src/main/java/jp/sfjp/mikutoga/math/EulerYXZ.java

   1 /*
   2  * YXZ Euler rotation
   3  *
   4  * License : The MIT License
   5  * Copyright(c) 2011 MikuToga Partners
   6  */
   7
   8 package jp.sfjp.mikutoga.math;
   9
  10 /**
  11  * YXZオイラー角。
  12  * 三次元空間での方向及び姿勢を定義する。
  13  * <p>回転量はラジアンで表される。
  14  * <p>※XYZオイラー角ではない。
  15  */
  16 public strictfp class EulerYXZ {
  17
  18     private double xRot;
  19     private double yRot;
  20     private double zRot;
  21
  22
  23     /**
  24      * コンストラクタ。
  25      * <p>三軸とも回転量0の状態になる。
  26      */
  27     public EulerYXZ(){
  28         this(0.0, 0.0, 0.0);
  29         return;
  30     }
  31
  32     /**
  33      * コンストラクタ。
  34      * @param xRot X軸回転量。(ラジアン)
  35      * @param yRot Y軸回転量。(ラジアン)
  36      * @param zRot Z軸回転量。(ラジアン)
  37      */
  38     public EulerYXZ(double xRot, double yRot, double zRot){
  39         super();
  40         this.xRot = xRot;
  41         this.yRot = yRot;
  42         this.zRot = zRot;
  43         return;
  44     }
  45
  46     /**
  47      * X軸回転量を返す。
  48      * @return X軸回転量を返す。(ラジアン)
  49      */
  50     public double getXRot(){
  51         return this.xRot;
  52     }
  53
  54     /**
  55      * Y軸回転量を返す。
  56      * @return Y軸回転量を返す。(ラジアン)
  57      */
  58     public double getYRot(){
  59         return this.yRot;
  60     }
  61
  62     /**
  63      * Z軸回転量を返す。
  64      * @return Z軸回転量を返す。(ラジアン)
  65      */
  66     public double getZRot(){
  67         return this.zRot;
  68     }
  69
  70     /**
  71      * X軸回転量を設定する。
  72      * @param xRotArg X軸回転量。(ラジアン)
  73      */
  74     public void setXRot(double xRotArg){
  75         this.xRot = xRotArg;
  76         return;
  77     }
  78
  79     /**
  80      * Y軸回転量を設定する。
  81      * @param yRotArg Y軸回転量。(ラジアン)
  82      */
  83     public void setYRot(double yRotArg){
  84         this.yRot = yRotArg;
  85         return;
  86     }
  87
  88     /**
  89      * Z軸回転量を設定する。
  90      * @param zRotArg Z軸回転量。(ラジアン)
  91      */
  92     public void setZRot(double zRotArg){
  93         this.zRot = zRotArg;
  94         return;
  95     }
  96
  97     /**
  98      * 三軸の回転量を設定する。
  99      * @param xRotArg X軸回転量。(ラジアン)
 100      * @param yRotArg Y軸回転量。(ラジアン)
 101      * @param zRotArg Z軸回転量。(ラジアン)
 102      */
 103     public void setRot(double xRotArg, double yRotArg, double zRotArg){
 104         this.xRot = xRotArg;
 105         this.yRot = yRotArg;
 106         this.zRot = zRotArg;
 107         return;
 108     }
 109
 110     /**
 111      * パラメータ情報の文字列化。
 112      * @param x x値
 113      * @param y y値
 114      * @param z z値
 115      * @return 文字列
 116      */
 117     private static String toString(double x, double y, double z){
 118         StringBuilder result = new StringBuilder();
 119
 120         result.append("x=") .append(x);
 121         result.append(" y=").append(y);
 122         result.append(" z=").append(z);
 123
 124         return result.toString();
 125     }
 126
 127     /**
 128      * {@inheritDoc}
 129      * @return {@inheritDoc}
 130      */
 131     @Override
 132     public String toString(){
 133         String result;
 134         result = toString(this.xRot, this.yRot, this.zRot);
 135         return result;
 136     }
 137
 138     /**
 139      * 度数法による文字列表現を返す。
 140      * @return 文字列表現
 141      */
 142     public String toDegString(){
 143         double xDeg = StrictMath.toDegrees(this.xRot);
 144         double yDeg = StrictMath.toDegrees(this.yRot);
 145         double zDeg = StrictMath.toDegrees(this.zRot);
 146
 147         String result;
 148         result = toString(xDeg, yDeg, zDeg);
 149         return result;
 150     }
 151
 152 }