é¥á¡¼¥¿¤ò¿äÄê¤·¤Þ¤¹¡£
  40     void detectParameters(double* uv, double* xyz, int num);
  41   protected:
  42     CvMat* _makeUVMatrix(double* uv, int num);
  43     CvMat* _makeXYZMatrix(double* xyz, int num);
  44     CvMat* _makeIntrinsticMatrix();
  45   private:
  46     DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN(Camera);
  47 };
  48
  49 }
  50
  51 #endif