bdw_wsb/SensorConfig.h

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2008 The Android Open Source Project
   3  *
   4  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   5  * you may not use this file except in compliance with the License.
   6  * You may obtain a copy of the License at
   7  *
   8  *      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
   9  *
  10  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  11  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  12  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  13  * See the License for the specific language governing permissions and
  14  * limitations under the License.
  15  */
  16
  17 #ifndef SENSOR_CONFIG_H
  18 #define SENSOR_CONFIG_H
  19
  20 #include <hardware/hardware.h>
  21 #include <hardware/sensors.h>
  22 #include <cmath>
  23
  24 /* Maps senor id's to the sensor list */
  25 enum {
  26     accel           = 0,
  27     gyro,
  28     compass,
  29     light,
  30     rotvec,
  31     syncompass,
  32     orientation,
  33     proximity,
  34     pressure,
  35     numSensorDrivers,
  36     numFds,
  37 };
  38
  39
  40
  41 /*****************************************************************************/
  42
  43 /* Board specific sensor configs. */
  44 #define GRAVITY 9.80665f
  45 #define EVENT_TYPE_ACCEL_X          REL_X
  46 #define EVENT_TYPE_ACCEL_Y          REL_Y
  47 #define EVENT_TYPE_ACCEL_Z          REL_Z
  48
  49 #define EVENT_TYPE_COMP_X           REL_X
  50 #define EVENT_TYPE_COMP_Y           REL_Y
  51 #define EVENT_TYPE_COMP_Z           REL_Z
  52
  53 #define EVENT_TYPE_YAW              REL_RX
  54 #define EVENT_TYPE_PITCH            REL_RY
  55 #define EVENT_TYPE_ROLL             REL_RZ
  56 #define EVENT_TYPE_ORIENT_STATUS    REL_WHEEL
  57
  58 #define EVENT_TYPE_MAGV_X           REL_DIAL
  59 #define EVENT_TYPE_MAGV_Y           REL_HWHEEL
  60 #define EVENT_TYPE_MAGV_Z           REL_MISC
  61
  62 #define EVENT_TYPE_PROXIMITY        ABS_DISTANCE
  63 #define EVENT_TYPE_LIGHT            ABS_MISC
  64
  65 #define EVENT_TYPE_GYRO_X           REL_X
  66 #define EVENT_TYPE_GYRO_Y           REL_Y
  67 #define EVENT_TYPE_GYRO_Z           REL_Z
  68
  69 #define EVENT_TYPE_PRESSURE         REL_X
  70 #define EVENT_TYPE_TEMPERATURE      REL_Y
  71
  72 // 720 LSG = 1G
  73 #define LSG                         (1024.0f)
  74 #define NUMOFACCDATA                (8.0f)
  75
  76 // conversion of acceleration data to SI units (m/s^2)
  77
  78 #define RANGE_A                     (2*GRAVITY_EARTH)
  79 #define RESOLUTION_A                (RANGE_A/(256*NUMOFACCDATA))
  80 #define CONVERT_A                   (GRAVITY_EARTH / LSG / NUMOFACCDATA)
  81 #define CONVERT_A_X(x)              ((float(x)/1000) * (GRAVITY * -1.0))
  82 #define CONVERT_A_Y(x)              ((float(x)/1000) * (GRAVITY * 1.0))
  83 #define CONVERT_A_Z(x)              ((float(x)/1000) * (GRAVITY * 1.0))
  84 // conversion of magnetic data to uT units
  85 #define RANGE_M                     (2048.0f)
  86 #define RESOLUTION_M                (0.01)
  87 #define CONVERT_M                   (1.0f/6.6f)
  88 #define CONVERT_M_X                 (-CONVERT_M)
  89 #define CONVERT_M_Y                 (-CONVERT_M)
  90 #define CONVERT_M_Z                 (CONVERT_M)
  91
  92 /* conversion of orientation data to degree units */
  93 #define CONVERT_O                   (1.0f/64.0f)
  94 #define CONVERT_O_A                 (CONVERT_O)
  95 #define CONVERT_O_P                 (CONVERT_O)
  96 #define CONVERT_O_R                 (-CONVERT_O)
  97
  98 // conversion of gyro data to SI units (radian/sec)
  99 #define RANGE_GYRO                  (2000.0f*(float)M_PI/180.0f)
 100 #define CONVERT_GYRO                ((2000.0f / 32767.0f) * ((float)M_PI / 180.0f))
 101 #define CONVERT_GYRO_X              (-CONVERT_GYRO)
 102 #define CONVERT_GYRO_Y              (-CONVERT_GYRO)
 103 #define CONVERT_GYRO_Z              (CONVERT_GYRO)
 104
 105 // conversion of pressure and temperature data
 106 #define CONVERT_PRESSURE            (1.0f/100.0f)
 107 #define CONVERT_TEMPERATURE         (1.0f/100.0f)
 108
 109 #define RESOLUTION_GYRO             (RANGE_GYRO/(2000*NUMOFACCDATA))
 110 #define SENSOR_STATE_MASK           (0x7FFF)
 111
 112 // Proximity Threshold
 113 #define PROXIMITY_THRESHOLD_GP2A  5.0f
 114
 115 //Used in timespec_to_ns calculations
 116 #define NSEC_PER_SEC    1000000000L
 117
 118 #define BIT(x) (1 << (x))
 119
 120 inline unsigned int set_bit_range(int start, int end)
 121 {
 122     int i;
 123     unsigned int value = 0;
 124
 125     for (i = start; i < end; ++i)
 126         value |= BIT(i);
 127     return value;
 128 }
 129
 130 inline float convert_from_vtf_format(int size, int exponent, unsigned int value)
 131 {
 132     int divider=1;
 133     int i;
 134     float sample;
 135     int mul = 1.0;
 136
 137     value = value & set_bit_range(0, size*8);
 138     if (value & BIT(size*8-1)) {
 139         value =  ((1LL << (size*8)) - value);
 140         mul = -1.0;
 141     }
 142     sample = value * 1.0;
 143     if (exponent < 0) {
 144         exponent = abs(exponent);
 145         for (i = 0; i < exponent; ++i) {
 146             divider = divider*10;
 147         }
 148         return mul * sample/divider;
 149     } else {
 150         return mul * sample * pow(10.0, exponent);
 151     }
 152 }
 153
 154 // Platform sensor orientatation
 155 #define DEF_ORIENT_ACCEL_X                   -1
 156 #define DEF_ORIENT_ACCEL_Y                   -1
 157 #define DEF_ORIENT_ACCEL_Z                   -1
 158
 159 #define DEF_ORIENT_GYRO_X                   1
 160 #define DEF_ORIENT_GYRO_Y                   1
 161 #define DEF_ORIENT_GYRO_Z                   1
 162
 163 // G to m/s2
 164 #define CONVERT_FROM_VTF16(s,d,x)      (convert_from_vtf_format(s,d,x))
 165 #define CONVERT_A_G_VTF16E14_X(s,d,x)  (DEF_ORIENT_ACCEL_X *\
 166                                         convert_from_vtf_format(s,d,x)*GRAVITY)
 167 #define CONVERT_A_G_VTF16E14_Y(s,d,x)  (DEF_ORIENT_ACCEL_Y *\
 168                                         convert_from_vtf_format(s,d,x)*GRAVITY)
 169 #define CONVERT_A_G_VTF16E14_Z(s,d,x)  (DEF_ORIENT_ACCEL_Z *\
 170                                         convert_from_vtf_format(s,d,x)*GRAVITY)
 171
 172 // Degree/sec to radian/sec
 173 #define CONVERT_G_D_VTF16E14_X(s,d,x)  (DEF_ORIENT_GYRO_X *\
 174                                         convert_from_vtf_format(s,d,x) * ((float)M_PI/180.0f))
 175 #define CONVERT_G_D_VTF16E14_Y(s,d,x)  (DEF_ORIENT_GYRO_Y *\
 176                                         convert_from_vtf_format(s,d,x) * ((float)M_PI/180.0f))
 177 #define CONVERT_G_D_VTF16E14_Z(s,d,x)  (DEF_ORIENT_GYRO_Z *\
 178                                         convert_from_vtf_format(s,d,x) * ((float)M_PI/180.0f))
 179
 180 // Milli gauss to micro tesla
 181 #define CONVERT_M_MG_VTF16E14_X(s,d,x) (convert_from_vtf_format(s,d,x)/10)
 182 #define CONVERT_M_MG_VTF16E14_Y(s,d,x) (convert_from_vtf_format(s,d,x)/10)
 183 #define CONVERT_M_MG_VTF16E14_Z(s,d,x) (convert_from_vtf_format(s,d,x)/10)
 184
 185 /*****************************************************************************/
 186
 187 /* from bar to mbar(= hPA) */
 188 #define CONVERT_PR_HPA_VTF16E14(s,d,x) ((1000.0f)*convert_from_vtf_format(s,d,x))
 189
 190 #endif  // SENSOR_CONFIG_H