src/main/java/jp/sourceforge/mikutoga/pmd/JointInfo.java

   1 /*\r
   2  * joint information\r
   3  *\r
   4  * License : The MIT License\r
   5  * Copyright(c) 2010 MikuToga Partners\r
   6  */\r
   7 \r
   8 package jp.sourceforge.mikutoga.pmd;\r
   9 \r
  10 import jp.sourceforge.mikutoga.corelib.I18nText;\r
  11 \r
  12 /**\r
  13  * 剛体間ジョイント情報。\r
  14  */\r
  15 public class JointInfo {\r
  16 \r
  17     private final I18nText jointName = new I18nText();\r
  18 \r
  19     private RigidInfo rigidA;\r
  20     private RigidInfo rigidB;\r
  21 \r
  22     private final Pos3d position = new Pos3d();\r
  23     private final Rad3d rotation = new Rad3d();\r
  24 \r
  25     private final Pos3d elaPosition = new Pos3d();\r
  26     private final Deg3d elaRotation = new Deg3d();\r
  27 \r
  28     private final TripletRange posRange = new TripletRange();\r
  29     private final TripletRange rotRange = new TripletRange();\r
  30 \r
  31     /**\r
  32      * コンストラクタ。\r
  33      */\r
  34     public JointInfo(){\r
  35         super();\r
  36         return;\r
  37     }\r
  38 \r
  39     /**\r
  40      * ジョイント名を返す。\r
  41      * @return ジョイント名\r
  42      */\r
  43     public I18nText getJointName(){\r
  44         return this.jointName;\r
  45     }\r
  46 \r
  47     /**\r
  48      * 連結剛体Aを返す。\r
  49      * @return 連結剛体A\r
  50      */\r
  51     public RigidInfo getRigidA(){\r
  52         return this.rigidA;\r
  53     }\r
  54 \r
  55     /**\r
  56      * 連結剛体Bを返す。\r
  57      * @return 連結剛体B\r
  58      */\r
  59     public RigidInfo getRigidB(){\r
  60         return this.rigidB;\r
  61     }\r
  62 \r
  63     /**\r
  64      * 連結する剛体を設定する。\r
  65      * @param rigidA 連結剛体A\r
  66      * @param rigidB 連結剛体B\r
  67      */\r
  68     public void setRigidPair(RigidInfo rigidA, RigidInfo rigidB){\r
  69         this.rigidA = rigidA;\r
  70         this.rigidB = rigidB;\r
  71         return;\r
  72     }\r
  73 \r
  74     /**\r
  75      * ジョイントの位置を返す。\r
  76      * @return ジョイントの位置\r
  77      */\r
  78     public Pos3d getPosition(){\r
  79         return this.position;\r
  80     }\r
  81 \r
  82     /**\r
  83      * ジョイントの姿勢を返す。\r
  84      * @return ジョイントの姿勢\r
  85      */\r
  86     public Rad3d getRotation(){\r
  87         return this.rotation;\r
  88     }\r
  89 \r
  90     /**\r
  91      * ジョイントのバネ位置を返す。\r
  92      * @return ジョイントのバネ位置\r
  93      */\r
  94     public Pos3d getElasticPosition(){\r
  95         return this.elaPosition;\r
  96     }\r
  97 \r
  98     /**\r
  99      * ジョイントのバネ姿勢を返す。\r
 100      * @return ジョイントのバネ姿勢\r
 101      */\r
 102     public Deg3d getElasticRotation(){\r
 103         return this.elaRotation;\r
 104     }\r
 105 \r
 106     /**\r
 107      * ジョイントの位置制約を返す。\r
 108      * @return ジョイントの位置制約\r
 109      */\r
 110     public TripletRange getPositionRange(){\r
 111         return this.posRange;\r
 112     }\r
 113 \r
 114     /**\r
 115      * ジョイントの姿勢制約を返す。\r
 116      * @return ジョイントの姿勢制約\r
 117      */\r
 118     public TripletRange getRotationRange(){\r
 119         return this.rotRange;\r
 120     }\r
 121 \r
 122     /**\r
 123      * {@inheritDoc}\r
 124      * @return {@inheritDoc}\r
 125      */\r
 126     @Override\r
 127     public String toString(){\r
 128         StringBuilder result = new StringBuilder();\r
 129 \r
 130         result.append("Joint ");\r
 131         result.append(this.jointName);\r
 132         result.append("[")\r
 133               .append(this.rigidA.getRigidName())\r
 134               .append("<=>")\r
 135               .append(this.rigidB.getRigidName())\r
 136               .append("] ");\r
 137         result.append(this.position).append(' ');\r
 138         result.append(this.rotation).append(' ');\r
 139 \r
 140         result.append("poslim{").append(this.posRange).append("} ");\r
 141         result.append("rotlim{").append(this.rotRange).append("} ");\r
 142 \r
 143         result.append("ela:").append(this.elaPosition).append(' ');\r
 144         result.append("ela:").append(this.elaRotation);\r
 145 \r
 146         return result.toString();\r
 147     }\r
 148 \r
 149 }\r