TogaGemからのパッケージ移管。

[mikutoga/Pmd2XML.git] / src / main / java / jp / sourceforge / mikutoga / pmd / model / JointInfo.java

diff --git a/src/main/java/jp/sourceforge/mikutoga/pmd/model/JointInfo.java b/src/main/java/jp/sourceforge/mikutoga/pmd/model/JointInfo.java
new file mode 100644 (file)
index 0000000..38967ae
--- /dev/null
+++ b/src/main/java/jp/sourceforge/mikutoga/pmd/model/JointInfo.java
@@ -0,0 +1,153 @@
+/*
+ * joint information
+ *
+ * License : The MIT License
+ * Copyright(c) 2010 MikuToga Partners
+ */
+
+package jp.sourceforge.mikutoga.pmd.model;
+
+import jp.sourceforge.mikutoga.corelib.I18nText;
+import jp.sourceforge.mikutoga.math.MkPos3D;
+import jp.sourceforge.mikutoga.pmd.Deg3d;
+import jp.sourceforge.mikutoga.pmd.Rad3d;
+import jp.sourceforge.mikutoga.pmd.TripletRange;
+
+/**
+ * 剛体間ジョイント情報。
+ */
+public class JointInfo {
+
+    private final I18nText jointName = new I18nText();
+
+    private RigidInfo rigidA;
+    private RigidInfo rigidB;
+
+    private final MkPos3D position = new MkPos3D();
+    private final Rad3d rotation = new Rad3d();
+
+    private final MkPos3D elaPosition = new MkPos3D();
+    private final Deg3d elaRotation = new Deg3d();
+
+    private final TripletRange posRange = new TripletRange();
+    private final TripletRange rotRange = new TripletRange();
+
+    /**
+     * コンストラクタ。
+     */
+    public JointInfo(){
+        super();
+        return;
+    }
+
+    /**
+     * ジョイント名を返す。
+     * @return ジョイント名
+     */
+    public I18nText getJointName(){
+        return this.jointName;
+    }
+
+    /**
+     * 連結剛体Aを返す。
+     * @return 連結剛体A
+     */
+    public RigidInfo getRigidA(){
+        return this.rigidA;
+    }
+
+    /**
+     * 連結剛体Bを返す。
+     * @return 連結剛体B
+     */
+    public RigidInfo getRigidB(){
+        return this.rigidB;
+    }
+
+    /**
+     * 連結する剛体を設定する。
+     * @param rigidA 連結剛体A
+     * @param rigidB 連結剛体B
+     */
+    public void setRigidPair(RigidInfo rigidA, RigidInfo rigidB){
+        this.rigidA = rigidA;
+        this.rigidB = rigidB;
+        return;
+    }
+
+    /**
+     * ジョイントの位置を返す。
+     * @return ジョイントの位置
+     */
+    public MkPos3D getPosition(){
+        return this.position;
+    }
+
+    /**
+     * ジョイントの姿勢を返す。
+     * @return ジョイントの姿勢
+     */
+    public Rad3d getRotation(){
+        return this.rotation;
+    }
+
+    /**
+     * ジョイントのバネ位置を返す。
+     * @return ジョイントのバネ位置
+     */
+    public MkPos3D getElasticPosition(){
+        return this.elaPosition;
+    }
+
+    /**
+     * ジョイントのバネ姿勢を返す。
+     * @return ジョイントのバネ姿勢
+     */
+    public Deg3d getElasticRotation(){
+        return this.elaRotation;
+    }
+
+    /**
+     * ジョイントの位置制約を返す。
+     * @return ジョイントの位置制約
+     */
+    public TripletRange getPositionRange(){
+        return this.posRange;
+    }
+
+    /**
+     * ジョイントの姿勢制約を返す。
+     * @return ジョイントの姿勢制約
+     */
+    public TripletRange getRotationRange(){
+        return this.rotRange;
+    }
+
+    /**
+     * {@inheritDoc}
+     * @return {@inheritDoc}
+     */
+    @Override
+    public String toString(){
+        StringBuilder result = new StringBuilder();
+
+        result.append("Joint ");
+        result.append(this.jointName);
+        result.append("[")
+              .append(this.rigidA.getRigidName())
+              .append("<=>")
+              .append(this.rigidB.getRigidName())
+              .append("] ");
+        result.append(this.position).append(' ');
+        result.append(this.rotation).append(' ');
+
+        result.append("poslim{").append(this.posRange).append("} ");
+        result.append("rotlim{").append(this.rotRange).append("} ");
+
+        result.append("ela:").append(this.elaPosition).append(' ');
+        result.append("ela:").append(this.elaRotation);
+
+        return result.toString();
+    }
+
+}