src/main/java/jp/sfjp/mikutoga/pmd/model/JointInfo.java

   1 /*
   2  * joint information
   3  *
   4  * License : The MIT License
   5  * Copyright(c) 2010 MikuToga Partners
   6  */
   7
   8 package jp.sfjp.mikutoga.pmd.model;
   9
  10 import jp.sfjp.mikutoga.corelib.I18nText;
  11 import jp.sfjp.mikutoga.math.MkPos3D;
  12 import jp.sfjp.mikutoga.pmd.Deg3d;
  13 import jp.sfjp.mikutoga.pmd.Rad3d;
  14 import jp.sfjp.mikutoga.pmd.TripletRange;
  15
  16 /**
  17  * 剛体間ジョイント情報。
  18  */
  19 public class JointInfo {
  20
  21     private final I18nText jointName = new I18nText();
  22
  23     private RigidInfo rigidA;
  24     private RigidInfo rigidB;
  25
  26     private final MkPos3D position = new MkPos3D();
  27     private final Rad3d rotation = new Rad3d();
  28
  29     private final MkPos3D elaPosition = new MkPos3D();
  30     private final Deg3d elaRotation = new Deg3d();
  31
  32     private final TripletRange posRange = new TripletRange();
  33     private final TripletRange rotRange = new TripletRange();
  34
  35
  36     /**
  37      * コンストラクタ。
  38      */
  39     public JointInfo(){
  40         super();
  41         return;
  42     }
  43
  44
  45     /**
  46      * ジョイント名を返す。
  47      * @return ジョイント名
  48      */
  49     public I18nText getJointName(){
  50         return this.jointName;
  51     }
  52
  53     /**
  54      * 連結剛体Aを返す。
  55      * @return 連結剛体A
  56      */
  57     public RigidInfo getRigidA(){
  58         return this.rigidA;
  59     }
  60
  61     /**
  62      * 連結剛体Bを返す。
  63      * @return 連結剛体B
  64      */
  65     public RigidInfo getRigidB(){
  66         return this.rigidB;
  67     }
  68
  69     /**
  70      * 連結する剛体を設定する。
  71      * @param rigidAArg 連結剛体A
  72      * @param rigidBArg 連結剛体B
  73      */
  74     public void setRigidPair(RigidInfo rigidAArg, RigidInfo rigidBArg){
  75         this.rigidA = rigidAArg;
  76         this.rigidB = rigidBArg;
  77         return;
  78     }
  79
  80     /**
  81      * ジョイントの位置を返す。
  82      * @return ジョイントの位置
  83      */
  84     public MkPos3D getPosition(){
  85         return this.position;
  86     }
  87
  88     /**
  89      * ジョイントの姿勢を返す。
  90      * @return ジョイントの姿勢
  91      */
  92     public Rad3d getRotation(){
  93         return this.rotation;
  94     }
  95
  96     /**
  97      * ジョイントのバネ位置を返す。
  98      * @return ジョイントのバネ位置
  99      */
 100     public MkPos3D getElasticPosition(){
 101         return this.elaPosition;
 102     }
 103
 104     /**
 105      * ジョイントのバネ姿勢を返す。
 106      * @return ジョイントのバネ姿勢
 107      */
 108     public Deg3d getElasticRotation(){
 109         return this.elaRotation;
 110     }
 111
 112     /**
 113      * ジョイントの位置制約を返す。
 114      * @return ジョイントの位置制約
 115      */
 116     public TripletRange getPositionRange(){
 117         return this.posRange;
 118     }
 119
 120     /**
 121      * ジョイントの姿勢制約を返す。
 122      * @return ジョイントの姿勢制約
 123      */
 124     public TripletRange getRotationRange(){
 125         return this.rotRange;
 126     }
 127
 128     /**
 129      * {@inheritDoc}
 130      * @return {@inheritDoc}
 131      */
 132     @Override
 133     public String toString(){
 134         StringBuilder result = new StringBuilder();
 135
 136         result.append("Joint ");
 137         result.append(this.jointName);
 138         result.append("[")
 139               .append(this.rigidA.getRigidName())
 140               .append("<=>")
 141               .append(this.rigidB.getRigidName())
 142               .append("] ");
 143         result.append(this.position).append(' ');
 144         result.append(this.rotation).append(' ');
 145
 146         result.append("poslim{").append(this.posRange).append("} ");
 147         result.append("rotlim{").append(this.rotRange).append("} ");
 148
 149         result.append("ela:").append(this.elaPosition).append(' ');
 150         result.append("ela:").append(this.elaRotation);
 151
 152         return result.toString();
 153     }
 154
 155 }