calibration.h

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014-2015 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #ifndef __CALIBRATION_H__
   6 #define __CALIBRATION_H__
   7
   8 #include "common.h"
   9
  10 #define MAGN_DS_SIZE 32
  11
  12
  13 typedef struct {
  14     /* hard iron offsets */
  15     double offset[3][1];
  16
  17     /* soft iron matrix */
  18     double w_invert[3][3];
  19
  20     /* geomagnetic strength */
  21     double bfield;
  22
  23     /* selection data */
  24     float sample[MAGN_DS_SIZE][3];
  25     unsigned int sample_count;
  26     float average[3];
  27 }
  28 compass_cal_t;
  29
  30
  31 typedef struct {
  32     float bias_x, bias_y, bias_z;
  33     int count;
  34     float min_x, min_y, min_z;
  35     float max_x, max_y, max_z;
  36 }
  37 gyro_cal_t;
  38
  39 /* Accelerometer bias estimation and compensation */
  40
  41 #define BUCKET_COUNT 3
  42 #define BUCKET_TOLERANCE 1      /* Maximum monitoring distance from value of interest, in m/s² */
  43 #define SLICES 100                  /* We currently have 3 buckets per axis, and 100 slices per bucket ; then we distribute incoming samples among slices */
  44
  45 typedef struct
  46 {
  47     int version;
  48     int bucket_count;
  49     int slices;
  50     float bucket_tolerance;
  51
  52     uint64_t bucket[3][BUCKET_COUNT][SLICES];   /* How many samples fell in each of the slices, per axis */
  53     uint64_t bucket_usage[3][BUCKET_COUNT];     /* How many samples fell in each of the buckets (= sum of the slice counts) */
  54
  55     /* Estimated bias, according to accumulated data */
  56     float accel_bias_x;
  57     float accel_bias_y;
  58     float accel_bias_z;
  59
  60     uint64_t last_estimation_ts;
  61 }
  62 accel_cal_t;
  63
  64
  65 typedef double mat_input_t[MAGN_DS_SIZE][3];
  66
  67
  68 void calibrate_compass  (int s, sensors_event_t* event);
  69 void compass_read_data  (int s);
  70 void compass_store_data (int s);
  71
  72 void calibrate_gyro     (int s, sensors_event_t* event);
  73 void gyro_cal_init      (int s);
  74 void gyro_store_data    (int s);
  75
  76 void calibrate_accel    (int s, sensors_event_t* event);
  77 void accel_cal_init     (int s);
  78 void accel_cal_store    (int s);
  79
  80 #endif