src/main/java/jp/sourceforge/mikutoga/pmd/model/JointInfo.java

   1 /*
   2  * joint information
   3  *
   4  * License : The MIT License
   5  * Copyright(c) 2010 MikuToga Partners
   6  */
   7
   8 package jp.sourceforge.mikutoga.pmd.model;
   9
  10 import jp.sourceforge.mikutoga.corelib.I18nText;
  11 import jp.sourceforge.mikutoga.math.MkPos3D;
  12 import jp.sourceforge.mikutoga.pmd.Deg3d;
  13 import jp.sourceforge.mikutoga.pmd.Rad3d;
  14 import jp.sourceforge.mikutoga.pmd.TripletRange;
  15
  16 /**
  17  * 剛体間ジョイント情報。
  18  */
  19 public class JointInfo {
  20
  21     private final I18nText jointName = new I18nText();
  22
  23     private RigidInfo rigidA;
  24     private RigidInfo rigidB;
  25
  26     private final MkPos3D position = new MkPos3D();
  27     private final Rad3d rotation = new Rad3d();
  28
  29     private final MkPos3D elaPosition = new MkPos3D();
  30     private final Deg3d elaRotation = new Deg3d();
  31
  32     private final TripletRange posRange = new TripletRange();
  33     private final TripletRange rotRange = new TripletRange();
  34
  35     /**
  36      * コンストラクタ。
  37      */
  38     public JointInfo(){
  39         super();
  40         return;
  41     }
  42
  43     /**
  44      * ジョイント名を返す。
  45      * @return ジョイント名
  46      */
  47     public I18nText getJointName(){
  48         return this.jointName;
  49     }
  50
  51     /**
  52      * 連結剛体Aを返す。
  53      * @return 連結剛体A
  54      */
  55     public RigidInfo getRigidA(){
  56         return this.rigidA;
  57     }
  58
  59     /**
  60      * 連結剛体Bを返す。
  61      * @return 連結剛体B
  62      */
  63     public RigidInfo getRigidB(){
  64         return this.rigidB;
  65     }
  66
  67     /**
  68      * 連結する剛体を設定する。
  69      * @param rigidA 連結剛体A
  70      * @param rigidB 連結剛体B
  71      */
  72     public void setRigidPair(RigidInfo rigidA, RigidInfo rigidB){
  73         this.rigidA = rigidA;
  74         this.rigidB = rigidB;
  75         return;
  76     }
  77
  78     /**
  79      * ジョイントの位置を返す。
  80      * @return ジョイントの位置
  81      */
  82     public MkPos3D getPosition(){
  83         return this.position;
  84     }
  85
  86     /**
  87      * ジョイントの姿勢を返す。
  88      * @return ジョイントの姿勢
  89      */
  90     public Rad3d getRotation(){
  91         return this.rotation;
  92     }
  93
  94     /**
  95      * ジョイントのバネ位置を返す。
  96      * @return ジョイントのバネ位置
  97      */
  98     public MkPos3D getElasticPosition(){
  99         return this.elaPosition;
 100     }
 101
 102     /**
 103      * ジョイントのバネ姿勢を返す。
 104      * @return ジョイントのバネ姿勢
 105      */
 106     public Deg3d getElasticRotation(){
 107         return this.elaRotation;
 108     }
 109
 110     /**
 111      * ジョイントの位置制約を返す。
 112      * @return ジョイントの位置制約
 113      */
 114     public TripletRange getPositionRange(){
 115         return this.posRange;
 116     }
 117
 118     /**
 119      * ジョイントの姿勢制約を返す。
 120      * @return ジョイントの姿勢制約
 121      */
 122     public TripletRange getRotationRange(){
 123         return this.rotRange;
 124     }
 125
 126     /**
 127      * {@inheritDoc}
 128      * @return {@inheritDoc}
 129      */
 130     @Override
 131     public String toString(){
 132         StringBuilder result = new StringBuilder();
 133
 134         result.append("Joint ");
 135         result.append(this.jointName);
 136         result.append("[")
 137               .append(this.rigidA.getRigidName())
 138               .append("<=>")
 139               .append(this.rigidB.getRigidName())
 140               .append("] ");
 141         result.append(this.position).append(' ');
 142         result.append(this.rotation).append(' ');
 143
 144         result.append("poslim{").append(this.posRange).append("} ");
 145         result.append("rotlim{").append(this.rotRange).append("} ");
 146
 147         result.append("ela:").append(this.elaPosition).append(' ');
 148         result.append("ela:").append(this.elaRotation);
 149
 150         return result.toString();
 151     }
 152
 153 }