ETLineTracer.cpp

   1 #include "ETLineTracer.h"\r
   2 #include "LinePos.h"\r
   3 #include "Runner.h"\r
   4 \r
   5 ETLineTracer::ETLineTracer(LinePos& linepos, Runner& runner)\r
   6         : m_linepos(linepos), m_runner(runner), m_pid(0.3, 0.0, 10.0)\r
   7 {\r
   8 }\r
   9 ETLineTracer::~ETLineTracer(void)\r
  10 {\r
  11 }\r
  12 void ETLineTracer::Run(int speed)\r
  13 {\r
  14         int forward = 0;\r
  15         int turn = 0;\r
  16         CalcOutput(speed,m_linepos.GetLinePos(),forward,turn);\r
  17         m_runner.Run(forward,turn);\r
  18 }\r
  19 bool ETLineTracer::IsException() const\r
  20 {\r
  21         return false;\r
  22 }\r
  23 void ETLineTracer::Stop()\r
  24 {\r
  25 }\r
  26 void ETLineTracer::Reset()\r
  27 {\r
  28 }\r
  29 void ETLineTracer::CalcOutput(int speed, int linepos, int& forward, int& turn)\r
  30 {\r
  31         forward = speed * 7 / 10;       // \82Æ\82è\82 \82¦\82¸\82Ì\8eÀ\91\95\r
  32         turn =static_cast<int>(m_pid.CalcControlValue(static_cast<float>(linepos)));\r
  33 }\r