HidSensor_Gyro3D.cpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2008 The Android Open Source Project
   3  *
   4  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   5  * you may not use this file except in compliance with the License.
   6  * You may obtain a copy of the License at
   7  *
   8  *      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
   9  *
  10  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  11  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  12  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  13  * See the License for the specific language governing permissions and
  14  * limitations under the License.
  15  */
  16 #include <fcntl.h>
  17 #include <errno.h>
  18 #include <math.h>
  19 #include <poll.h>
  20 #include <unistd.h>
  21 #include <dirent.h>
  22 #include <sys/select.h>
  23 #include <cutils/log.h>
  24
  25 #include "common.h"
  26 #include "SensorConfig.h"
  27 #include "HidSensor_Gyro3D.h"
  28
  29 #define CHANNEL_X 0
  30 #define CHANNEL_Y 1
  31 #define CHANNEL_Z 2
  32
  33 struct gyro_3d_sample{
  34     unsigned int gyro_x;
  35     unsigned int gyro_y;
  36     unsigned int gyro_z;
  37 } __packed;
  38
  39 const struct sensor_t GyroSensor::sSensorInfo_gyro3D = {
  40     "HID_SENSOR Gyro 3D", "Intel", 1, SENSORS_GYROSCOPE_HANDLE,
  41     SENSOR_TYPE_GYROSCOPE, RANGE_GYRO, RESOLUTION_GYRO, 6.10f, 10000, 0, 0,
  42     SENSOR_STRING_TYPE_GYROSCOPE, "", 0 , SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE, {}
  43 };
  44 const int HID_USAGE_SENSOR_UNITS_NOT_SPECIFIED      = 0x00;
  45 const int HID_USAGE_SENSOR_UNITS_DEGREES_PER_SECOND = 0x15;
  46 const int HID_USAGE_SENSOR_UNITS_RADIANS_PER_SECOND = 0xF012;
  47 const int retry_cnt = 10;
  48
  49 GyroSensor::GyroSensor(): SensorIIODev("gyro_3d", "in_anglvel_scale", "in_anglvel_offset", "in_anglvel_", retry_cnt){
  50     ALOGV("GyroSensor: constructor\n");
  51     mPendingEvent.version = sizeof(sensors_event_t);
  52     mPendingEvent.sensor = ID_GY;
  53     mPendingEvent.type = SENSOR_TYPE_GYROSCOPE;
  54     memset(mPendingEvent.data, 0, sizeof(mPendingEvent.data));
  55
  56     // CDD requires 200Hz (!), but HSB caps out at ~62Hz.  Use that as
  57     // default.
  58     sample_delay_min_ms = 16;
  59 }
  60
  61 int GyroSensor::processEvent(unsigned char *raw_data, size_t raw_data_len){
  62     struct gyro_3d_sample *sample;
  63
  64     ALOGV(">>%s", __func__);
  65     if (IsDeviceInitialized() == false){
  66         ALOGE("Device was not initialized \n");
  67         return  - 1;
  68     } if (raw_data_len < sizeof(struct gyro_3d_sample)){
  69         ALOGE("Insufficient length \n");
  70         return  - 1;
  71     }
  72     sample = (struct gyro_3d_sample*)raw_data;
  73     float sc = GetScaleValue();
  74     mPendingEvent.data[0] = mPendingEvent.gyro.x = CONVERT_FROM_VTF16
  75             (GetChannelBytesUsedSize(CHANNEL_X), sc, sample->gyro_x);
  76     mPendingEvent.data[1] = mPendingEvent.gyro.y = CONVERT_FROM_VTF16
  77             (GetChannelBytesUsedSize(CHANNEL_Y), sc, sample->gyro_y);
  78     mPendingEvent.data[2] = mPendingEvent.gyro.z = CONVERT_FROM_VTF16
  79             (GetChannelBytesUsedSize(CHANNEL_Z), sc, sample->gyro_z);
  80     ALOGD("GYRO 3D Sample %fm/s2 %fm/s2 %fm/s2\n", mPendingEvent.gyro.x,
  81         mPendingEvent.gyro.y, mPendingEvent.gyro.z);
  82     ALOGV("<<%s", __func__);
  83     return 0;
  84 }