HidSensor_Gyro3D.cpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2008 The Android Open Source Project
   3  *
   4  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   5  * you may not use this file except in compliance with the License.
   6  * You may obtain a copy of the License at
   7  *
   8  *      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
   9  *
  10  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  11  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  12  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  13  * See the License for the specific language governing permissions and
  14  * limitations under the License.
  15  */
  16 #include <fcntl.h>
  17 #include <errno.h>
  18 #include <math.h>
  19 #include <poll.h>
  20 #include <unistd.h>
  21 #include <dirent.h>
  22 #include <sys/select.h>
  23 #include <cutils/log.h>
  24
  25 #include "common.h"
  26 #include "SensorConfig.h"
  27 #include "HidSensor_Gyro3D.h"
  28
  29 #define CHANNEL_X 0
  30 #define CHANNEL_Y 1
  31 #define CHANNEL_Z 2
  32
  33 struct gyro_3d_sample{
  34     unsigned int gyro_x;
  35     unsigned int gyro_y;
  36     unsigned int gyro_z;
  37 } __packed;
  38
  39 const struct sensor_t GyroSensor::sSensorInfo_gyro3D = {
  40     "HID_SENSOR Gyro 3D", "Intel", 1, SENSORS_GYROSCOPE_HANDLE,
  41     SENSOR_TYPE_GYROSCOPE, RANGE_GYRO, RESOLUTION_GYRO, 6.10f, 100000, 0, 0, {}
  42 };
  43 const int HID_USAGE_SENSOR_UNITS_NOT_SPECIFIED      = 0x00;
  44 const int HID_USAGE_SENSOR_UNITS_DEGREES_PER_SECOND = 0x15;
  45 const int HID_USAGE_SENSOR_UNITS_RADIANS_PER_SECOND = 0xF012;
  46 const int retry_cnt = 10;
  47
  48 GyroSensor::GyroSensor(): SensorIIODev("gyro_3d", "in_anglvel_scale", "in_anglvel_offset", "in_anglvel_", retry_cnt){
  49     ALOGV("GyroSensor: constructor\n");
  50     mPendingEvent.version = sizeof(sensors_event_t);
  51     mPendingEvent.sensor = ID_GY;
  52     mPendingEvent.type = SENSOR_TYPE_GYROSCOPE;
  53     memset(mPendingEvent.data, 0, sizeof(mPendingEvent.data));
  54
  55     // CDD requires 200Hz (!), but HSB caps out at ~62Hz.  Use that as
  56     // default.
  57     sample_delay_min_ms = 16;
  58 }
  59
  60 int GyroSensor::processEvent(unsigned char *raw_data, size_t raw_data_len){
  61     struct gyro_3d_sample *sample;
  62
  63     ALOGV(">>%s", __func__);
  64     if (IsDeviceInitialized() == false){
  65         ALOGE("Device was not initialized \n");
  66         return  - 1;
  67     } if (raw_data_len < sizeof(struct gyro_3d_sample)){
  68         ALOGE("Insufficient length \n");
  69         return  - 1;
  70     }
  71     sample = (struct gyro_3d_sample*)raw_data;
  72     switch (GetUnitValue()) {
  73     case HID_USAGE_SENSOR_UNITS_NOT_SPECIFIED:
  74     case HID_USAGE_SENSOR_UNITS_DEGREES_PER_SECOND:
  75         mPendingEvent.data[0] = mPendingEvent.gyro.x = CONVERT_G_D_VTF16E14_X
  76             (GetChannelBytesUsedSize(CHANNEL_X), GetExponentValue(), sample->gyro_x)
  77             ;
  78         mPendingEvent.data[1] = mPendingEvent.gyro.y = CONVERT_G_D_VTF16E14_Y
  79             (GetChannelBytesUsedSize(CHANNEL_Y), GetExponentValue(), sample->gyro_y)
  80             ;
  81         mPendingEvent.data[2] = mPendingEvent.gyro.z = CONVERT_G_D_VTF16E14_Z
  82             (GetChannelBytesUsedSize(CHANNEL_Z), GetExponentValue(), sample->gyro_z)
  83             ;
  84         break;
  85     case HID_USAGE_SENSOR_UNITS_RADIANS_PER_SECOND:
  86         mPendingEvent.data[0] = mPendingEvent.gyro.x = CONVERT_FROM_VTF16
  87             (GetChannelBytesUsedSize(CHANNEL_X), GetExponentValue(), sample->gyro_x)
  88             ;
  89         mPendingEvent.data[1] = mPendingEvent.gyro.y = CONVERT_FROM_VTF16
  90             (GetChannelBytesUsedSize(CHANNEL_Y), GetExponentValue(), sample->gyro_y)
  91             ;
  92         mPendingEvent.data[2] = mPendingEvent.gyro.z = CONVERT_FROM_VTF16
  93             (GetChannelBytesUsedSize(CHANNEL_Z), GetExponentValue(), sample->gyro_z)
  94             ;
  95         break;
  96     default:
  97         ALOGE("Gyro Unit is not supported");
  98         break;
  99     }
 100
 101     ALOGV("GYRO 3D Sample %fm/s2 %fm/s2 %fm/s2\n", mPendingEvent.gyro.x,
 102         mPendingEvent.gyro.y, mPendingEvent.gyro.z);
 103     ALOGV("<<%s", __func__);
 104     return 0;
 105 }