ETBalanceRunner.h

   1 #pragma once\r
   2 #include "Runner.h"\r
   3 \r
   4 namespace ecrobot{\r
   5 \r
   6 class Motor;\r
   7 class GyroSensor;\r
   8 class Nxt;\r
   9 \r
  10 class ETBalanceRunner : public Runner\r
  11 {\r
  12         Motor& m_motorL;\r
  13         Motor& m_motorR;\r
  14         GyroSensor& m_gyro;\r
  15         Nxt& m_nxt;\r
  16         bool m_bInitialized;\r
  17         int m_gyrooffset;\r
  18         bool m_bException;\r
  19         int m_msec;\r
  20 \r
  21 public:\r
  22         ETBalanceRunner(Motor& motorL, Motor& motorR, GyroSensor& gyro, Nxt& nxt);\r
  23         virtual ~ETBalanceRunner(void);\r
  24         //\r
  25         virtual void Run(int forward, int turn);\r
  26         virtual bool IsException() const;\r
  27         virtual void Stop();\r
  28         virtual void Reset();\r
  29         void SetGyroOffset(int offset);\r
  30 private:\r
  31         void JudgeException(int l,int r);\r
  32 };\r
  33 \r
  34 }\r