control.c

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014-2015 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #include <stdlib.h>
   6 #include <ctype.h>
   7 #include <fcntl.h>
   8 #include <pthread.h>
   9 #include <time.h>
  10 #include <math.h>
  11 #include <sys/epoll.h>
  12 #include <sys/ioctl.h>
  13 #include <sys/socket.h>
  14 #include <utils/Log.h>
  15 #include <hardware/sensors.h>
  16 #include <linux/ioctl.h>
  17 #include "control.h"
  18 #include "enumeration.h"
  19 #include "utils.h"
  20 #include "transform.h"
  21 #include "calibration.h"
  22 #include "description.h"
  23 #include "filtering.h"
  24
  25 /* Couple of temporary defines until we get a suitable linux/iio/events.h include */
  26
  27 struct iio_event_data {
  28          __u64   id;
  29          __s64   timestamp;
  30 };
  31
  32 #define IIO_GET_EVENT_FD_IOCTL _IOR('i', 0x90, int)
  33
  34 /* Currently active sensors count, per device */
  35 static int poll_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];           /* poll-mode sensors                            */
  36 static int trig_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];           /* trigger, event based                         */
  37
  38 static int device_fd[MAX_DEVICES];                      /* fd on the /dev/iio:deviceX file              */
  39 static int events_fd[MAX_DEVICES];                      /* fd on the /sys/bus/iio/devices/iio:deviceX/events/<event_name> file */
  40 static int has_iio_ts[MAX_DEVICES];                     /* ts channel available on this iio dev         */
  41 static int expected_dev_report_size[MAX_DEVICES];       /* expected iio scan len                        */
  42 static int poll_fd;                                     /* epoll instance covering all enabled sensors  */
  43
  44 static int active_poll_sensors;                         /* Number of enabled poll-mode sensors          */
  45
  46 /* We use pthread condition variables to get worker threads out of sleep */
  47 static pthread_condattr_t thread_cond_attr      [MAX_SENSORS];
  48 static pthread_cond_t     thread_release_cond   [MAX_SENSORS];
  49 static pthread_mutex_t    thread_release_mutex  [MAX_SENSORS];
  50
  51 /*
  52  * We associate tags to each of our poll set entries. These tags have the following values:
  53  * - a iio device number if the fd is a iio character device fd
  54  * - THREAD_REPORT_TAG_BASE + sensor handle if the fd is the receiving end of a pipe used by a sysfs data acquisition thread
  55  */
  56 #define THREAD_REPORT_TAG_BASE          1000
  57
  58 /* If buffer enable fails, we may want to retry a few times before giving up */
  59 #define ENABLE_BUFFER_RETRIES           3
  60 #define ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS    10
  61
  62
  63 inline int is_enabled (int s)
  64 {
  65         return sensor[s].directly_enabled || sensor[s].ref_count;
  66 }
  67
  68
  69 static int check_state_change (int s, int enabled, int from_virtual)
  70 {
  71         if (enabled) {
  72                 if (sensor[s].directly_enabled)
  73                         return 0;                       /* We're being enabled but already were directly activated: no change. */
  74
  75                 if (!from_virtual)
  76                         sensor[s].directly_enabled = 1; /* We're being directly enabled */
  77
  78                 if (sensor[s].ref_count)
  79                         return 0;                       /* We were already indirectly enabled */
  80
  81                 return 1;                               /* Do continue enabling this sensor */
  82         }
  83
  84         if (!is_enabled(s))
  85                 return 0;                               /* We are being disabled but already were: no change */
  86
  87         if (from_virtual && sensor[s].directly_enabled)
  88                 return 0;                               /* We're indirectly disabled but the base is still active */
  89
  90         sensor[s].directly_enabled = 0;                 /* We're now directly disabled */
  91
  92         if (!from_virtual && sensor[s].ref_count)
  93                 return 0;                               /* We still have ref counts */
  94
  95         return 1;                                       /* Do continue disabling this sensor */
  96 }
  97
  98
  99 static int enable_buffer (int dev_num, int enabled)
 100 {
 101         char sysfs_path[PATH_MAX];
 102         int retries = ENABLE_BUFFER_RETRIES;
 103
 104         sprintf(sysfs_path, ENABLE_PATH, dev_num);
 105
 106         while (retries) {
 107                 /* Low level, non-multiplexed, enable/disable routine */
 108                 if (sysfs_write_int(sysfs_path, enabled) > 0)
 109                         return 0;
 110
 111                 ALOGE("Failed enabling buffer on dev%d, retrying", dev_num);
 112                 usleep(ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS*1000);
 113                 retries--;
 114         }
 115
 116         ALOGE("Could not enable buffer\n");
 117         return -EIO;
 118 }
 119
 120
 121 static int setup_trigger (int s, const char* trigger_val)
 122 {
 123         char sysfs_path[PATH_MAX];
 124         int ret = -1, attempts = 5;
 125
 126         sprintf(sysfs_path, TRIGGER_PATH, sensor[s].dev_num);
 127
 128         if (trigger_val[0] != '\n')
 129                 ALOGI("Setting S%d (%s) trigger to %s\n", s, sensor[s].friendly_name, trigger_val);
 130
 131         while (ret == -1 && attempts) {
 132                 ret = sysfs_write_str(sysfs_path, trigger_val);
 133                 attempts--;
 134         }
 135
 136         if (ret != -1)
 137                 sensor[s].selected_trigger = trigger_val;
 138         else
 139                 ALOGE("Setting S%d (%s) trigger to %s FAILED.\n", s, sensor[s].friendly_name, trigger_val);
 140         return ret;
 141 }
 142
 143 static int enable_event(int dev_num, const char *name, int enabled)
 144 {
 145         char sysfs_path[PATH_MAX];
 146
 147         sprintf(sysfs_path, EVENTS_PATH "%s", dev_num, name);
 148         return sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
 149 }
 150
 151 static int enable_sensor(int dev_num, const char *tag, int enabled)
 152 {
 153         char sysfs_path[PATH_MAX];
 154
 155         sprintf(sysfs_path, SENSOR_ENABLE_PATH, dev_num, tag);
 156         return sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
 157 }
 158
 159 static void enable_iio_timestamp (int dev_num, int known_channels)
 160 {
 161         /* Check if we have a dedicated iio timestamp channel */
 162
 163         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 164         char sysfs_path[PATH_MAX];
 165         int n;
 166
 167         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_type");
 168
 169         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 170
 171         if (n <= 0)
 172                 return;
 173
 174         if (strcmp(spec_buf, "le:s64/64>>0"))
 175                 return;
 176
 177         /* OK, type is int64_t as expected, in little endian representation */
 178
 179         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH"%s", dev_num, "in_timestamp_index");
 180
 181         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 182                 return;
 183
 184         /* Check that the timestamp comes after the other fields we read */
 185         if (n != known_channels)
 186                 return;
 187
 188         /* Try enabling that channel */
 189         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_en");
 190
 191         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 192
 193         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 194                 return;
 195
 196         if (n) {
 197                 ALOGI("Detected timestamp channel on iio device %d\n", dev_num);
 198                 has_iio_ts[dev_num] = 1;
 199         }
 200 }
 201
 202
 203 static int decode_type_spec (const char type_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN], datum_info_t *type_info)
 204 {
 205         /* Return size in bytes for this type specification, or -1 in error */
 206         char sign;
 207         char endianness;
 208         unsigned int realbits, storagebits, shift;
 209         int tokens;
 210
 211         /* Valid specs: "le:u10/16>>0", "le:s16/32>>0" or "le:s32/32>>0" */
 212
 213         tokens = sscanf(type_buf, "%ce:%c%u/%u>>%u", &endianness, &sign, &realbits, &storagebits, &shift);
 214
 215         if (tokens != 5 || (endianness != 'b' && endianness != 'l') || (sign != 'u' && sign != 's') ||
 216             realbits > storagebits || (storagebits != 16 && storagebits != 32 && storagebits != 64)) {
 217                         ALOGE("Invalid iio channel type spec: %s\n", type_buf);
 218                         return -1;
 219         }
 220
 221         type_info->endianness   =               endianness;
 222         type_info->sign         =               sign;
 223         type_info->realbits     =       (short) realbits;
 224         type_info->storagebits  =       (short) storagebits;
 225         type_info->shift        =       (short) shift;
 226
 227         return storagebits / 8;
 228 }
 229
 230
 231 void build_sensor_report_maps (int dev_num)
 232 {
 233         /*
 234          * Read sysfs files from a iio device's scan_element directory, and build a couple of tables from that data. These tables will tell, for
 235          * each sensor, where to gather relevant data in a device report, i.e. the structure that we read from the /dev/iio:deviceX file in order to
 236          * sensor report, itself being the data that we return to Android when a sensor poll completes. The mapping should be straightforward in the
 237          * case where we have a single sensor active per iio device but, this is not the general case. In general several sensors can be handled
 238          * through a single iio device, and the _en, _index and _type syfs entries all concur to paint a picture of what the structure of the
 239          * device report is.
 240          */
 241
 242         int s;
 243         int c;
 244         int n;
 245         int i;
 246         int ch_index;
 247         char* ch_spec;
 248         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 249         datum_info_t* ch_info;
 250         int size;
 251         char sysfs_path[PATH_MAX];
 252         int known_channels;
 253         int offset;
 254         int channel_size_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 255         int sensor_handle_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 256         int channel_number_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 257
 258         known_channels = 0;
 259
 260         /* For each sensor that is linked to this device */
 261         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
 262                 if (sensor[s].dev_num != dev_num)
 263                         continue;
 264
 265                 i = sensor[s].catalog_index;
 266
 267                 /* Read channel details through sysfs attributes */
 268                 for (c=0; c<sensor[s].num_channels; c++) {
 269
 270                         /* Read _type file */
 271                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].type_path);
 272
 273                         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 274
 275                         if (n == -1) {
 276                                         ALOGW(  "Failed to read type: %s\n", sysfs_path);
 277                                         continue;
 278                         }
 279
 280                         ch_spec = sensor[s].channel[c].type_spec;
 281
 282                         memcpy(ch_spec, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 283
 284                         ch_info = &sensor[s].channel[c].type_info;
 285
 286                         size = decode_type_spec(ch_spec, ch_info);
 287
 288                         /* Read _index file */
 289                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].index_path);
 290
 291                         n = sysfs_read_int(sysfs_path, &ch_index);
 292
 293                         if (n == -1) {
 294                                         ALOGW(  "Failed to read index: %s\n", sysfs_path);
 295                                         continue;
 296                         }
 297
 298                         if (ch_index >= MAX_SENSORS) {
 299                                 ALOGE("Index out of bounds!: %s\n", sysfs_path);
 300                                 continue;
 301                         }
 302
 303                         /* Record what this index is about */
 304
 305                         sensor_handle_from_index [ch_index] = s;
 306                         channel_number_from_index[ch_index] = c;
 307                         channel_size_from_index  [ch_index] = size;
 308
 309                         known_channels++;
 310                 }
 311
 312                 /* Stop sampling - if we are recovering from hal restart */
 313                 enable_buffer(dev_num, 0);
 314                 setup_trigger(s, "\n");
 315
 316                 /* Turn on channels we're aware of */
 317                 for (c=0;c<sensor[s].num_channels; c++) {
 318                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].en_path);
 319                         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 320                 }
 321         }
 322
 323         ALOGI("Found %d channels on iio device %d\n", known_channels, dev_num);
 324
 325         /*
 326          * Now that we know which channels are defined, their sizes and their ordering, update channels offsets within device report. Note: there
 327          * is a possibility that several sensors share the same index, with their data fields being isolated by masking and shifting as specified
 328          * through the real bits and shift values in type attributes. This case is not currently supported. Also, the code below assumes no hole in
 329          * the sequence of indices, so it is dependent on discovery of all sensors.
 330          */
 331          offset = 0;
 332
 333          for (i=0; i<MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS; i++) {
 334                 s =     sensor_handle_from_index[i];
 335                 c =     channel_number_from_index[i];
 336                 size =  channel_size_from_index[i];
 337
 338                 if (!size)
 339                         continue;
 340
 341                 ALOGI("S%d C%d : offset %d, size %d, type %s\n", s, c, offset, size, sensor[s].channel[c].type_spec);
 342
 343                 sensor[s].channel[c].offset     = offset;
 344                 sensor[s].channel[c].size               = size;
 345
 346                 offset += size;
 347          }
 348
 349         /* Enable the timestamp channel if there is one available */
 350         enable_iio_timestamp(dev_num, known_channels);
 351
 352         /* Add padding and timestamp size if it's enabled on this iio device */
 353         if (has_iio_ts[dev_num])
 354                 offset = (offset+7)/8*8 + sizeof(int64_t);
 355
 356         expected_dev_report_size[dev_num] = offset;
 357         ALOGI("Expecting %d scan length on iio dev %d\n", offset, dev_num);
 358
 359         if (expected_dev_report_size[dev_num] > MAX_DEVICE_REPORT_SIZE) {
 360                 ALOGE("Unexpectedly large scan buffer on iio dev%d: %d bytes\n", dev_num, expected_dev_report_size[dev_num]);
 361
 362                 expected_dev_report_size[dev_num] = MAX_DEVICE_REPORT_SIZE;
 363         }
 364 }
 365
 366
 367 int adjust_counters (int s, int enabled, int from_virtual)
 368 {
 369         /*
 370          * Adjust counters based on sensor enable action. Return values are:
 371          *  0 if the operation was completed and we're all set
 372          *  1 if we toggled the state of the sensor and there's work left
 373          * -1 in case of an error
 374          */
 375
 376         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 377
 378         if (!check_state_change(s, enabled, from_virtual))
 379                 return 0; /* The state of the sensor remains the same: we're done */
 380
 381         if (enabled) {
 382                 ALOGI("Enabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num, sensor[s].friendly_name);
 383
 384                 switch (sensor[s].type) {
 385                         case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 386                                 compass_read_data(&sensor[s]);
 387                                 break;
 388
 389                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 390                                 gyro_cal_init(&sensor[s]);
 391                                 break;
 392                 }
 393         } else {
 394                 ALOGI("Disabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num, sensor[s].friendly_name);
 395
 396                 /* Sensor disabled, lower report available flag */
 397                 sensor[s].report_pending = 0;
 398
 399                 if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD)
 400                         compass_store_data(&sensor[s]);
 401
 402                 if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE)
 403                         gyro_store_data(&sensor[s]);
 404         }
 405
 406         /* We changed the state of a sensor: adjust device ref counts */
 407
 408         switch(sensor[s].mode) {
 409         case MODE_TRIGGER:
 410                 if (enabled)
 411                         trig_sensors_per_dev[dev_num]++;
 412                 else
 413                         trig_sensors_per_dev[dev_num]--;
 414
 415                 return 1;
 416         case MODE_POLL:
 417                 if (enabled) {
 418                         active_poll_sensors++;
 419                         poll_sensors_per_dev[dev_num]++;
 420                         return 1;
 421                 } else {
 422                         active_poll_sensors--;
 423                         poll_sensors_per_dev[dev_num]--;
 424                         return 1;
 425                 }
 426         case MODE_EVENT:
 427                 return 1;
 428         default:
 429                 /* Invalid sensor mode */
 430                 return -1;
 431         }
 432 }
 433
 434
 435 static int get_field_count (int s, size_t *field_size)
 436 {
 437         *field_size = sizeof(float);
 438         switch (sensor[s].type) {
 439                 case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:         /* m/s^2        */
 440                 case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:        /* micro-tesla  */
 441                 case SENSOR_TYPE_ORIENTATION:           /* degrees      */
 442                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED:
 443                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:             /* radians/s    */
 444                         return 3;
 445
 446                 case SENSOR_TYPE_LIGHT:                 /* SI lux units */
 447                 case SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE:   /* °C          */
 448                 case SENSOR_TYPE_TEMPERATURE:           /* °C          */
 449                 case SENSOR_TYPE_PROXIMITY:             /* centimeters  */
 450                 case SENSOR_TYPE_PRESSURE:              /* hecto-pascal */
 451                 case SENSOR_TYPE_RELATIVE_HUMIDITY:     /* percent */
 452                 case SENSOR_TYPE_STEP_DETECTOR:         /* event: always 1 */
 453                         return 1;
 454
 455                 case SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR:
 456                         return 4;
 457
 458                 case SENSOR_TYPE_STEP_COUNTER:          /* number of steps */
 459                         *field_size = sizeof(uint64_t);
 460                         return 1;
 461                 default:
 462                         ALOGE("Unknown sensor type!\n");
 463                         return 0;                       /* Drop sample */
 464         }
 465 }
 466
 467 /*
 468  *  CTS acceptable thresholds:
 469  *      EventGapVerification.java: (th <= 1.8)
 470  *      FrequencyVerification.java: (0.9)*(expected freq) => (th <= 1.1111)
 471  */
 472 #define THRESHOLD 1.10
 473 #define MAX_DELAY 500000000 /* 500 ms */
 474
 475 void set_report_ts(int s, int64_t ts)
 476 {
 477         int64_t maxTs, period;
 478
 479         /*
 480         *  A bit of a hack to please a bunch of cts tests. They
 481         *  expect the timestamp to be exacly according to the set-up
 482         *  frequency but if we're simply getting the timestamp at hal level
 483         *  this may not be the case. Perhaps we'll get rid of this when
 484         *  we'll be reading the timestamp from the iio channel for all sensors
 485         */
 486         if (sensor[s].report_ts && sensor[s].sampling_rate &&
 487                 REPORTING_MODE(sensor_desc[s].flags) == SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE)
 488         {
 489                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
 490                 maxTs = sensor[s].report_ts + THRESHOLD * period;
 491                 /* If we're too far behind get back on track */
 492                 if (ts - maxTs >= MAX_DELAY)
 493                         maxTs = ts;
 494                 sensor[s].report_ts = (ts < maxTs ? ts : maxTs);
 495         } else {
 496                 sensor[s].report_ts = ts;
 497         }
 498 }
 499
 500 static void* acquisition_routine (void* param)
 501 {
 502         /*
 503          * Data acquisition routine run in a dedicated thread, covering a single sensor. This loop will periodically retrieve sampling data through
 504          * sysfs, then package it as a sample and transfer it to our master poll loop through a report fd. Checks for a cancellation signal quite
 505          * frequently, as the thread may be disposed of at any time. Note that Bionic does not provide pthread_cancel / pthread_testcancel...
 506          */
 507
 508         int s = (int) (size_t) param;
 509         int num_fields;
 510         sensors_event_t data = {0};
 511         int c;
 512         int ret;
 513         struct timespec target_time;
 514         int64_t timestamp, period, start, stop;
 515         size_t field_size;
 516
 517         if (s < 0 || s >= sensor_count) {
 518                 ALOGE("Invalid sensor handle!\n");
 519                 return NULL;
 520         }
 521
 522         ALOGI("Entering S%d (%s) data acquisition thread: rate:%g\n", s, sensor[s].friendly_name, sensor[s].sampling_rate);
 523
 524         if (sensor[s].sampling_rate <= 0) {
 525                 ALOGE("Invalid rate in acquisition routine for sensor %d: %g\n", s, sensor[s].sampling_rate);
 526                 return NULL;
 527         }
 528
 529         /* Initialize data fields that will be shared by all sensor reports */
 530         data.version    = sizeof(sensors_event_t);
 531         data.sensor     = s;
 532         data.type       = sensor[s].type;
 533
 534         num_fields = get_field_count(s, &field_size);
 535
 536         /*
 537          * Each condition variable is associated to a mutex that has to be locked by the thread that's waiting on it. We use these condition
 538          * variables to get the acquisition threads out of sleep quickly after the sampling rate is adjusted, or the sensor is disabled.
 539          */
 540         pthread_mutex_lock(&thread_release_mutex[s]);
 541
 542         /* Pinpoint the moment we start sampling */
 543         timestamp = get_timestamp_monotonic();
 544
 545         /* Check and honor termination requests */
 546         while (sensor[s].thread_data_fd[1] != -1) {
 547                 start = get_timestamp_boot();
 548
 549                 /* Read values through sysfs */
 550                 for (c=0; c<num_fields; c++) {
 551                         if (field_size == sizeof(uint64_t))
 552                                 data.u64.data[c] = acquire_immediate_uint64_value(s, c);
 553                         else
 554                                 data.data[c] = acquire_immediate_float_value(s, c);
 555
 556                         /* Check and honor termination requests */
 557                         if (sensor[s].thread_data_fd[1] == -1)
 558                                 goto exit;
 559                 }
 560                 stop = get_timestamp_boot();
 561                 set_report_ts(s, start/2 + stop/2);
 562                 data.timestamp = sensor[s].report_ts;
 563                 /* If the sample looks good */
 564                 if (sensor[s].ops.finalize(s, &data)) {
 565
 566                         /* Pipe it for transmission to poll loop */
 567                         ret = write(sensor[s].thread_data_fd[1], &data, sizeof(sensors_event_t));
 568
 569                         if (ret != sizeof(sensors_event_t))
 570                                 ALOGE("S%d write failure: wrote %d, got %d\n", s, sizeof(sensors_event_t), ret);
 571                 }
 572
 573                 /* Check and honor termination requests */
 574                 if (sensor[s].thread_data_fd[1] == -1)
 575                         goto exit;
 576
 577                 /* Recalculate period assuming sensor[s].sampling_rate can be changed dynamically during the thread run */
 578                 if (sensor[s].sampling_rate <= 0) {
 579                         ALOGE("Unexpected sampling rate for sensor %d: %g\n", s, sensor[s].sampling_rate);
 580                         goto exit;
 581                 }
 582
 583                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
 584                 timestamp += period;
 585                 set_timestamp(&target_time, timestamp);
 586
 587                 /* Wait until the sampling time elapses, or a rate change is signaled, or a thread exit is requested */
 588                 ret = pthread_cond_timedwait(&thread_release_cond[s], &thread_release_mutex[s], &target_time);
 589         }
 590
 591 exit:
 592         ALOGV("Acquisition thread for S%d exiting\n", s);
 593         pthread_mutex_unlock(&thread_release_mutex[s]);
 594         pthread_exit(0);
 595         return NULL;
 596 }
 597
 598
 599 static void start_acquisition_thread (int s)
 600 {
 601         int incoming_data_fd;
 602         int ret;
 603
 604         struct epoll_event ev = {0};
 605
 606         ALOGV("Initializing acquisition context for sensor %d\n", s);
 607
 608         /* Create condition variable and mutex for quick thread release */
 609         ret = pthread_condattr_init(&thread_cond_attr[s]);
 610         ret = pthread_condattr_setclock(&thread_cond_attr[s], CLOCK_MONOTONIC);
 611         ret = pthread_cond_init(&thread_release_cond[s], &thread_cond_attr[s]);
 612         ret = pthread_mutex_init(&thread_release_mutex[s], NULL);
 613
 614         /* Create a pipe for inter thread communication */
 615         ret = pipe(sensor[s].thread_data_fd);
 616
 617         incoming_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[0];
 618
 619         ev.events = EPOLLIN;
 620         ev.data.u32 = THREAD_REPORT_TAG_BASE + s;
 621
 622         /* Add incoming side of pipe to our poll set, with a suitable tag */
 623         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, incoming_data_fd , &ev);
 624         if (ret == -1) {
 625                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n",
 626                         incoming_data_fd, strerror(errno));
 627         }
 628
 629         /* Create and start worker thread */
 630         ret = pthread_create(&sensor[s].acquisition_thread, NULL, acquisition_routine, (void*) (size_t) s);
 631 }
 632
 633
 634 static void stop_acquisition_thread (int s)
 635 {
 636         int incoming_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[0];
 637         int outgoing_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[1];
 638
 639         ALOGV("Tearing down acquisition context for sensor %d\n", s);
 640
 641         /* Delete the incoming side of the pipe from our poll set */
 642         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, incoming_data_fd, NULL);
 643
 644         /* Mark the pipe ends as invalid ; that's a cheap exit flag */
 645         sensor[s].thread_data_fd[0] = -1;
 646         sensor[s].thread_data_fd[1] = -1;
 647
 648         /* Close both sides of our pipe */
 649         close(incoming_data_fd);
 650         close(outgoing_data_fd);
 651
 652         /* Stop acquisition thread and clean up thread handle */
 653         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]);
 654         pthread_join(sensor[s].acquisition_thread, NULL);
 655
 656         /* Clean up our sensor descriptor */
 657         sensor[s].acquisition_thread = -1;
 658
 659         /* Delete condition variable and mutex */
 660         pthread_cond_destroy(&thread_release_cond[s]);
 661         pthread_mutex_destroy(&thread_release_mutex[s]);
 662 }
 663
 664
 665 static int is_fast_accelerometer (int s)
 666 {
 667         /*
 668          * Some games don't react well to accelerometers using any-motion triggers. Even very low thresholds seem to trip them, and they tend to
 669          * request fairly high event rates. Favor continuous triggers if the sensor is an accelerometer and uses a sampling rate of at least 25.
 670          */
 671
 672         if (sensor[s].type != SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER)
 673                 return 0;
 674
 675         if (sensor[s].sampling_rate < 25)
 676                 return 0;
 677
 678         return 1;
 679 }
 680
 681
 682 static void tentative_switch_trigger (int s)
 683 {
 684         /*
 685          * Under certain situations it may be beneficial to use an alternate trigger:
 686          *
 687          * - for applications using the accelerometer with high sampling rates, prefer the continuous trigger over the any-motion one, to avoid
 688          *   jumps related to motion thresholds
 689          */
 690
 691         if (is_fast_accelerometer(s) && !(sensor[s].quirks & QUIRK_TERSE_DRIVER) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name)
 692                 setup_trigger(s, sensor[s].init_trigger_name);
 693 }
 694
 695
 696 static float get_group_max_sampling_rate (int s)
 697 {
 698         /* Review the sampling rates of linked sensors and return the maximum */
 699
 700         int i, vi;
 701
 702         float arbitrated_rate = 0;
 703
 704         if (is_enabled(s))
 705                 arbitrated_rate = sensor[s].requested_rate;
 706
 707         /* If any of the currently active sensors built on top of this one need a higher sampling rate, switch to this rate */
 708         for (i = 0; i < sensor_count; i++)
 709                 for (vi = 0; vi < sensor[i].base_count; vi++)
 710                         if (sensor[i].base[vi] == s && is_enabled(i) && sensor[i].requested_rate > arbitrated_rate)     /* If sensor i depends on sensor s */
 711                                 arbitrated_rate = sensor[i].requested_rate;
 712
 713         /* If any of the currently active sensors we rely on is using a higher sampling rate, switch to this rate */
 714         for (vi = 0; vi < sensor[s].base_count; vi++) {
 715                 i = sensor[s].base[vi];
 716                 if (is_enabled(i) && sensor[i].requested_rate > arbitrated_rate)
 717                         arbitrated_rate = sensor[i].requested_rate;
 718         }
 719
 720         return arbitrated_rate;
 721 }
 722
 723
 724 static int sensor_set_rate (int s, float requested_rate)
 725 {
 726         /* Set the rate at which a specific sensor should report events. See Android sensors.h for indication on sensor trigger modes */
 727
 728         char sysfs_path[PATH_MAX];
 729         char avail_sysfs_path[PATH_MAX];
 730         int dev_num             =       sensor[s].dev_num;
 731         int i                   =       sensor[s].catalog_index;
 732         const char *prefix      =       sensor_catalog[i].tag;
 733         int per_sensor_sampling_rate;
 734         int per_device_sampling_rate;
 735         char freqs_buf[100];
 736         char* cursor;
 737         int n;
 738         float sr;
 739         float group_max_sampling_rate;
 740         float cur_sampling_rate; /* Currently used sampling rate              */
 741         float arb_sampling_rate; /* Granted sampling rate after arbitration   */
 742
 743         ALOGV("Sampling rate %g requested on sensor %d (%s)\n", requested_rate, s, sensor[s].friendly_name);
 744
 745         sensor[s].requested_rate = requested_rate;
 746
 747         arb_sampling_rate = requested_rate;
 748
 749         if (arb_sampling_rate < sensor[s].min_supported_rate) {
 750                 ALOGV("Sampling rate %g too low for %s, using %g instead\n", arb_sampling_rate, sensor[s].friendly_name, sensor[s].min_supported_rate);
 751                 arb_sampling_rate = sensor[s].min_supported_rate;
 752         }
 753
 754         /* If one of the linked sensors uses a higher rate, adopt it */
 755         group_max_sampling_rate = get_group_max_sampling_rate(s);
 756
 757         if (arb_sampling_rate < group_max_sampling_rate) {
 758                 ALOGV("Using %s sampling rate to %g too due to dependency\n", sensor[s].friendly_name, arb_sampling_rate);
 759                 arb_sampling_rate = group_max_sampling_rate;
 760         }
 761
 762         if (sensor[s].max_supported_rate && arb_sampling_rate > sensor[s].max_supported_rate) {
 763                 ALOGV("Sampling rate %g too high for %s, using %g instead\n", arb_sampling_rate, sensor[s].friendly_name, sensor[s].max_supported_rate);
 764                 arb_sampling_rate = sensor[s].max_supported_rate;
 765         }
 766
 767         sensor[s].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 768
 769         /* If the sensor is virtual, we're done */
 770         if (sensor[s].is_virtual)
 771                 return 0;
 772
 773         /* If we're dealing with a poll-mode sensor */
 774         if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
 775                 if (is_enabled(s))
 776                         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]); /* Wake up thread so the new sampling rate gets used */
 777                 return 0;
 778         }
 779
 780         sprintf(sysfs_path, SENSOR_SAMPLING_PATH, dev_num, prefix);
 781
 782         if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1) {
 783                 per_sensor_sampling_rate = 1;
 784                 per_device_sampling_rate = 0;
 785         } else {
 786                 per_sensor_sampling_rate = 0;
 787
 788                 sprintf(sysfs_path, DEVICE_SAMPLING_PATH, dev_num);
 789
 790                 if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1)
 791                         per_device_sampling_rate = 1;
 792                 else
 793                         per_device_sampling_rate = 0;
 794         }
 795
 796         if (!per_sensor_sampling_rate && !per_device_sampling_rate) {
 797                 ALOGE("No way to adjust sampling rate on sensor %d\n", s);
 798                 return -ENOSYS;
 799         }
 800
 801         /* Check if we have contraints on allowed sampling rates */
 802
 803         sprintf(avail_sysfs_path, DEVICE_AVAIL_FREQ_PATH, dev_num);
 804
 805         if (sysfs_read_str(avail_sysfs_path, freqs_buf, sizeof(freqs_buf)) > 0) {
 806                 cursor = freqs_buf;
 807
 808                 /* Decode allowed sampling rates string, ex: "10 20 50 100" */
 809
 810                 /* While we're not at the end of the string */
 811                 while (*cursor && cursor[0]) {
 812
 813                         /* Decode a single value */
 814                         sr = strtod(cursor, NULL);
 815
 816                         /* If this matches the selected rate, we're happy.  Have some tolerance for rounding errors and avoid needless jumps to higher rates */
 817                         if (fabs(arb_sampling_rate - sr) <= 0.001) {
 818                                 arb_sampling_rate = sr;
 819                                 break;
 820                         }
 821
 822                         /*
 823                          * If we reached a higher value than the desired rate, adjust selected rate so it matches the first higher available one and
 824                          * stop parsing - this makes the assumption that rates are sorted by increasing value in the allowed frequencies string.
 825                          */
 826                         if (sr > arb_sampling_rate) {
 827                                 arb_sampling_rate = sr;
 828                                 break;
 829                         }
 830
 831                         /* Skip digits */
 832                         while (cursor[0] && !isspace(cursor[0]))
 833                                 cursor++;
 834
 835                         /* Skip spaces */
 836                         while (cursor[0] && isspace(cursor[0]))
 837                                         cursor++;
 838                 }
 839         }
 840
 841         if (sensor[s].max_supported_rate &&
 842                 arb_sampling_rate > sensor[s].max_supported_rate) {
 843                 arb_sampling_rate = sensor[s].max_supported_rate;
 844         }
 845
 846         /* Record the rate that was agreed upon with the sensor taken in isolation ; this avoid uncontrolled ripple effects between colocated sensor rates */
 847         sensor[s].semi_arbitrated_rate = arb_sampling_rate;
 848
 849         /* Coordinate with others active sensors on the same device, if any */
 850         if (per_device_sampling_rate)
 851                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
 852                         if (n != s && sensor[n].dev_num == dev_num && sensor[n].num_channels && is_enabled(n) &&
 853                                 sensor[n].semi_arbitrated_rate > arb_sampling_rate) {
 854                                 ALOGV("Sampling rate shared between %s and %s, using %g instead of %g\n", sensor[s].friendly_name, sensor[n].friendly_name,
 855                                                                                                           sensor[n].semi_arbitrated_rate, arb_sampling_rate);
 856                                 arb_sampling_rate = sensor[n].semi_arbitrated_rate;
 857                         }
 858
 859         sensor[s].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 860
 861         /* Update actual sampling rate field for this sensor and others which may be sharing the same sampling rate */
 862         if (per_device_sampling_rate)
 863                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
 864                         if (sensor[n].dev_num == dev_num && n != s && sensor[n].num_channels)
 865                                 sensor[n].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 866
 867         /* If the desired rate is already active we're all set */
 868         if (arb_sampling_rate == cur_sampling_rate)
 869                 return 0;
 870
 871         ALOGI("Sensor %d (%s) sampling rate set to %g\n", s, sensor[s].friendly_name, arb_sampling_rate);
 872
 873         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
 874                 enable_buffer(dev_num, 0);
 875
 876         sysfs_write_float(sysfs_path, arb_sampling_rate);
 877
 878         /* Check if it makes sense to use an alternate trigger */
 879         tentative_switch_trigger(s);
 880
 881         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
 882                 enable_buffer(dev_num, 1);
 883
 884         return 0;
 885 }
 886
 887
 888 static void reapply_sampling_rates (int s)
 889 {
 890         /*
 891          * The specified sensor was either enabled or disabled. Other sensors in the same group may have constraints related to this sensor
 892          * sampling rate on their own sampling rate, so reevaluate them by retrying to use their requested sampling rate, rather than the one
 893          * that ended up being used after arbitration.
 894          */
 895
 896         int i, j, base;
 897
 898         if (sensor[s].is_virtual) {
 899                 /* Take care of downwards dependencies */
 900                 for (i=0; i<sensor[s].base_count; i++) {
 901                         base = sensor[s].base[i];
 902                         sensor_set_rate(base, sensor[base].requested_rate);
 903                 }
 904                 return;
 905         }
 906
 907         /* Upwards too */
 908         for (i=0; i<sensor_count; i++)
 909                 for (j=0; j<sensor[i].base_count; j++)
 910                         if (sensor[i].base[j] == s) /* If sensor i depends on sensor s */
 911                                 sensor_set_rate(i, sensor[i].requested_rate);
 912 }
 913
 914
 915 static int sensor_activate_virtual (int s, int enabled, int from_virtual)
 916 {
 917         int i, base;
 918
 919         sensor[s].event_count = 0;
 920         sensor[s].meta_data_pending = 0;
 921
 922         if (!check_state_change(s, enabled, from_virtual))
 923                 return 0;       /* The state of the sensor remains the same ; we're done */
 924
 925         if (enabled)
 926                 ALOGI("Enabling sensor %d (%s)\n", s, sensor[s].friendly_name);
 927         else
 928                 ALOGI("Disabling sensor %d (%s)\n", s, sensor[s].friendly_name);
 929
 930         sensor[s].report_pending = 0;
 931
 932         for (i=0; i<sensor[s].base_count; i++) {
 933
 934                 base = sensor[s].base[i];
 935                 sensor_activate(base, enabled, 1);
 936
 937                 if (enabled)
 938                         sensor[base].ref_count++;
 939                 else
 940                         sensor[base].ref_count--;
 941         }
 942
 943         /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
 944         reapply_sampling_rates(s);
 945         return 0;
 946 }
 947
 948
 949 int sensor_activate (int s, int enabled, int from_virtual)
 950 {
 951         char device_name[PATH_MAX];
 952         struct epoll_event ev = {0};
 953         int dev_fd, event_fd;
 954         int ret, c, d;
 955         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 956         size_t field_size;
 957         int catalog_index = sensor[s].catalog_index;
 958
 959         if (sensor[s].is_virtual)
 960                 return sensor_activate_virtual(s, enabled, from_virtual);
 961
 962         /* Prepare the report timestamp field for the first event, see set_report_ts method */
 963         sensor[s].report_ts = 0;
 964
 965         ret = adjust_counters(s, enabled, from_virtual);
 966
 967         /* If the operation was neutral in terms of state, we're done */
 968         if (ret <= 0)
 969                 return ret;
 970
 971         sensor[s].event_count = 0;
 972         sensor[s].meta_data_pending = 0;
 973
 974         if (enabled)
 975                 setup_noise_filtering(s);       /* Initialize filtering data if required */
 976
 977         if (sensor[s].mode == MODE_TRIGGER) {
 978
 979                 /* Stop sampling */
 980                 enable_buffer(dev_num, 0);
 981                 setup_trigger(s, "\n");
 982
 983                 /* If there's at least one sensor enabled on this iio device */
 984                 if (trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
 985
 986                         /* Start sampling */
 987                         setup_trigger(s, sensor[s].init_trigger_name);
 988                         enable_buffer(dev_num, 1);
 989                 }
 990         } else if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
 991                 if (sensor[s].needs_enable) {
 992                         enable_sensor(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].tag, enabled);
 993                 }
 994         }
 995
 996         /*
 997          * Make sure we have a fd on the character device ; conversely, close the fd if no one is using associated sensors anymore. The assumption
 998          * here is that the underlying driver will power on the relevant hardware block while someone holds a fd on the device.
 999          */
1000         dev_fd = device_fd[dev_num];
1001
1002         if (!enabled) {
1003                 if (sensor[s].mode == MODE_POLL)
1004                         stop_acquisition_thread(s);
1005
1006                 if (dev_fd != -1 && !poll_sensors_per_dev[dev_num] && !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
1007                                 /* Stop watching this fd. This should be a no-op in case this fd was not in the poll set. */
1008                                 epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, dev_fd, NULL);
1009
1010                                 close(dev_fd);
1011                                 device_fd[dev_num] = -1;
1012                 }
1013
1014                 if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1015                         event_fd = events_fd[dev_num];
1016
1017                         for (c = 0; c < sensor_catalog[catalog_index].num_channels; c++) {
1018                                 for (d = 0; d < sensor_catalog[catalog_index].channel[c].num_events; d++)
1019                                         enable_event(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].channel[c].event[d].ev_en_path, enabled);
1020                         }
1021
1022                         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, event_fd, NULL);
1023                         close(event_fd);
1024                         events_fd[dev_num] = -1;
1025
1026                 }
1027
1028                 /* Release any filtering data we may have accumulated */
1029                 release_noise_filtering_data(s);
1030
1031                 /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
1032                 reapply_sampling_rates(s);
1033                 return 0;
1034         }
1035
1036         if (dev_fd == -1) {
1037                 /* First enabled sensor on this iio device */
1038                 sprintf(device_name, DEV_FILE_PATH, dev_num);
1039                 dev_fd = open(device_name, O_RDONLY | O_NONBLOCK);
1040
1041                 device_fd[dev_num] = dev_fd;
1042
1043                 if (dev_fd == -1) {
1044                         ALOGE("Could not open fd on %s (%s)\n", device_name, strerror(errno));
1045                         adjust_counters(s, 0, from_virtual);
1046                         return -1;
1047                 }
1048
1049                 ALOGV("Opened %s: fd=%d\n", device_name, dev_fd);
1050
1051                 if (sensor[s].mode == MODE_TRIGGER) {
1052
1053                         /* Add this iio device fd to the set of watched fds */
1054                         ev.events = EPOLLIN;
1055                         ev.data.u32 = dev_num;
1056
1057                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, dev_fd, &ev);
1058
1059                         if (ret == -1) {
1060                                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n", dev_fd, strerror(errno));
1061                                 return -1;
1062                         }
1063
1064                         /* Note: poll-mode fds are not readable */
1065                 } else if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1066                         event_fd = events_fd[dev_num];
1067
1068                         ret = ioctl(dev_fd, IIO_GET_EVENT_FD_IOCTL, &event_fd);
1069                         if (ret == -1 || event_fd == -1) {
1070                                 ALOGE("Failed to retrieve event_fd from %d (%s)\n", dev_fd, strerror(errno));
1071                                 return -1;
1072                         }
1073                         events_fd[dev_num] = event_fd;
1074                         ALOGV("Opened fd=%d to receive events\n", event_fd);
1075
1076                         /* Add this event fd to the set of watched fds */
1077                         ev.events = EPOLLIN;
1078                         ev.data.u32 = dev_num;
1079
1080                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, event_fd, &ev);
1081                         if (ret == -1) {
1082                                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n", event_fd, strerror(errno));
1083                                 return -1;
1084                         }
1085                         for (c = 0; c < sensor_catalog[catalog_index].num_channels; c++) {
1086                                 int d;
1087                                 for (d = 0; d < sensor_catalog[catalog_index].channel[c].num_events; d++)
1088                                         enable_event(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].channel[c].event[d].ev_en_path, enabled);
1089                         }
1090
1091                         if (!poll_sensors_per_dev[dev_num] && !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
1092                                 close(dev_fd);
1093                                 device_fd[dev_num] = -1;
1094                         }
1095                 }
1096         }
1097
1098         /* Ensure that on-change sensors send at least one event after enable */
1099         get_field_count(s, &field_size);
1100         if (field_size == sizeof(uint64_t))
1101                 sensor[s].prev_val.data64 = -1;
1102         else
1103                 sensor[s].prev_val.data = -1;
1104
1105         if (sensor[s].mode == MODE_POLL)
1106                 start_acquisition_thread(s);
1107
1108         /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
1109         reapply_sampling_rates(s);
1110
1111         return 0;
1112 }
1113
1114
1115 static void enable_motion_trigger (int dev_num)
1116 {
1117         /*
1118          * In the ideal case, we enumerate two triggers per iio device ; the default (periodically firing) trigger, and another one (the motion
1119          * trigger) that only fires up when motion is detected. This second one allows for lesser energy consumption, but requires periodic sample
1120          * duplication at the HAL level for sensors that Android defines as continuous. This "duplicate last sample" logic can only be engaged
1121          * once we got a first sample for the driver, so we start with the default trigger when an iio device is first opened, then adjust the
1122          * trigger when we got events for all active sensors. Unfortunately in the general case several sensors can be associated to a given iio
1123          * device, they can independently be controlled, and we have to adjust the trigger in use at the iio device level depending on whether or
1124          * not appropriate conditions are met at the sensor level.
1125          */
1126
1127         int s;
1128         int i;
1129         int active_sensors = trig_sensors_per_dev[dev_num];
1130         int candidate[MAX_SENSORS];
1131         int candidate_count = 0;
1132
1133         if  (!active_sensors)
1134                 return;
1135
1136         /* Check that all active sensors are ready to switch */
1137
1138         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1139                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].num_channels &&
1140                     (!sensor[s].motion_trigger_name[0] || !sensor[s].report_initialized || is_fast_accelerometer(s) ||
1141                      (sensor[s].quirks & QUIRK_FORCE_CONTINUOUS)))
1142                         return; /* Nope */
1143
1144         /* Record which particular sensors need to switch */
1145
1146         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1147                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].num_channels && sensor[s].selected_trigger != sensor[s].motion_trigger_name)
1148                                 candidate[candidate_count++] = s;
1149
1150         if (!candidate_count)
1151                 return;
1152
1153         /* Now engage the motion trigger for sensors which aren't using it */
1154
1155         enable_buffer(dev_num, 0);
1156
1157         for (i=0; i<candidate_count; i++) {
1158                 s = candidate[i];
1159                 setup_trigger(s, sensor[s].motion_trigger_name);
1160         }
1161
1162         enable_buffer(dev_num, 1);
1163 }
1164
1165 static void stamp_reports (int dev_num, int64_t ts)
1166 {
1167         int s;
1168
1169         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1170                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].mode != MODE_POLL)
1171                         set_report_ts(s, ts);
1172 }
1173
1174
1175 static int integrate_device_report_from_dev(int dev_num, int fd)
1176 {
1177         int len;
1178         int s,c;
1179         unsigned char buf[MAX_DEVICE_REPORT_SIZE] = { 0 };
1180         int sr_offset;
1181         unsigned char *target;
1182         unsigned char *source;
1183         int size;
1184         int64_t ts = 0;
1185         int ts_offset = 0;      /* Offset of iio timestamp, if provided */
1186         int64_t boot_to_rt_delta;
1187
1188         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
1189         if (fd == -1) {
1190                 ALOGE("Ignoring stale report on iio device %d\n", dev_num);
1191                 return -1;
1192         }
1193
1194         len = read(fd, buf, expected_dev_report_size[dev_num]);
1195
1196         if (len == -1) {
1197                 ALOGE("Could not read report from iio device %d (%s)\n", dev_num, strerror(errno));
1198                 return -1;
1199         }
1200
1201         ALOGV("Read %d bytes from iio device %d\n", len, dev_num);
1202
1203         /* Map device report to sensor reports */
1204
1205         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1206                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s)) {
1207
1208                         sr_offset = 0;
1209
1210                         /* Copy data from device to sensor report buffer */
1211                         for (c=0; c<sensor[s].num_channels; c++) {
1212
1213                                 target = sensor[s].report_buffer + sr_offset;
1214
1215                                 source = buf + sensor[s].channel[c].offset;
1216
1217                                 size = sensor[s].channel[c].size;
1218
1219                                 memcpy(target, source, size);
1220
1221                                 sr_offset += size;
1222                         }
1223
1224                         ALOGV("Sensor %d report available (%d bytes)\n", s, sr_offset);
1225
1226                         sensor[s].report_pending = DATA_TRIGGER;
1227                         sensor[s].report_initialized = 1;
1228
1229                         ts_offset += sr_offset;
1230                 }
1231
1232         /* Tentatively switch to an any-motion trigger if conditions are met */
1233         enable_motion_trigger(dev_num);
1234
1235         /* If no iio timestamp channel was detected for this device, bail out */
1236         if (!has_iio_ts[dev_num]) {
1237                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1238                 return 0;
1239         }
1240
1241         /* Don't trust the timestamp channel in any-motion mode */
1242         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1243                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name) {
1244                         stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1245                         return 0;
1246                 }
1247
1248         /* Align on a 64 bits boundary */
1249         ts_offset = expected_dev_report_size[dev_num] - sizeof(int64_t);
1250
1251         /* If we read an amount of data consistent with timestamp presence */
1252         if (len == expected_dev_report_size[dev_num])
1253                 ts = *(int64_t*) (buf + ts_offset);
1254
1255         if (ts == 0) {
1256                 ALOGV("Unreliable timestamp channel on iio dev %d\n", dev_num);
1257                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1258                 return 0;
1259         }
1260
1261         ALOGV("Driver timestamp on iio device %d: ts=%lld\n", dev_num, ts);
1262
1263         boot_to_rt_delta = get_timestamp_boot() - get_timestamp_realtime();
1264
1265         stamp_reports(dev_num, ts + boot_to_rt_delta);
1266
1267         return 0;
1268 }
1269
1270 static int integrate_device_report_from_event(int dev_num, int fd)
1271 {
1272         int len, s;
1273         int64_t ts;
1274         struct iio_event_data event;
1275
1276         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
1277         if (fd == -1) {
1278                 ALOGE("Ignoring stale report on event fd %d of device %d\n",
1279                         fd, dev_num);
1280                 return -1;
1281         }
1282
1283         len = read(fd, &event, sizeof(event));
1284
1285         if (len == -1) {
1286                 ALOGE("Could not read event from fd %d of device %d (%s)\n",
1287                         fd, dev_num, strerror(errno));
1288                 return -1;
1289         }
1290
1291         ts = event.timestamp;
1292
1293         ALOGV("Read event %lld from fd %d of iio device %d\n", event.id, fd, dev_num);
1294
1295         /* Map device report to sensor reports */
1296         for (s = 0; s < MAX_SENSORS; s++)
1297                 if (sensor[s].dev_num == dev_num &&
1298                     is_enabled(s)) {
1299                         sensor[s].report_ts = ts;
1300                         sensor[s].report_pending = 1;
1301                         sensor[s].report_initialized = 1;
1302                         ALOGV("Sensor %d report available (1 byte)\n", s);
1303                 }
1304         return 0;
1305 }
1306
1307 static int integrate_device_report(int dev_num)
1308 {
1309         int ret = 0;
1310
1311         if (dev_num < 0 || dev_num >= MAX_DEVICES) {
1312                 ALOGE("Event reported on unexpected iio device %d\n", dev_num);
1313                 return -1;
1314         }
1315
1316         if (events_fd[dev_num] != -1) {
1317                 ret = integrate_device_report_from_event(dev_num, events_fd[dev_num]);
1318                 if (ret < 0)
1319                         return ret;
1320         }
1321
1322         if (device_fd[dev_num] != -1)
1323                 ret = integrate_device_report_from_dev(dev_num, device_fd[dev_num]);
1324
1325         return ret;
1326 }
1327
1328 static int propagate_vsensor_report (int s, sensors_event_t *data)
1329 {
1330         /* There's a new report stored in sensor.sample for this sensor; transmit it */
1331
1332         memcpy(data, &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1333
1334         data->sensor    = s;
1335         data->type      = sensor[s].type;
1336         return 1;
1337 }
1338
1339
1340 static int propagate_sensor_report (int s, sensors_event_t *data)
1341 {
1342         /* There's a sensor report pending for this sensor ; transmit it */
1343
1344         size_t field_size;
1345         int num_fields    = get_field_count(s, &field_size);
1346         int c;
1347         unsigned char* current_sample;
1348         int ret;
1349
1350         /* If there's nothing to return... we're done */
1351         if (!num_fields)
1352                 return 0;
1353
1354         ALOGV("Sample on sensor %d (type %d):\n", s, sensor[s].type);
1355
1356         if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
1357                 /* We received a good sample but we're not directly enabled so we'll drop */
1358                 if (!sensor[s].directly_enabled)
1359                         return 0;
1360                 /* Use the data provided by the acquisition thread */
1361                 ALOGV("Reporting data from worker thread for S%d\n", s);
1362                 memcpy(data, &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1363                 data->timestamp = sensor[s].report_ts;
1364                 return 1;
1365         }
1366
1367         memset(data, 0, sizeof(sensors_event_t));
1368
1369         data->version   = sizeof(sensors_event_t);
1370         data->sensor    = s;
1371         data->type      = sensor[s].type;
1372         data->timestamp = sensor[s].report_ts;
1373
1374         if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1375                 ALOGV("Reporting event\n");
1376                 /* Android requires events to return 1.0 */
1377                 data->data[0] = 1.0;
1378                 data->data[1] = 0.0;
1379                 data->data[2] = 0.0;
1380                 return 1;
1381         }
1382
1383         /* Convert the data into the expected Android-level format */
1384
1385         current_sample = sensor[s].report_buffer;
1386
1387         for (c=0; c<num_fields; c++) {
1388
1389                 data->data[c] = sensor[s].ops.transform (s, c, current_sample);
1390
1391                 ALOGV("\tfield %d: %g\n", c, data->data[c]);
1392                 current_sample += sensor[s].channel[c].size;
1393         }
1394
1395         ret = sensor[s].ops.finalize(s, data);
1396
1397         /* We will drop samples if the sensor is not directly enabled */
1398         if (!sensor[s].directly_enabled)
1399                 return 0;
1400
1401         /* The finalize routine, in addition to its late sample processing duty, has the final say on whether or not the sample gets sent to Android */
1402         return ret;
1403 }
1404
1405
1406 static void synthetize_duplicate_samples (void)
1407 {
1408         /*
1409          * Some sensor types (ex: gyroscope) are defined as continuously firing by Android, despite the fact that
1410          * we can be dealing with iio drivers that only report events for new samples. For these we generate reports
1411          * periodically, duplicating the last data we got from the driver. This is not necessary for polling sensors.
1412          */
1413
1414         int s;
1415         int64_t current_ts;
1416         int64_t target_ts;
1417         int64_t period;
1418
1419         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
1420
1421                 /* Ignore disabled sensors */
1422                 if (!is_enabled(s))
1423                         continue;
1424
1425                 /* If the sensor is continuously firing, leave it alone */
1426                 if (sensor[s].selected_trigger != sensor[s].motion_trigger_name)
1427                         continue;
1428
1429                 /* If we haven't seen a sample, there's nothing to duplicate */
1430                 if (!sensor[s].report_initialized)
1431                         continue;
1432
1433                 /* If a sample was recently buffered, leave it alone too */
1434                 if (sensor[s].report_pending)
1435                         continue;
1436
1437                 /* We also need a valid sampling rate to be configured */
1438                 if (!sensor[s].sampling_rate)
1439                         continue;
1440
1441                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
1442
1443                 current_ts = get_timestamp_boot();
1444                 target_ts = sensor[s].report_ts + period;
1445
1446                 if (target_ts <= current_ts) {
1447                         /* Mark the sensor for event generation */
1448                         set_report_ts(s, current_ts);
1449                         sensor[s].report_pending = DATA_DUPLICATE;
1450                 }
1451         }
1452 }
1453
1454
1455 static void integrate_thread_report (uint32_t tag)
1456 {
1457         int s = tag - THREAD_REPORT_TAG_BASE;
1458         int len;
1459
1460         len = read(sensor[s].thread_data_fd[0], &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1461
1462         if (len == sizeof(sensors_event_t))
1463                 sensor[s].report_pending = DATA_SYSFS;
1464 }
1465
1466
1467 static int get_poll_wait_timeout (void)
1468 {
1469         /*
1470          * Compute an appropriate timeout value, in ms, for the epoll_wait call that's going to await
1471          * for iio device reports and incoming reports from our sensor sysfs data reader threads.
1472          */
1473
1474         int s;
1475         int64_t target_ts = INT64_MAX;
1476         int64_t ms_to_wait;
1477         int64_t period;
1478
1479         /*
1480          * Check if we're dealing with a driver that only send events when there is motion, despite the fact that the associated Android sensor
1481          * type is continuous rather than on-change. In that case we have to duplicate events. Check deadline for the nearest upcoming event.
1482          */
1483         for (s=0; s<sensor_count; s++)
1484                 if (is_enabled(s) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name && sensor[s].sampling_rate) {
1485                         period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
1486
1487                         if (sensor[s].report_ts + period < target_ts)
1488                                 target_ts = sensor[s].report_ts + period;
1489                 }
1490
1491         /* If we don't have such a driver to deal with */
1492         if (target_ts == INT64_MAX)
1493                 return -1; /* Infinite wait */
1494
1495         ms_to_wait = (target_ts - get_timestamp_boot()) / 1000000;
1496
1497         /* If the target timestamp is already behind us, don't wait */
1498         if (ms_to_wait < 1)
1499                 return 0;
1500
1501         return ms_to_wait;
1502 }
1503
1504
1505 int sensor_poll (sensors_event_t* data, int count)
1506 {
1507         int s;
1508         int i;
1509         int nfds;
1510         struct epoll_event ev[MAX_DEVICES];
1511         int returned_events;
1512         int event_count;
1513
1514         /* Get one or more events from our collection of sensors */
1515 return_available_sensor_reports:
1516
1517         /* Synthetize duplicate samples if needed */
1518         synthetize_duplicate_samples();
1519
1520         returned_events = 0;
1521
1522         /* Check our sensor collection for available reports */
1523         for (s=0; s<sensor_count && returned_events < count; s++) {
1524
1525                 if (sensor[s].report_pending) {
1526                         event_count = 0;
1527
1528                         if (sensor[s].is_virtual)
1529                                 event_count = propagate_vsensor_report(s, &data[returned_events]);
1530                         else
1531                                 /* Report this event if it looks OK */
1532                                 event_count = propagate_sensor_report(s, &data[returned_events]);
1533
1534                         /* Lower flag */
1535                         sensor[s].report_pending = 0;
1536                         returned_events += event_count;
1537
1538                         /*
1539                          * If the sample was deemed invalid or unreportable, e.g. had the same value as the previously reported
1540                          * value for a 'on change' sensor, silently drop it.
1541                          */
1542                 }
1543
1544                 while (sensor[s].meta_data_pending) {
1545                         /* See sensors.h on these */
1546                         data[returned_events].version = META_DATA_VERSION;
1547                         data[returned_events].sensor = 0;
1548                         data[returned_events].type = SENSOR_TYPE_META_DATA;
1549                         data[returned_events].reserved0 = 0;
1550                         data[returned_events].timestamp = 0;
1551                         data[returned_events].meta_data.sensor = s;
1552                         data[returned_events].meta_data.what = META_DATA_FLUSH_COMPLETE;
1553                         returned_events++;
1554                         sensor[s].meta_data_pending--;
1555                 }
1556         }
1557
1558         if (returned_events)
1559                 return returned_events;
1560
1561 await_event:
1562
1563         ALOGV("Awaiting sensor data\n");
1564
1565         nfds = epoll_wait(poll_fd, ev, MAX_DEVICES, get_poll_wait_timeout());
1566
1567         if (nfds == -1) {
1568                 ALOGE("epoll_wait returned -1 (%s)\n", strerror(errno));
1569                 goto await_event;
1570         }
1571
1572         ALOGV("%d fds signalled\n", nfds);
1573
1574         /* For each of the signalled sources */
1575         for (i=0; i<nfds; i++)
1576                 if (ev[i].events == EPOLLIN)
1577                         switch (ev[i].data.u32) {
1578                                 case 0 ... MAX_DEVICES-1:
1579                                         /* Read report from iio char dev fd */
1580                                         integrate_device_report(ev[i].data.u32);
1581                                         break;
1582
1583                                 case THREAD_REPORT_TAG_BASE ...
1584                                      THREAD_REPORT_TAG_BASE + MAX_SENSORS-1:
1585                                         /* Get report from acquisition thread */
1586                                         integrate_thread_report(ev[i].data.u32);
1587                                         break;
1588
1589                                 default:
1590                                         ALOGW("Unexpected event source!\n");
1591                                         break;
1592                         }
1593
1594         goto return_available_sensor_reports;
1595 }
1596
1597
1598 int sensor_set_delay (int s, int64_t ns)
1599 {
1600         float requested_sampling_rate;
1601
1602         if (ns <= 0) {
1603                 ALOGE("Invalid delay requested on sensor %d: %lld\n", s, ns);
1604                 return -EINVAL;
1605         }
1606
1607         requested_sampling_rate = 1000000000.0 / ns;
1608
1609         ALOGV("Entering set delay S%d (%s): current rate: %g, requested: %g\n", s, sensor[s].friendly_name, sensor[s].sampling_rate, requested_sampling_rate);
1610
1611         /*
1612          * Only try to adjust the low level sampling rate if it's different from the current one, as set by the HAL. This saves a few sysfs
1613          * reads and writes as well as buffer enable/disable operations, since at the iio level most drivers require the buffer to be turned off
1614          * in order to accept a sampling rate change. Of course that implies that this field has to be kept up to date and that only this library
1615          * is changing the sampling rate.
1616          */
1617
1618         if (requested_sampling_rate != sensor[s].sampling_rate)
1619                 return sensor_set_rate(s, requested_sampling_rate);
1620
1621         return 0;
1622 }
1623
1624
1625 int sensor_flush (int s)
1626 {
1627         /* If one shot or not enabled return -EINVAL */
1628         if (sensor_desc[s].flags & SENSOR_FLAG_ONE_SHOT_MODE || !is_enabled(s))
1629                 return -EINVAL;
1630
1631         sensor[s].meta_data_pending++;
1632         return 0;
1633 }
1634
1635
1636 int allocate_control_data (void)
1637 {
1638         int i;
1639
1640         for (i=0; i<MAX_DEVICES; i++) {
1641                 device_fd[i] = -1;
1642                 events_fd[i] = -1;
1643         }
1644
1645         poll_fd = epoll_create(MAX_DEVICES);
1646
1647         if (poll_fd == -1) {
1648                 ALOGE("Can't create epoll instance for iio sensors!\n");
1649                 return -1;
1650         }
1651
1652         return poll_fd;
1653 }
1654
1655
1656 void delete_control_data (void)
1657 {
1658 }