calibration.h

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #ifndef __CALIBRATION_H__
   6 #define __CALIBRATION_H__
   7
   8 #include "common.h"
   9
  10 #define MAGN_DS_SIZE 32
  11
  12 struct compass_cal_t {
  13     /* hard iron offsets */
  14     double offset[3][1];
  15
  16     /* soft iron matrix */
  17     double w_invert[3][3];
  18
  19     /* geomagnetic strength */
  20     double bfield;
  21
  22     /* selection data */
  23     float sample[MAGN_DS_SIZE][3];
  24     unsigned int sample_count;
  25     float average[3];
  26 };
  27
  28 struct gyro_cal_t {
  29     float bias_x, bias_y, bias_z;
  30     int count;
  31     float min_x, min_y, min_z;
  32     float max_x, max_y, max_z;
  33 };
  34
  35 typedef double mat_input_t[MAGN_DS_SIZE][3];
  36
  37 void calibrate_compass (struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info);
  38 void compass_read_data (struct sensor_info_t* info);
  39 void compass_store_data (struct sensor_info_t* info);
  40
  41 void calibrate_gyro(struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info);
  42 void gyro_cal_init(struct sensor_info_t* info);
  43 void gyro_store_data (struct sensor_info_t* info);
  44 #endif