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pymeshio
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http://meshio.sourceforge.jp/

pmdとmqoの読み書きライブラリと、それを使ったblender2.57b向けaddonです。

blender-2.57addonのインストール
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アーカイブを解凍すると中にblender25-meshioというディレクトリができます。
これを、
{blender2.57bのインストールディレクトリ}/2.57/scripts/addons
にコピーしください。

次にblenderを起動して、(File)-(User Preferences)をオープン。
(Add-Ons)タブを選択。
Import-Exportの中から"meshio. (.pmd)(.mqo)"を探して右のチェックボックスを有効にします。これでaddonが有効になり、(File)メニューの(Import)と(Export)それぞれにpmdとmqoが現れます。

更新履歴
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20110523 1.8.4
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2.57bより新しくしてしまったのを修正。

20110523 1.8.3
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python3のstrとbytesの使い分けをミスっていたのを修正。

20110522 1.8.2
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python3向けの修正。
RigidBodyとConstrainの書き出し。

20110521 1.8.1
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fix io_utils -> bpy_extras.io_utils

20110521 1.8.0
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RigidBodyとConstraintの読み込みを実装。

20110518 1.7.0
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setup.pyとtest導入。
python2と3両用に改造。

20110429 1.06
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MeshIOからリポジトリを分離。
blender2.57b向け修正。
blender2.49サポートを終了。

20101229 1.05
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blender2.55向け修正。