RotVecSensor.cpp

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   9  *
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  11  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
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  15  */
  16 #include <cutils/log.h>
  17 #include "common.h"
  18 #include "SensorConfig.h"
  19 #include "SynthCompassSensor.h"
  20 #include "RotVecSensor.h"
  21
  22 const struct sensor_t RotVecSensor::sSensorInfo_rotvec = {
  23     .name       = "HID_SENSOR Rotation Vector",
  24     .vendor     = "Intel",
  25     .version    = 1,
  26     .handle     = SENSORS_ROT_VEC_HANDLE,
  27     .type       = SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR,
  28     .maxRange   = 1.0,
  29     .resolution = 1./512, // Advertise as 9 bits, no idea about reality
  30     .power      = 0.1f,
  31     .minDelay   = 0,
  32     .fifoReservedEventCount = 0,
  33     .fifoMaxEventCount      = 0,
  34     .stringType = SENSOR_STRING_TYPE_ROTATION_VECTOR,
  35     .requiredPermission     = "",
  36     .maxDelay   = 0,
  37     .flags      = SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE,
  38     .reserved   = {},
  39 };
  40
  41 RotVecSensor::RotVecSensor()
  42     : SensorIIODev("magn_3d",       // name
  43                    "in_magn_scale", // units sysfs node
  44                    "in_magn_offset",// exponent sysfs node
  45                    "in_rot_",       // channel_prefix
  46                    10)              // retry count
  47 {
  48     mPendingEvent.version = sizeof(sensors_event_t);
  49     mPendingEvent.sensor = ID_R;
  50     mPendingEvent.type = SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR;
  51     memset(mPendingEvent.data, 0, sizeof(mPendingEvent.data));
  52
  53     sample_delay_min_ms = 50; // 20Hz default
  54
  55     mSynthCompass = NULL;
  56 }
  57
  58 int RotVecSensor::processEvent(unsigned char *data, size_t len)
  59 {
  60     if (IsDeviceInitialized() == false) {
  61         ALOGE("Device was not initialized \n");
  62         return -1;
  63     }
  64
  65     // The Intel Sensor Hub emits a normalized x/y/z/w quaternion
  66     // which acts to rotate points in the device coordinate system
  67     // (left/up/out) to the world coordinate system (north/east/down).
  68     // This is pleasingly identical to the Android convention, so just
  69     // copy out the raw data.
  70
  71     unsigned int *sample = (unsigned int*)data;
  72     float sc = GetScaleValue();
  73     for (int i=0; i < (len / sizeof(*sample)); i++) {
  74         int sz = GetChannelBytesUsedSize(i);
  75         mPendingEvent.data[i] = convert_from_vtf_format(sz, sc, sample[i]);
  76     }
  77
  78     if (mSynthCompass)
  79         mSynthCompass->setQuaternion(mPendingEvent.data);
  80
  81     return 0;
  82 }