* HITLab, University of Washington, Seattle\r
* http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/\r
*\r
- * The NyARToolkit is Java version ARToolkit class library.\r
- * Copyright (C)2008 R.Iizuka\r
+ * The NyARToolkit is Java edition ARToolKit class library.\r
+ * Copyright (C)2008-2009 Ryo Iizuka\r
*\r
- * This program is free software; you can redistribute it and/or\r
- * modify it under the terms of the GNU General Public License\r
- * as published by the Free Software Foundation; either version 2\r
- * of the License, or (at your option) any later version.\r
+ * This program is free software: you can redistribute it and/or modify\r
+ * it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
+ * the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or\r
+ * (at your option) any later version.\r
* \r
* This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the\r
* GNU General Public License for more details.\r
- * \r
+ *\r
* You should have received a copy of the GNU General Public License\r
- * along with this framework; if not, write to the Free Software\r
- * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA\r
+ * along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.\r
* \r
* For further information please contact.\r
* http://nyatla.jp/nyatoolkit/\r
- * <airmail(at)ebony.plala.or.jp>\r
+ * <airmail(at)ebony.plala.or.jp> or <nyatla(at)nyatla.jp>\r
* \r
*/\r
package jp.nyatla.nyartoolkit.detector;\r
import jp.nyatla.nyartoolkit.core.raster.rgb.*;\r
import jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.*;\r
import jp.nyatla.nyartoolkit.core.rasterfilter.rgb2bin.*;\r
+import jp.nyatla.nyartoolkit.core.squaredetect.NyARCoord2Linear;\r
+import jp.nyatla.nyartoolkit.core.squaredetect.NyARSquareContourDetector;\r
+import jp.nyatla.nyartoolkit.core.squaredetect.NyARSquare;\r
+import jp.nyatla.nyartoolkit.core.squaredetect.NyARSquareContourDetector_Rle;\r
import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.*;\r
+import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.stack.NyARObjectStack;\r
\r
class NyARDetectMarkerResult\r
{\r
public int arcode_id;\r
-\r
- public int direction;\r
-\r
public double confidence;\r
\r
- public NyARSquare ref_square;\r
+ public NyARSquare square=new NyARSquare();\r
}\r
\r
-class NyARDetectMarkerResultHolder\r
-{\r
- public NyARDetectMarkerResult[] result_array = new NyARDetectMarkerResult[1];\r
\r
- /**\r
- * result_holderを最大i_reserve_size個の要素を格納できるように予約します。\r
- * \r
- * @param i_reserve_size\r
- */\r
- public void reservHolder(int i_reserve_size)\r
+class NyARDetectMarkerResultStack extends NyARObjectStack<NyARDetectMarkerResult>\r
+{\r
+ public NyARDetectMarkerResultStack(int i_length) throws NyARException\r
{\r
- if (i_reserve_size >= result_array.length) {\r
- int new_size = i_reserve_size + 5;\r
- result_array = new NyARDetectMarkerResult[new_size];\r
- for (int i = 0; i < new_size; i++) {\r
- result_array[i] = new NyARDetectMarkerResult();\r
- }\r
- }\r
+ super(i_length,NyARDetectMarkerResult.class);\r
+ return;\r
}\r
+ protected NyARDetectMarkerResult createElement()\r
+ {\r
+ return new NyARDetectMarkerResult();\r
+ } \r
}\r
\r
+\r
/**\r
* 複数のマーカーを検出し、それぞれに最も一致するARコードを、コンストラクタで登録したARコードから 探すクラスです。最大300個を認識しますが、ゴミラベルを認識したりするので100個程度が限界です。\r
* \r
*/\r
public class NyARDetectMarker\r
{\r
- private static final int AR_SQUARE_MAX = 300;\r
+ /**\r
+ * detectMarkerのコールバック関数\r
+ */\r
+ private class DetectSquareCB implements NyARSquareContourDetector.IDetectMarkerCallback\r
+ {\r
+ //公開プロパティ\r
+ public NyARDetectMarkerResultStack result_stack=new NyARDetectMarkerResultStack(NyARDetectMarker.AR_SQUARE_MAX);\r
+ //参照インスタンス\r
+ public INyARRgbRaster _ref_raster;\r
+ //所有インスタンス\r
+ private INyARColorPatt _inst_patt;\r
+ private NyARMatchPattDeviationColorData _deviation_data;\r
+ private NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA[] _match_patt;\r
+ private final NyARMatchPattResult __detectMarkerLite_mr=new NyARMatchPattResult();\r
+ private NyARCoord2Linear _coordline;\r
+ \r
+ public DetectSquareCB(INyARColorPatt i_inst_patt,NyARCode[] i_ref_code,int i_num_of_code,NyARParam i_param) throws NyARException\r
+ {\r
+ final int cw = i_ref_code[0].getWidth();\r
+ final int ch = i_ref_code[0].getHeight();\r
+\r
+ this._inst_patt=i_inst_patt;\r
+ this._coordline=new NyARCoord2Linear(i_param.getScreenSize(),i_param.getDistortionFactor());\r
+ this._deviation_data=new NyARMatchPattDeviationColorData(cw,ch);\r
+\r
+ //NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA[]の作成\r
+ this._match_patt=new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA[i_num_of_code];\r
+ this._match_patt[0]=new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(i_ref_code[0]);\r
+ for (int i = 1; i < i_num_of_code; i++){\r
+ //解像度チェック\r
+ if (cw != i_ref_code[i].getWidth() || ch != i_ref_code[i].getHeight()) {\r
+ throw new NyARException();\r
+ }\r
+ this._match_patt[i]=new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(i_ref_code[i]);\r
+ }\r
+ return;\r
+ }\r
+ private NyARIntPoint2d[] __tmp_vertex=NyARIntPoint2d.createArray(4);\r
+ /**\r
+ * 矩形が見付かるたびに呼び出されます。\r
+ * 発見した矩形のパターンを検査して、方位を考慮した頂点データを確保します。\r
+ */\r
+ public void onSquareDetect(NyARSquareContourDetector i_sender,int[] i_coordx,int[] i_coordy,int i_coor_num,int[] i_vertex_index) throws NyARException\r
+ {\r
+ NyARMatchPattResult mr=this.__detectMarkerLite_mr;\r
+ //輪郭座標から頂点リストに変換\r
+ NyARIntPoint2d[] vertex=this.__tmp_vertex;\r
+ vertex[0].x=i_coordx[i_vertex_index[0]];\r
+ vertex[0].y=i_coordy[i_vertex_index[0]];\r
+ vertex[1].x=i_coordx[i_vertex_index[1]];\r
+ vertex[1].y=i_coordy[i_vertex_index[1]];\r
+ vertex[2].x=i_coordx[i_vertex_index[2]];\r
+ vertex[2].y=i_coordy[i_vertex_index[2]];\r
+ vertex[3].x=i_coordx[i_vertex_index[3]];\r
+ vertex[3].y=i_coordy[i_vertex_index[3]];\r
+ \r
+ //画像を取得\r
+ if (!this._inst_patt.pickFromRaster(this._ref_raster,vertex)){\r
+ return;\r
+ }\r
+ //取得パターンをカラー差分データに変換して評価する。\r
+ this._deviation_data.setRaster(this._inst_patt);\r
+\r
+ //最も一致するパターンを割り当てる。\r
+ int square_index,direction;\r
+ double confidence;\r
+ this._match_patt[0].evaluate(this._deviation_data,mr);\r
+ square_index=0;\r
+ direction=mr.direction;\r
+ confidence=mr.confidence;\r
+ //2番目以降\r
+ for(int i=1;i<this._match_patt.length;i++){\r
+ this._match_patt[i].evaluate(this._deviation_data,mr);\r
+ if (confidence > mr.confidence) {\r
+ continue;\r
+ }\r
+ // もっと一致するマーカーがあったぽい\r
+ square_index = i;\r
+ direction = mr.direction;\r
+ confidence = mr.confidence;\r
+ }\r
+ //最も一致したマーカ情報を、この矩形の情報として記録する。\r
+ final NyARDetectMarkerResult result = this.result_stack.prePush();\r
+ result.arcode_id = square_index;\r
+ result.confidence = confidence;\r
\r
+ final NyARSquare sq=result.square;\r
+ //directionを考慮して、squareを更新する。\r
+ for(int i=0;i<4;i++){\r
+ int idx=(i+4 - direction) % 4;\r
+ this._coordline.coord2Line(i_vertex_index[idx],i_vertex_index[(idx+1)%4],i_coordx,i_coordy,i_coor_num,sq.line[i]);\r
+ }\r
+ for (int i = 0; i < 4; i++) {\r
+ //直線同士の交点計算\r
+ if(!NyARLinear.crossPos(sq.line[i],sq.line[(i + 3) % 4],sq.sqvertex[i])){\r
+ throw new NyARException();//ここのエラー復帰するならダブルバッファにすればOK\r
+ }\r
+ }\r
+ }\r
+ public void init(INyARRgbRaster i_raster)\r
+ {\r
+ this._ref_raster=i_raster;\r
+ this.result_stack.clear();\r
+ \r
+ }\r
+ } \r
+ private DetectSquareCB _detect_cb;\r
+ \r
+ \r
+ private static final int AR_SQUARE_MAX = 300;\r
private boolean _is_continue = false;\r
-\r
- private NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA[] _match_patt;\r
-\r
- private INyARSquareDetector _square_detect;\r
-\r
- private final NyARSquareStack _square_list = new NyARSquareStack(AR_SQUARE_MAX);\r
-\r
+ private NyARSquareContourDetector _square_detect;\r
protected INyARTransMat _transmat;\r
+ private NyARRectOffset[] _offset; \r
\r
- private double[] _marker_width; \r
-\r
- // 検出結果の保存用\r
- private INyARColorPatt _patt;\r
\r
- private NyARDetectMarkerResultHolder _result_holder = new NyARDetectMarkerResultHolder();\r
- private NyARMatchPattDeviationColorData _deviation_data;\r
/**\r
* 複数のマーカーを検出し、最も一致するARCodeをi_codeから検索するオブジェクトを作ります。\r
* \r
* i_codeのマーカーサイズをミリメートルで指定した配列を指定します。 先頭からi_number_of_code個の要素には、有効な値を指定する必要があります。\r
* @param i_number_of_code\r
* i_codeに含まれる、ARCodeの数を指定します。\r
+ * @param i_input_raster_type\r
+ * 入力ラスタのピクセルタイプを指定します。この値は、INyARBufferReaderインタフェイスのgetBufferTypeの戻り値を指定します。\r
* @throws NyARException\r
*/\r
- public NyARDetectMarker(NyARParam i_param,NyARCode[] i_code,double[] i_marker_width, int i_number_of_code) throws NyARException\r
+ public NyARDetectMarker(NyARParam i_param,NyARCode[] i_code,double[] i_marker_width, int i_number_of_code,int i_input_raster_type) throws NyARException\r
{\r
- final NyARIntSize scr_size=i_param.getScreenSize();\r
+ initInstance(i_param,i_code,i_marker_width,i_number_of_code,i_input_raster_type);\r
+ return;\r
+ }\r
+ protected void initInstance(\r
+ NyARParam i_ref_param,\r
+ NyARCode[] i_ref_code,\r
+ double[] i_marker_width,\r
+ int i_number_of_code,\r
+ int i_input_raster_type) throws NyARException\r
+ {\r
+\r
+ final NyARIntSize scr_size=i_ref_param.getScreenSize();\r
// 解析オブジェクトを作る\r
- this._square_detect = new NyARSquareDetector(i_param.getDistortionFactor(),scr_size);\r
- this._transmat = new NyARTransMat(i_param);\r
+ final int cw = i_ref_code[0].getWidth();\r
+ final int ch = i_ref_code[0].getHeight();\r
+\r
+ //detectMarkerのコールバック関数\r
+ this._detect_cb=new DetectSquareCB(\r
+ new NyARColorPatt_Perspective_O2(cw, ch,4,25),\r
+ i_ref_code,i_number_of_code,i_ref_param);\r
+ this._transmat = new NyARTransMat(i_ref_param);\r
+ //NyARToolkitプロファイル\r
+ this._square_detect =new NyARSquareContourDetector_Rle(i_ref_param.getDistortionFactor(),i_ref_param.getScreenSize());\r
+ this._tobin_filter=new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(100,i_input_raster_type);\r
\r
- //各コード用の比較器を作る。\r
- this._match_patt=new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA[i_number_of_code];\r
- final int cw = i_code[0].getWidth();\r
- final int ch = i_code[0].getHeight();\r
- this._match_patt[0]=new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(i_code[0]);\r
- for (int i = 1; i < i_number_of_code; i++){\r
- //解像度チェック\r
- if (cw != i_code[i].getWidth() || ch != i_code[i].getHeight()) {\r
- throw new NyARException();\r
- }\r
- this._match_patt[i]=new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(i_code[i]);\r
- } \r
- // 評価パターンのホルダを作る\r
- this._patt = new NyARColorPatt_O3(cw, ch);\r
//実サイズ保存\r
- this._marker_width = i_marker_width;\r
- //差分データインスタンスの作成\r
- this._deviation_data=new NyARMatchPattDeviationColorData(cw,ch);\r
+ this._offset = NyARRectOffset.createArray(i_number_of_code);\r
+ for(int i=0;i<i_number_of_code;i++){\r
+ this._offset[i].setSquare(i_marker_width[i]);\r
+ }\r
//２値画像バッファを作る\r
this._bin_raster=new NyARBinRaster(scr_size.w,scr_size.h);\r
- return;\r
+ return; \r
}\r
-\r
+ \r
private NyARBinRaster _bin_raster;\r
\r
- private NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold _tobin_filter = new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(100);\r
- private final NyARMatchPattResult __detectMarkerLite_mr=new NyARMatchPattResult();\r
+ private INyARRasterFilter_Rgb2Bin _tobin_filter;\r
\r
/**\r
* i_imageにマーカー検出処理を実行し、結果を記録します。\r
}\r
\r
// ラスタを２値イメージに変換する.\r
- this._tobin_filter.setThreshold(i_threshold);\r
+ ((NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold)this._tobin_filter).setThreshold(i_threshold);\r
this._tobin_filter.doFilter(i_raster, this._bin_raster);\r
\r
- NyARSquareStack l_square_list = this._square_list;\r
- // スクエアコードを探す\r
- this._square_detect.detectMarker(this._bin_raster, l_square_list);\r
-\r
- final int number_of_square = l_square_list.getLength();\r
- // コードは見つかった？\r
- if (number_of_square < 1) {\r
- // ないや。おしまい。\r
- return 0;\r
- }\r
- // 保持リストのサイズを調整\r
- this._result_holder.reservHolder(number_of_square);\r
- NyARMatchPattResult mr=this.__detectMarkerLite_mr;\r
-\r
- // 1スクエア毎に、一致するコードを決定していく\r
- for (int i = 0; i < number_of_square; i++) {\r
- NyARSquare square = (NyARSquare)l_square_list.getItem(i);\r
-\r
- // 評価基準になるパターンをイメージから切り出す\r
- if (!this._patt.pickFromRaster(i_raster, square)) {\r
- // イメージの切り出しは失敗することもある。\r
- continue;\r
- }\r
- //取得パターンをカラー差分データに変換する。\r
- this._deviation_data.setRaster(this._patt);\r
- int square_index = 0;\r
- int direction = NyARSquare.DIRECTION_UNKNOWN;\r
- double confidence = 0;\r
- for(int i2=0;i2<this._match_patt.length;i2++){\r
- this._match_patt[i2].evaluate(this._deviation_data,mr);\r
+ //detect\r
+ this._detect_cb.init(i_raster);\r
+ this._square_detect.detectMarkerCB(this._bin_raster,this._detect_cb);\r
\r
- final double c2 = mr.confidence;\r
- if (confidence > c2) {\r
- continue;\r
- }\r
- // もっと一致するマーカーがあったぽい\r
- square_index = i2;\r
- direction = mr.direction;\r
- confidence = c2;\r
- }\r
- // i番目のパターン情報を記録する。\r
- final NyARDetectMarkerResult result = this._result_holder.result_array[i];\r
- result.arcode_id = square_index;\r
- result.confidence = confidence;\r
- result.direction = direction;\r
- result.ref_square = square;\r
- }\r
- return number_of_square;\r
+ //見付かった数を返す。\r
+ return this._detect_cb.result_stack.getLength();\r
}\r
\r
/**\r
*/\r
public void getTransmationMatrix(int i_index, NyARTransMatResult o_result) throws NyARException\r
{\r
- final NyARDetectMarkerResult result = this._result_holder.result_array[i_index];\r
+ final NyARDetectMarkerResult result = this._detect_cb.result_stack.getItem(i_index);\r
// 一番一致したマーカーの位置とかその辺を計算\r
if (_is_continue) {\r
- _transmat.transMatContinue(result.ref_square, result.direction, _marker_width[result.arcode_id], o_result);\r
+ _transmat.transMatContinue(result.square, this._offset[result.arcode_id], o_result);\r
} else {\r
- _transmat.transMat(result.ref_square, result.direction, _marker_width[result.arcode_id], o_result);\r
+ _transmat.transMat(result.square, this._offset[result.arcode_id], o_result);\r
}\r
return;\r
}\r
*/\r
public double getConfidence(int i_index)\r
{\r
- return this._result_holder.result_array[i_index].confidence;\r
+ return this._detect_cb.result_stack.getItem(i_index).confidence;\r
}\r
-\r
- /**\r
- * i_indexのマーカーの方位を返します。\r
- * \r
- * @param i_index\r
- * マーカーのインデックス番号を指定します。 直前に実行したdetectMarkerLiteの戻り値未満かつ0以上である必要があります。\r
- * @return 0,1,2,3の何れかを返します。\r
- */\r
- public int getDirection(int i_index)\r
- {\r
- return this._result_holder.result_array[i_index].direction;\r
- }\r
-\r
/**\r
* i_indexのマーカーのARCodeインデックスを返します。\r
* \r
*/\r
public int getARCodeIndex(int i_index)\r
{\r
- return this._result_holder.result_array[i_index].arcode_id;\r
+ return this._detect_cb.result_stack.getItem(i_index).arcode_id;\r
}\r
\r
/**\r
OSDN Git Service
