calibration.h

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #ifndef __CALIBRATION_H__
   6 #define __CALIBRATION_H__
   7
   8 #include "common.h"
   9
  10 /* compass defines */
  11 #define COMPASS_CALIBRATION_PATH "/data/compass.conf"
  12 #define DS_SIZE 32
  13 #define EPSILON 0.000000001
  14 #define CAL_STEPS 4
  15
  16 #define MAGNETIC_LOW 960 /* 31 micro tesla squared */
  17 #define MAGNETIC_HIGH 3600 /* 60 micro tesla squared */
  18
  19 #ifdef DBG_RAW_DATA
  20 #define RAW_DATA_FULL_PATH "/data/raw_compass_data_full_%d.txt"
  21 #define RAW_DATA_SELECTED_PATH "/data/raw_compass_data_selected_%d.txt"
  22 #endif
  23
  24 /* gyro defines */
  25 #define GYRO_MAX_ERR 0.05f
  26 #define GYRO_DS_SIZE 100
  27
  28 struct compass_cal {
  29     /* hard iron offsets */
  30     double offset[3][1];
  31
  32     /* soft iron matrix */
  33     double w_invert[3][3];
  34
  35     /* geomagnetic strength */
  36     double bfield;
  37
  38     /* selection data */
  39     float sample[DS_SIZE][3];
  40     unsigned int sample_count;
  41 };
  42
  43 struct gyro_cal {
  44     float bias_x, bias_y, bias_z;
  45     int count;
  46     float min_x, min_y, min_z;
  47     float max_x, max_y, max_z;
  48 };
  49
  50 typedef double mat_input_t[DS_SIZE][3];
  51
  52 void calibrate_compass (struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info, int64_t time);
  53 void compass_read_data (struct sensor_info_t* info);
  54 void compass_store_data (struct sensor_info_t* info);
  55
  56 void calibrate_gyro(struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info);
  57 void gyro_cal_init(struct sensor_info_t* info);
  58 #endif