RotVecSensor.cpp

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  15  */
  16 #include <cutils/log.h>
  17 #include "common.h"
  18 #include "SensorConfig.h"
  19 #include "SynthCompassSensor.h"
  20 #include "RotVecSensor.h"
  21
  22 const struct sensor_t RotVecSensor::sSensorInfo_rotvec = {
  23     .name       = "HID_SENSOR Rotation Vector",
  24     .vendor     = "Intel",
  25     .version    = 1,
  26     .handle     = SENSORS_ROT_VEC_HANDLE,
  27     .type       = SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR,
  28     .maxRange   = 1.0,
  29     .resolution = 1./512, // Advertise as 9 bits, no idea about reality
  30     .power      = 0.1f,
  31     .minDelay   = 0,
  32     .fifoReservedEventCount = 0,
  33     .fifoMaxEventCount      = 0,
  34     .reserved   = {},
  35 };
  36
  37 RotVecSensor::RotVecSensor()
  38     : SensorIIODev("dev_rotation",  // name
  39                    "in_rot_scale",  // units sysfs node
  40                    "in_rot_offset", // exponent sysfs node
  41                    "in_rot_",       // channel_prefix
  42                    10)              // retry count
  43 {
  44     mPendingEvent.version = sizeof(sensors_event_t);
  45     mPendingEvent.sensor = ID_R;
  46     mPendingEvent.type = SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR;
  47     memset(mPendingEvent.data, 0, sizeof(mPendingEvent.data));
  48
  49     sample_delay_min_ms = 50; // 20Hz default
  50
  51     mSynthCompass = NULL;
  52 }
  53
  54 int RotVecSensor::processEvent(unsigned char *data, size_t len)
  55 {
  56     if (IsDeviceInitialized() == false) {
  57         ALOGE("Device was not initialized \n");
  58         return -1;
  59     }
  60
  61     if (len < 4*sizeof(unsigned int)) {
  62         ALOGE("Insufficient length \n");
  63         return -1;
  64     }
  65
  66     // The Intel Sensor Hub emits a normalized x/y/z/w quaternion
  67     // which acts to rotate points in the device coordinate system
  68     // (left/up/out) to the world coordinate system (north/east/down).
  69     // This is pleasingly identical to the Android convention, so just
  70     // copy out the raw data.
  71
  72     unsigned int *sample = (unsigned int*)data;
  73     long ex = GetExponentValue();
  74     for (int i=0; i<4; i++) {
  75         int sz = GetChannelBytesUsedSize(i);
  76         mPendingEvent.data[i] = convert_from_vtf_format(sz, ex, sample[i]);
  77     }
  78
  79     if (mSynthCompass)
  80         mSynthCompass->setQuaternion(mPendingEvent.data);
  81
  82     return 0;
  83 }