compass-calibration.c

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #include <errno.h>
   6 #include <fcntl.h>
   7 #include <math.h>
   8 #include <hardware/sensors.h>
   9 #include <sys/stat.h>
  10 #include <string.h>
  11 #include <utils/Log.h>
  12 #include "calibration.h"
  13 #include "matrix-ops.h"
  14 #include "description.h"
  15
  16 #ifdef DBG_RAW_DATA
  17 #define MAX_RAW_DATA_COUNT 2000
  18 #define RAW_DATA_FULL_PATH "/data/raw_compass_data_full_%d.txt"
  19 #define RAW_DATA_SELECTED_PATH "/data/raw_compass_data_selected_%d.txt"
  20 static FILE *raw_data = NULL;
  21 static FILE *raw_data_selected = NULL;
  22 static int raw_data_count = 0;
  23 int file_no = 0;
  24 #endif
  25
  26 /* compass defines */
  27 #define COMPASS_CALIBRATION_PATH "/data/compass.conf"
  28 #define EPSILON 0.000000001
  29
  30 #define MAGNETIC_LOW 960 /* 31 micro tesla squared */
  31 #define CAL_STEPS 5
  32
  33 /* We'll have multiple calibration levels
  34 *  so that we can provide an estimation as fast as possible
  35 */
  36 static const float min_diffs[CAL_STEPS] =  {0.2,  0.25, 0.4, 0.6, 1.0 };
  37 static const float max_sqr_errs[CAL_STEPS] = {10.0, 10.0, 8.0, 5.0, 3.5 };
  38 static const unsigned int lookback_counts[CAL_STEPS] = {2, 3, 4, 5, 6 };
  39
  40 /* reset calibration algorithm */
  41 static void reset_sample (struct compass_cal_t* data)
  42 {
  43     int i,j;
  44     data->sample_count = 0;
  45     for (i = 0; i < MAGN_DS_SIZE; i++)
  46         for (j=0; j < 3; j++)
  47             data->sample[i][j] = 0;
  48
  49     data->average[0] = data->average[1] = data->average[2] = 0;
  50 }
  51
  52 static double calc_square_err (struct compass_cal_t* data)
  53 {
  54     double err = 0;
  55     double raw[3][1], result[3][1], mat_diff[3][1];
  56     int i;
  57     float stdev[3] = {0,0,0};
  58
  59     for (i = 0; i < MAGN_DS_SIZE; i++) {
  60         raw[0][0] = data->sample[i][0];
  61         raw[1][0] = data->sample[i][1];
  62         raw[2][0] = data->sample[i][2];
  63
  64         stdev[0] += (raw[0][0] - data->average[0]) * (raw[0][0] - data->average[0]);
  65         stdev[1] += (raw[1][0] - data->average[1]) * (raw[1][0] - data->average[1]);
  66         stdev[2] += (raw[2][0] - data->average[2]) * (raw[2][0] - data->average[2]);
  67
  68         substract (3, 1, raw, data->offset, mat_diff);
  69         multiply(3, 3, 1, data->w_invert, mat_diff, result);
  70
  71         double diff = sqrt(result[0][0] * result[0][0] + result[1][0] * result[1][0]
  72              + result[2][0] * result[2][0]) - data->bfield;
  73
  74         err += diff * diff;
  75     }
  76
  77     stdev[0] = sqrt(stdev[0] / MAGN_DS_SIZE);
  78     stdev[1] = sqrt(stdev[1] / MAGN_DS_SIZE);
  79     stdev[2] = sqrt(stdev[2] / MAGN_DS_SIZE);
  80
  81     /*
  82      * A sanity check - if we have too little variation for an axis
  83      * it's best to reject the calibration than risking a wrong calibration.
  84      */
  85     if (stdev[0] <= 1 || stdev[1] <= 1 || stdev[2] <= 1)
  86         return max_sqr_errs[0];
  87
  88     err /= MAGN_DS_SIZE;
  89     return err;
  90 }
  91
  92 /* Given an real symmetric 3x3 matrix A, compute the eigenvalues */
  93 static void compute_eigenvalues(double mat[3][3], double* eig1, double* eig2, double* eig3)
  94 {
  95     double p = mat[0][1] * mat[0][1] + mat[0][2] * mat[0][2] + mat[1][2] * mat[1][2];
  96
  97     if (p < EPSILON) {
  98         *eig1 = mat[0][0];
  99         *eig2 = mat[1][1];
 100         *eig3 = mat[2][2];
 101         return;
 102     }
 103
 104     double q = (mat[0][0] + mat[1][1] + mat[2][2]) / 3;
 105     double temp1 = mat[0][0] - q;
 106     double temp2 = mat[1][1] - q;
 107     double temp3 = mat[2][2] - q;
 108
 109     p = temp1 * temp1 + temp2 * temp2 + temp3 * temp3 + 2 * p;
 110     p = sqrt(p / 6);
 111
 112     double mat2[3][3];
 113     assign(3, 3, mat, mat2);
 114     mat2[0][0] -= q;
 115     mat2[1][1] -= q;
 116     mat2[2][2] -= q;
 117     multiply_scalar_inplace(3, 3, mat2, 1/p);
 118
 119     double r = (mat2[0][0] * mat2[1][1] * mat2[2][2] + mat2[0][1] * mat2[1][2] * mat2[2][0]
 120         + mat2[0][2] * mat2[1][0] * mat2[2][1] - mat2[0][2] * mat2[1][1] * mat2[2][0]
 121         - mat2[0][0] * mat2[1][2] * mat2[2][1] - mat2[0][1] * mat2[1][0] * mat2[2][2]) / 2;
 122
 123     double phi;
 124     if (r <= -1.0)
 125         phi = M_PI/3;
 126     else if (r >= 1.0)
 127         phi = 0;
 128     else
 129         phi = acos(r) / 3;
 130
 131     *eig3 = q + 2 * p * cos(phi);
 132     *eig1 = q + 2 * p * cos(phi + 2 * M_PI / 3);
 133     *eig2 = 3 * q - *eig1 - *eig3;
 134 }
 135
 136 static void calc_evector(double mat[3][3], double eig, double vec[3][1])
 137 {
 138     double h[3][3];
 139     double x_tmp[2][2];
 140     assign(3, 3, mat, h);
 141     h[0][0] -= eig;
 142     h[1][1] -= eig;
 143     h[2][2] -= eig;
 144
 145     double x[2][2];
 146     x[0][0] = h[1][1];
 147     x[0][1] = h[1][2];
 148     x[1][0] = h[2][1];
 149     x[1][1] = h[2][2];
 150     invert(2, x, x_tmp);
 151     assign(2, 2, x_tmp, x);
 152
 153     double temp1 = x[0][0] * (-h[1][0]) + x[0][1] * (-h[2][0]);
 154     double temp2 = x[1][0] * (-h[1][0]) + x[1][1] * (-h[2][0]);
 155     double norm = sqrt(1 + temp1 * temp1 + temp2 * temp2);
 156
 157     vec[0][0] = 1.0 / norm;
 158     vec[1][0] = temp1 / norm;
 159     vec[2][0] = temp2 / norm;
 160 }
 161
 162 static int ellipsoid_fit (mat_input_t m, double offset[3][1], double w_invert[3][3], double* bfield)
 163 {
 164     int i;
 165     double h[MAGN_DS_SIZE][9];
 166     double w[MAGN_DS_SIZE][1];
 167     double h_trans[9][MAGN_DS_SIZE];
 168     double p_temp1[9][9];
 169     double p_temp2[9][MAGN_DS_SIZE];
 170     double temp1[3][3], temp[3][3];
 171     double temp1_inv[3][3];
 172     double temp2[3][1];
 173     double result[9][9];
 174     double p[9][1];
 175     double a[3][3], sqrt_evals[3][3], evecs[3][3], evecs_trans[3][3];
 176     double evec1[3][1], evec2[3][1], evec3[3][1];
 177
 178     for (i = 0; i < MAGN_DS_SIZE; i++) {
 179         w[i][0] = m[i][0] * m[i][0];
 180         h[i][0] = m[i][0];
 181         h[i][1] = m[i][1];
 182         h[i][2] = m[i][2];
 183         h[i][3] = -1 * m[i][0] * m[i][1];
 184         h[i][4] = -1 * m[i][0] * m[i][2];
 185         h[i][5] = -1 * m[i][1] * m[i][2];
 186         h[i][6] = -1 * m[i][1] * m[i][1];
 187         h[i][7] = -1 * m[i][2] * m[i][2];
 188         h[i][8] = 1;
 189     }
 190     transpose (MAGN_DS_SIZE, 9, h, h_trans);
 191     multiply (9, MAGN_DS_SIZE, 9, h_trans, h, result);
 192     invert (9, result, p_temp1);
 193     multiply (9, 9, MAGN_DS_SIZE, p_temp1, h_trans, p_temp2);
 194     multiply (9, MAGN_DS_SIZE, 1, p_temp2, w, p);
 195
 196     temp1[0][0] = 2;
 197     temp1[0][1] = p[3][0];
 198     temp1[0][2] = p[4][0];
 199     temp1[1][0] = p[3][0];
 200     temp1[1][1] = 2 * p[6][0];
 201     temp1[1][2] = p[5][0];
 202     temp1[2][0] = p[4][0];
 203     temp1[2][1] = p[5][0];
 204     temp1[2][2] = 2 * p[7][0];
 205
 206     temp2[0][0] = p[0][0];
 207     temp2[1][0] = p[1][0];
 208     temp2[2][0] = p[2][0];
 209
 210     invert(3, temp1, temp1_inv);
 211     multiply(3, 3, 1, temp1_inv, temp2, offset);
 212     double off_x = offset[0][0];
 213     double off_y = offset[1][0];
 214     double off_z = offset[2][0];
 215
 216
 217     a[0][0] = 1.0 / (p[8][0] + off_x * off_x + p[6][0] * off_y * off_y
 218             + p[7][0] * off_z * off_z + p[3][0] * off_x * off_y
 219             + p[4][0] * off_x * off_z + p[5][0] * off_y * off_z);
 220
 221     a[0][1] = p[3][0] * a[0][0] / 2;
 222     a[0][2] = p[4][0] * a[0][0] / 2;
 223     a[1][2] = p[5][0] * a[0][0] / 2;
 224     a[1][1] = p[6][0] * a[0][0];
 225     a[2][2] = p[7][0] * a[0][0];
 226     a[2][1] = a[1][2];
 227     a[1][0] = a[0][1];
 228     a[2][0] = a[0][2];
 229
 230     double eig1 = 0, eig2 = 0, eig3 = 0;
 231     compute_eigenvalues(a, &eig1, &eig2, &eig3);
 232
 233     if (eig1 <=0 || eig2 <= 0 || eig3 <= 0)
 234         return 0;
 235
 236     sqrt_evals[0][0] = sqrt(eig1);
 237     sqrt_evals[1][0] = 0;
 238     sqrt_evals[2][0] = 0;
 239     sqrt_evals[0][1] = 0;
 240     sqrt_evals[1][1] = sqrt(eig2);
 241     sqrt_evals[2][1] = 0;
 242     sqrt_evals[0][2] = 0;
 243     sqrt_evals[1][2] = 0;
 244     sqrt_evals[2][2] = sqrt(eig3);
 245
 246     calc_evector(a, eig1, evec1);
 247     calc_evector(a, eig2, evec2);
 248     calc_evector(a, eig3, evec3);
 249
 250     evecs[0][0] = evec1[0][0];
 251     evecs[1][0] = evec1[1][0];
 252     evecs[2][0] = evec1[2][0];
 253     evecs[0][1] = evec2[0][0];
 254     evecs[1][1] = evec2[1][0];
 255     evecs[2][1] = evec2[2][0];
 256     evecs[0][2] = evec3[0][0];
 257     evecs[1][2] = evec3[1][0];
 258     evecs[2][2] = evec3[2][0];
 259
 260     multiply (3, 3, 3, evecs, sqrt_evals, temp1);
 261     transpose(3, 3, evecs, evecs_trans);
 262     multiply (3, 3, 3, temp1, evecs_trans, temp);
 263     transpose (3, 3, temp, w_invert);
 264     *bfield = pow(sqrt(1/eig1) * sqrt(1/eig2) * sqrt(1/eig3), 1.0/3.0);
 265
 266     if (*bfield < 0)
 267         return 0;
 268
 269     multiply_scalar_inplace(3, 3, w_invert, *bfield);
 270
 271     return 1;
 272 }
 273
 274 static void compass_cal_init (FILE* data_file, struct sensor_info_t* info)
 275 {
 276
 277 #ifdef DBG_RAW_DATA
 278     if (raw_data) {
 279         fclose(raw_data);
 280         raw_data = NULL;
 281     }
 282
 283     if (raw_data_selected) {
 284         fclose(raw_data_selected);
 285         raw_data_selected = NULL;
 286     }
 287
 288     char path[64];
 289     snprintf(path, 64, RAW_DATA_FULL_PATH, file_no);
 290     raw_data = fopen(path,"w+");
 291     snprintf(path, 64, RAW_DATA_SELECTED_PATH, file_no);
 292     raw_data_selected = fopen(path,"w+");
 293     file_no++;
 294     raw_data_count = 0;
 295 #endif
 296
 297     struct compass_cal_t* cal_data = (struct compass_cal_t*) info->cal_data;
 298     int cal_steps = (info->max_cal_level && info->max_cal_level <= CAL_STEPS) ?
 299         info->max_cal_level : CAL_STEPS;
 300     if (cal_data == NULL)
 301         return;
 302
 303     int data_count = 14;
 304     reset_sample(cal_data);
 305
 306     if (!info->cal_level && data_file != NULL) {
 307        int ret = fscanf(data_file, "%d %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf",
 308             &info->cal_level, &cal_data->offset[0][0], &cal_data->offset[1][0], &cal_data->offset[2][0],
 309             &cal_data->w_invert[0][0], &cal_data->w_invert[0][1], &cal_data->w_invert[0][2],
 310             &cal_data->w_invert[1][0], &cal_data->w_invert[1][1], &cal_data->w_invert[1][2],
 311             &cal_data->w_invert[2][0], &cal_data->w_invert[2][1], &cal_data->w_invert[2][2],
 312             &cal_data->bfield);
 313
 314         if (ret != data_count || info->cal_level >= cal_steps) {
 315             info->cal_level = 0;
 316         }
 317     }
 318
 319
 320     if (info->cal_level) {
 321         ALOGV("CompassCalibration: load old data, caldata: %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f",
 322             cal_data->offset[0][0], cal_data->offset[1][0], cal_data->offset[2][0],
 323             cal_data->w_invert[0][0], cal_data->w_invert[0][1], cal_data->w_invert[0][2], cal_data->w_invert[1][0],
 324             cal_data->w_invert[1][1], cal_data->w_invert[1][2], cal_data->w_invert[2][0], cal_data->w_invert[2][1],
 325             cal_data->w_invert[2][2], cal_data->bfield);
 326
 327     } else {
 328         cal_data->offset[0][0] = 0;
 329         cal_data->offset[1][0] = 0;
 330         cal_data->offset[2][0] = 0;
 331
 332         cal_data->w_invert[0][0] = 1;
 333         cal_data->w_invert[1][0] = 0;
 334         cal_data->w_invert[2][0] = 0;
 335         cal_data->w_invert[0][1] = 0;
 336         cal_data->w_invert[1][1] = 1;
 337         cal_data->w_invert[2][1] = 0;
 338         cal_data->w_invert[0][2] = 0;
 339         cal_data->w_invert[1][2] = 0;
 340         cal_data->w_invert[2][2] = 1;
 341
 342         cal_data->bfield = 0;
 343     }
 344
 345 }
 346
 347 static void compass_store_result(FILE* data_file, struct sensor_info_t* info)
 348 {
 349     struct compass_cal_t* cal_data = (struct compass_cal_t*) info->cal_data;
 350
 351     if (data_file == NULL || cal_data == NULL)
 352         return;
 353
 354     int ret = fprintf(data_file, "%d %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f\n",
 355         info->cal_level, cal_data->offset[0][0], cal_data->offset[1][0], cal_data->offset[2][0],
 356         cal_data->w_invert[0][0], cal_data->w_invert[0][1], cal_data->w_invert[0][2],
 357         cal_data->w_invert[1][0], cal_data->w_invert[1][1], cal_data->w_invert[1][2],
 358         cal_data->w_invert[2][0], cal_data->w_invert[2][1], cal_data->w_invert[2][2],
 359         cal_data->bfield);
 360
 361     if (ret < 0)
 362         ALOGE ("compass calibration - store data failed!");
 363 }
 364
 365 static int compass_collect (struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info)
 366 {
 367     float data[3] = {event->magnetic.x, event->magnetic.y, event->magnetic.z};
 368     unsigned int index,j;
 369     unsigned int lookback_count;
 370     float min_diff;
 371
 372     struct compass_cal_t* cal_data = (struct compass_cal_t*) info->cal_data;
 373
 374     if (cal_data == NULL)
 375         return -1;
 376
 377     /* Discard the point if not valid */
 378     if (data[0] == 0 || data[1] == 0 || data[2] == 0)
 379         return -1;
 380
 381 #ifdef DBG_RAW_DATA
 382     if (raw_data && raw_data_count < MAX_RAW_DATA_COUNT) {
 383         fprintf(raw_data, "%f %f %f\n", (double)data[0], (double)data[1],
 384                  (double)data[2]);
 385         raw_data_count++;
 386     }
 387
 388     if (raw_data && raw_data_count >= MAX_RAW_DATA_COUNT) {
 389         fclose(raw_data);
 390         raw_data = NULL;
 391     }
 392 #endif
 393
 394     lookback_count = lookback_counts[info->cal_level];
 395     min_diff = min_diffs[info->cal_level];
 396
 397     /*
 398      * For the current point to be accepted, each x/y/z value must be different
 399      * enough to the last several collected points.
 400      */
 401     if (cal_data->sample_count > 0 && cal_data->sample_count < MAGN_DS_SIZE) {
 402         unsigned int lookback = lookback_count < cal_data->sample_count ? lookback_count :
 403                         cal_data->sample_count;
 404         for (index = 0; index < lookback; index++){
 405             for (j = 0; j < 3; j++) {
 406                 if (fabsf(data[j] - cal_data->sample[cal_data->sample_count-1-index][j]) < min_diff) {
 407                     ALOGV("CompassCalibration:point reject: [%f,%f,%f], selected_count=%d",
 408                        data[0], data[1], data[2], cal_data->sample_count);
 409                        return 0;
 410                 }
 411             }
 412         }
 413     }
 414
 415     if (cal_data->sample_count < MAGN_DS_SIZE) {
 416         memcpy(cal_data->sample[cal_data->sample_count], data, sizeof(float) * 3);
 417         cal_data->sample_count++;
 418         cal_data->average[0] += data[0];
 419         cal_data->average[1] += data[1];
 420         cal_data->average[2] += data[2];
 421         ALOGV("CompassCalibration:point collected [%f,%f,%f], selected_count=%d",
 422             (double)data[0], (double)data[1], (double)data[2], cal_data->sample_count);
 423 #ifdef DBG_RAW_DATA
 424         if (raw_data_selected) {
 425             fprintf(raw_data_selected, "%f %f %f\n", (double)data[0], (double)data[1], (double)data[2]);
 426         }
 427 #endif
 428     }
 429     return 1;
 430 }
 431
 432 static void scale_event (struct sensors_event_t* event)
 433 {
 434     float sqr_norm = 0;
 435     float sanity_norm = 0;
 436     float scale = 1;
 437
 438     sqr_norm = (event->magnetic.x * event->magnetic.x +
 439                 event->magnetic.y * event->magnetic.y +
 440                 event->magnetic.z * event->magnetic.z);
 441
 442     if (sqr_norm < MAGNETIC_LOW)
 443         sanity_norm = MAGNETIC_LOW;
 444
 445     if (sanity_norm && sqr_norm) {
 446         scale = sanity_norm / sqr_norm;
 447         scale = sqrt(scale);
 448         event->magnetic.x = event->magnetic.x * scale;
 449         event->magnetic.y = event->magnetic.y * scale;
 450         event->magnetic.z = event->magnetic.z * scale;
 451
 452     }
 453 }
 454
 455 static void compass_compute_cal (struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info)
 456 {
 457     struct compass_cal_t* cal_data = (struct compass_cal_t*) info->cal_data;
 458     double result[3][1], raw[3][1], diff[3][1];
 459
 460     if (!info->cal_level || cal_data == NULL)
 461         return;
 462
 463     raw[0][0] = event->magnetic.x;
 464     raw[1][0] = event->magnetic.y;
 465     raw[2][0] = event->magnetic.z;
 466
 467     substract(3, 1, raw, cal_data->offset, diff);
 468     multiply (3, 3, 1, cal_data->w_invert, diff, result);
 469
 470     event->magnetic.x = event->data[0] = result[0][0];
 471     event->magnetic.y = event->data[1] = result[1][0];
 472     event->magnetic.z = event->data[2] = result[2][0];
 473
 474     scale_event(event);
 475 }
 476
 477
 478 static int compass_ready (struct sensor_info_t* info)
 479 {
 480     mat_input_t mat;
 481     int i;
 482     float max_sqr_err;
 483
 484     struct compass_cal_t* cal_data = (struct compass_cal_t*) info->cal_data;
 485     struct compass_cal_t new_cal_data;
 486
 487     /*
 488      *  Some sensors take unrealistically long to calibrate at higher levels.
 489      *  We'll use a max_cal_level if we have such a property setup, or go with
 490      *  the default settings if not.
 491      */
 492     int cal_steps = (info->max_cal_level && info->max_cal_level <= CAL_STEPS) ?
 493         info->max_cal_level : CAL_STEPS;
 494
 495     if (cal_data->sample_count < MAGN_DS_SIZE)
 496         return info->cal_level;
 497
 498     max_sqr_err = max_sqr_errs[info->cal_level];
 499
 500     /* Enough points have been collected, do the ellipsoid calibration */
 501
 502     /* Compute average per axis */
 503     cal_data->average[0] /= MAGN_DS_SIZE;
 504     cal_data->average[1] /= MAGN_DS_SIZE;
 505     cal_data->average[2] /= MAGN_DS_SIZE;
 506
 507     for (i = 0; i < MAGN_DS_SIZE; i++) {
 508        mat[i][0] = cal_data->sample[i][0];
 509        mat[i][1] = cal_data->sample[i][1];
 510        mat[i][2] = cal_data->sample[i][2];
 511     }
 512
 513     /* Check if result is good. The sample data must remain the same */
 514     new_cal_data = *cal_data;
 515
 516     if (ellipsoid_fit(mat, new_cal_data.offset, new_cal_data.w_invert, &new_cal_data.bfield)) {
 517         double new_err = calc_square_err (&new_cal_data);
 518         ALOGI("new err is %f, max sqr err id %f", new_err,max_sqr_err);
 519         if (new_err < max_sqr_err) {
 520             double err = calc_square_err(cal_data);
 521             if (new_err < err) {
 522                 /* new cal data is better, so we switch to the new */
 523                 memcpy(cal_data->offset, new_cal_data.offset, sizeof(cal_data->offset));
 524                 memcpy(cal_data->w_invert, new_cal_data.w_invert, sizeof(cal_data->w_invert));
 525                 cal_data->bfield = new_cal_data.bfield;
 526                 if (info->cal_level < (cal_steps - 1))
 527                     info->cal_level++;
 528                 ALOGV("CompassCalibration: ready check success, caldata: %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f, err %f",
 529                     cal_data->offset[0][0], cal_data->offset[1][0], cal_data->offset[2][0], cal_data->w_invert[0][0],
 530                     cal_data->w_invert[0][1], cal_data->w_invert[0][2], cal_data->w_invert[1][0], cal_data->w_invert[1][1],
 531                     cal_data->w_invert[1][2], cal_data->w_invert[2][0], cal_data->w_invert[2][1], cal_data->w_invert[2][2],
 532                     cal_data->bfield, new_err);
 533             }
 534         }
 535     }
 536     reset_sample(cal_data);
 537     return info->cal_level;
 538 }
 539
 540
 541 void calibrate_compass (struct sensors_event_t* event, struct sensor_info_t* info)
 542 {
 543     int cal_level;
 544
 545     /* Calibration is continuous */
 546     compass_collect (event, info);
 547
 548     cal_level = compass_ready(info);
 549
 550     switch (cal_level) {
 551
 552         case 0:
 553             scale_event(event);
 554             event->magnetic.status = SENSOR_STATUS_UNRELIABLE;
 555             break;
 556
 557         case 1:
 558             compass_compute_cal (event, info);
 559             event->magnetic.status = SENSOR_STATUS_ACCURACY_LOW;
 560             break;
 561
 562         case 2:
 563             compass_compute_cal (event, info);
 564             event->magnetic.status = SENSOR_STATUS_ACCURACY_MEDIUM;
 565             break;
 566
 567         default:
 568             compass_compute_cal (event, info);
 569             event->magnetic.status = SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH;
 570             break;
 571     }
 572 }
 573
 574 void compass_read_data (struct sensor_info_t* info)
 575 {
 576     FILE* data_file = fopen (COMPASS_CALIBRATION_PATH, "r");
 577
 578     compass_cal_init(data_file, info);
 579     if (data_file)
 580         fclose(data_file);
 581 }
 582
 583 void compass_store_data (struct sensor_info_t* info)
 584 {
 585     FILE* data_file = fopen (COMPASS_CALIBRATION_PATH, "w");
 586
 587     compass_store_result(data_file, info);
 588     if (data_file)
 589         fclose(data_file);
 590
 591 }