\r
public class NyARDoubleMatrix44 implements INyARDoubleMatrix\r
{\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m00;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m01;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m02;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m03;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m10;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m11;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m12;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m13;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m20;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m21;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m22;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m23;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m30;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m31;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m32;\r
+ /** 行列の要素値です。*/\r
public double m33;\r
+ /**\r
+ * この関数は、オブジェクトの配列を生成して返します。\r
+ * @param i_number\r
+ * 配列の長さ\r
+ * @return\r
+ * 新しいオブジェクト配列\r
+ */ \r
public static NyARDoubleMatrix44[] createArray(int i_number)\r
{\r
NyARDoubleMatrix44[] ret=new NyARDoubleMatrix44[i_number];\r
return ret;\r
}\r
/**\r
- * 配列の内容をセットします。順番は、00,01,02,03,10...の順です。\r
+ * この関数は、要素数16の配列を、行列にセットします。\r
+ * 00,01,02,03,10...の順です。\r
*/\r
public void setValue(double[] i_value)\r
{\r
return;\r
}\r
/**\r
- * i_valueの内容を、このインスタンスにセットします。\r
+ * この関数は、オブジェクトの内容をインスタンスにコピーします。\r
* @param i_value\r
+ * コピー元のオブジェクト\r
*/\r
public void setValue(NyARDoubleMatrix44 i_value)\r
{\r
return;\r
}\r
/**\r
- * 行列の内容を配列に出力します。順番は、00,01,02,03,10...の順です。\r
- */\r
+ * この関数は、要素数16の配列に、行列の内容をコピーします。\r
+ * 順番は、00,01,02,03,10...の順です。\r
+ */ \r
public void getValue(double[] o_value)\r
{\r
o_value[ 0]=this.m00;\r
return;\r
}\r
/**\r
- * 行列の内容を転置してから配列に出力します。\r
+ * この関数は、要素数16の配列に、行列の内容を転置してからコピーします。\r
* 順番は、00,10,20,30,01...の順です。\r
+ * @param o_value\r
+ * 値を受け取る配列\r
*/ \r
public void getValueT(double[] o_value)\r
{\r
return;\r
}\r
/**\r
- * 逆行列を計算して、i_srcのthisへ格納します。i_srcにはthisも指定可能です。\r
+ * この関数は、逆行列を計算して、インスタンスにセットします。\r
* @param i_src\r
+ * 逆行列を計算するオブジェクト。thisを指定できます。\r
* @return\r
+ * 逆行列を得られると、trueを返します。\r
*/\r
public boolean inverse(NyARDoubleMatrix44 i_src)\r
{\r
\r
return true;\r
}\r
- \r
/**\r
- * 行列を姿勢変換行列として、3次元座標を座標変換します。4列目は1で仮定します。\r
+ * この関数は、3次元座標を座標変換します。\r
+ * 4列目は1と仮定します。\r
* @param i_x\r
+ * 変換する三次元座標(X)\r
* @param i_y\r
+ * 変換する三次元座標(Y)\r
* @param i_z\r
+ * 変換する三次元座標(Z)\r
* @param o_out\r
+ * 変換後の座標を受け取るオブジェクト\r
*/\r
public final void transform3d(double i_x,double i_y,double i_z,NyARDoublePoint3d o_out)\r
{\r
o_out.z=this.m20*i_x+this.m21*i_y+this.m22*i_z+this.m23;\r
return;\r
}\r
- \r
/**\r
- * 行列を姿勢変換行列として、3次元座標を座標変換します。\r
- * i_inとo_outには同一なインスタンスを指定できます。\r
+ * この関数は、3次元座標を座標変換します。\r
+ * 4列目は1と仮定します。\r
* @param i_in\r
+ * 返還前する座標値\r
* @param o_out\r
- */\r
+ * 変換後の座標を受け取るオブジェクト\r
+ */ \r
public final void transform3d(NyARDoublePoint3d i_in,NyARDoublePoint3d o_out)\r
{\r
transform3d(i_in.x,i_in.y,i_in.z,o_out);\r
}\r
/**\r
- * 行列を姿勢行列として、ZXY系の角度値を返します。\r
- * この関数は、0-PIの間で値を返します。\r
+ * この関数は、行列の回転成分から、ZXY系の角度値を計算します。\r
* @param o_out\r
+ * 角度値を受け取るオブジェクトです。\r
+ * 角度値の範囲は、0-PIです。\r
*/\r
public final void getZXYAngle(NyARDoublePoint3d o_out)\r
{\r
}\r
}\r
/**\r
- * 行列の掛け算を実行して、結果を格納します。i_mat_lとi_mat_rには、thisを指定しないでください。\r
+ * この関数は、行列同士の掛け算をして、インスタンスに格納します。\r
+ * i_mat_lとi_mat_rには、thisを指定しないでください。\r
* @param i_mat_l\r
+ * 左成分の行列\r
* @param i_mat_r\r
+ * 右成分の行列\r
*/\r
public final void mul(NyARDoubleMatrix44 i_mat_l,NyARDoubleMatrix44 i_mat_r)\r
{\r
return;\r
}\r
/**\r
- * この行列を単位行列にします。\r
+ * この関数は、行列を単位行列にします。\r
*/\r
public final void identity()\r
{\r
return;\r
}\r
/**\r
- * 行列に、右手系のX軸回転を設定します。\r
+ * この関数は、行列に右手系のX軸回転を設定します。\r
* @param i_radian\r
+ * 設定するX回転角(radian)\r
*/\r
public final void setRotateX(double i_radian)\r
{\r
return;\r
}\r
/**\r
- * 行列に、右手系のY軸回転を設定します。\r
+ * この関数は、行列に右手系のY軸回転を設定します。\r
* @param i_radian\r
+ * 設定するY回転角(radian)\r
*/\r
public final void setRotateY(double i_radian)\r
{\r
this.m22=c;\r
} \r
/**\r
- * 行列に、右手系のZ軸回転を設定します。\r
+ * この関数は、行列に右手系のZ軸回転を設定します。\r
* @param i_radian\r
+ * 設定するZ回転角(radian)\r
*/\r
public final void setRotateZ(double i_radian)\r
{\r
\r
}\r
/**\r
- * 行列に、右手系の並行移動を設定します。\r
- * @param i_radian\r
+ * この関数は、行列に右手系の平行移動量を設定します。\r
+ * @param i_x\r
+ * x軸方向の平行移動量\r
+ * @param i_y\r
+ * y軸方向の平行移動量\r
+ * @param i_z\r
+ * z軸方向の平行移動量\r
*/\r
public final void setTranslate(double i_x,double i_y,double i_z)\r
{\r
this.m23=i_z;\r
}\r
/**\r
- * この行列をX軸回転します。\r
+ * この関数は、現在の行列をX軸で回転します。\r
* @param i_mat_r\r
+ * 回転量(radian)\r
*/\r
public final void rotateX(double i_radian)\r
{\r
this.m32=t1*(-s) + t2*c;\r
}\r
/**\r
- * この行列をY軸回転します。\r
+ * この関数は、現在の行列をY軸で回転します。\r
* @param i_mat_r\r
+ * 回転量(radian)\r
*/\r
public final void rotateY(double i_radian)\r
{\r
this.m32=t1*s + t2*c;\r
}\r
/**\r
- * この姿勢行列をZ軸回転します。\r
- * @i_radian\r
+ * この関数は、現在の行列をZ軸で回転します。\r
+ * @param i_mat_r\r
+ * 回転量(radian)\r
*/\r
public final void rotateZ(double i_radian)\r
{\r
return;\r
}\r
/**\r
- * この姿勢行列を右手系で平行移動します。\r
+ * この関数は、現在の行列を平行移動します。\r
* @param i_x\r
+ * X方向の平行移動量\r
* @param i_y\r
+ * Y方向の平行移動量\r
* @param i_z\r
+ * Z方向の平行移動量\r
*/\r
public final void translate(double i_x,double i_y,double i_z)\r
{\r
this.m33=this.m30*i_x + this.m31*i_y + this.m32*i_z + this.m33;\r
return;\r
}\r
+ /**\r
+ * テストプログラム\r
+ * @param args\r
+ */\r
public static void main(String[] args)\r
{\r
\r
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