calibration.h

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #ifndef __CALIBRATION_H__
   6 #define __CALIBRATION_H__
   7
   8 #include "common.h"
   9
  10 /* compass defines */
  11 #define COMPASS_CALIBRATION_PATH "/data/compass.conf"
  12 #define DS_SIZE 48
  13 #define EPSILON 0.000000001
  14
  15
  16 /* If no cal data is present - first calibration will
  17    use a more relaxed set of values to get an initial
  18    calibration faster */
  19 #define FIRST_MIN_DIFF 0.5f
  20 #define FIRST_MAX_SQR_ERR 5.0f
  21 #define FIRST_LOOKBACK_COUNT 4
  22
  23 #define MIN_DIFF 1.0f
  24 #define MAX_SQR_ERR 3.5f
  25 #define LOOKBACK_COUNT 6
  26
  27
  28 #ifdef DBG_RAW_DATA
  29 #define RAW_DATA_FULL_PATH "/data/raw_compass_data_full_%d.txt"
  30 #define RAW_DATA_SELECTED_PATH "/data/raw_compass_data_selected_%d.txt"
  31 #endif
  32
  33 /* gyro defines */
  34 #define GYRO_MAX_ERR 0.05f
  35 #define GYRO_DS_SIZE 8
  36
  37 struct compass_cal {
  38     /* hard iron offsets */
  39     double offset[3][1];
  40
  41     /* soft iron matrix */
  42     double w_invert[3][3];
  43
  44     /* geomagnetic strength */
  45     double bfield;
  46
  47     /* selection data */
  48     float sample[DS_SIZE][3];
  49     unsigned int sample_count;
  50 };
  51
  52 struct gyro_cal {
  53     float bias[3];
  54     int start;
  55     int count;
  56     float sample[GYRO_DS_SIZE][3];
  57 };
  58
  59 typedef double mat_input_t[DS_SIZE][3];
  60
  61 void calibrate_compass (struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info, int64_t time);
  62 void compass_read_data (struct sensor_info_t* info);
  63 void compass_store_data (struct sensor_info_t* info);
  64
  65 void calibrate_gyro(struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info);
  66 void gyro_cal_init(struct sensor_info_t* info);
  67 #endif