calibration.h

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #ifndef __CALIBRATION_H__
   6 #define __CALIBRATION_H__
   7
   8 #include "common.h"
   9
  10 /* compass defines */
  11 #define COMPASS_CALIBRATION_PATH "/data/compass.conf"
  12 #define DS_SIZE 32
  13 #define EPSILON 0.000000001
  14 #define CAL_STEPS 4
  15
  16 /* We'll have multiple calibration levels
  17 *  so that we can provide an estimation as fast as possible
  18 */
  19 static const float min_diffs[CAL_STEPS] =  { 0.2, 0.4, 0.6, 1.0 };
  20 static const float max_sqr_errs[CAL_STEPS] = { 10.0, 8.0, 5.0, 3.5 };
  21 static const unsigned int lookback_counts[CAL_STEPS] = { 3, 4, 5, 6 };
  22
  23
  24 #ifdef DBG_RAW_DATA
  25 #define RAW_DATA_FULL_PATH "/data/raw_compass_data_full_%d.txt"
  26 #define RAW_DATA_SELECTED_PATH "/data/raw_compass_data_selected_%d.txt"
  27 #endif
  28
  29 /* gyro defines */
  30 #define GYRO_MAX_ERR 0.05f
  31 #define GYRO_DS_SIZE 8
  32
  33 struct compass_cal {
  34     /* hard iron offsets */
  35     double offset[3][1];
  36
  37     /* soft iron matrix */
  38     double w_invert[3][3];
  39
  40     /* geomagnetic strength */
  41     double bfield;
  42
  43     /* selection data */
  44     float sample[DS_SIZE][3];
  45     unsigned int sample_count;
  46 };
  47
  48 struct gyro_cal {
  49     float bias[3];
  50     int start;
  51     int count;
  52     float sample[GYRO_DS_SIZE][3];
  53 };
  54
  55 typedef double mat_input_t[DS_SIZE][3];
  56
  57 void calibrate_compass (struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info, int64_t time);
  58 void compass_read_data (struct sensor_info_t* info);
  59 void compass_store_data (struct sensor_info_t* info);
  60
  61 void calibrate_gyro(struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info);
  62 void gyro_cal_init(struct sensor_info_t* info);
  63 #endif