src/main/java/jp/sfjp/mikutoga/math/EulerYXZ.java

   1 /*
   2  * YXZ Euler rotation
   3  *
   4  * License : The MIT License
   5  * Copyright(c) 2011 MikuToga Partners
   6  */
   7
   8 package jp.sfjp.mikutoga.math;
   9
  10 /**
  11  * YXZオイラー角。
  12  * 三次元空間での方向及び姿勢を定義する。
  13  *
  14  * <p>回転量はラジアンで表される。
  15  *
  16  * <p>※XYZオイラー角ではない。
  17  */
  18 public strictfp class EulerYXZ {
  19
  20     private double xRot;
  21     private double yRot;
  22     private double zRot;
  23
  24
  25     /**
  26      * コンストラクタ。
  27      *
  28      * <p>三軸とも回転量0の状態になる。
  29      */
  30     public EulerYXZ(){
  31         this(0.0, 0.0, 0.0);
  32         return;
  33     }
  34
  35     /**
  36      * コンストラクタ。
  37      *
  38      * @param xRot X軸回転量。(ラジアン)
  39      * @param yRot Y軸回転量。(ラジアン)
  40      * @param zRot Z軸回転量。(ラジアン)
  41      */
  42     public EulerYXZ(double xRot, double yRot, double zRot){
  43         super();
  44         this.xRot = xRot;
  45         this.yRot = yRot;
  46         this.zRot = zRot;
  47         return;
  48     }
  49
  50     /**
  51      * X軸回転量を返す。
  52      *
  53      * @return X軸回転量を返す。(ラジアン)
  54      */
  55     public double getXRot(){
  56         return this.xRot;
  57     }
  58
  59     /**
  60      * Y軸回転量を返す。
  61      *
  62      * @return Y軸回転量を返す。(ラジアン)
  63      */
  64     public double getYRot(){
  65         return this.yRot;
  66     }
  67
  68     /**
  69      * Z軸回転量を返す。
  70      *
  71      * @return Z軸回転量を返す。(ラジアン)
  72      */
  73     public double getZRot(){
  74         return this.zRot;
  75     }
  76
  77     /**
  78      * X軸回転量を設定する。
  79      *
  80      * @param xRotArg X軸回転量。(ラジアン)
  81      */
  82     public void setXRot(double xRotArg){
  83         this.xRot = xRotArg;
  84         return;
  85     }
  86
  87     /**
  88      * Y軸回転量を設定する。
  89      *
  90      * @param yRotArg Y軸回転量。(ラジアン)
  91      */
  92     public void setYRot(double yRotArg){
  93         this.yRot = yRotArg;
  94         return;
  95     }
  96
  97     /**
  98      * Z軸回転量を設定する。
  99      *
 100      * @param zRotArg Z軸回転量。(ラジアン)
 101      */
 102     public void setZRot(double zRotArg){
 103         this.zRot = zRotArg;
 104         return;
 105     }
 106
 107     /**
 108      * 三軸の回転量を設定する。
 109      *
 110      * @param xRotArg X軸回転量。(ラジアン)
 111      * @param yRotArg Y軸回転量。(ラジアン)
 112      * @param zRotArg Z軸回転量。(ラジアン)
 113      */
 114     public void setRot(double xRotArg, double yRotArg, double zRotArg){
 115         this.xRot = xRotArg;
 116         this.yRot = yRotArg;
 117         this.zRot = zRotArg;
 118         return;
 119     }
 120
 121     /**
 122      * パラメータ情報の文字列化。
 123      *
 124      * @param x x値
 125      * @param y y値
 126      * @param z z値
 127      * @return 文字列
 128      */
 129     private static String toString(double x, double y, double z){
 130         StringBuilder result = new StringBuilder();
 131
 132         result.append("x=") .append(x);
 133         result.append(" y=").append(y);
 134         result.append(" z=").append(z);
 135
 136         return result.toString();
 137     }
 138
 139     /**
 140      * {@inheritDoc}
 141      * @return {@inheritDoc}
 142      */
 143     @Override
 144     public String toString(){
 145         String result;
 146         result = toString(this.xRot, this.yRot, this.zRot);
 147         return result;
 148     }
 149
 150     /**
 151      * 度数法による文字列表現を返す。
 152      * @return 文字列表現
 153      */
 154     public String toDegString(){
 155         double xDeg = StrictMath.toDegrees(this.xRot);
 156         double yDeg = StrictMath.toDegrees(this.yRot);
 157         double zDeg = StrictMath.toDegrees(this.zRot);
 158
 159         String result;
 160         result = toString(xDeg, yDeg, zDeg);
 161         return result;
 162     }
 163
 164 }