control.c

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014-2015 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #include <stdlib.h>
   6 #include <ctype.h>
   7 #include <fcntl.h>
   8 #include <pthread.h>
   9 #include <time.h>
  10 #include <math.h>
  11 #include <sys/epoll.h>
  12 #include <sys/ioctl.h>
  13 #include <sys/socket.h>
  14 #include <utils/Log.h>
  15 #include <hardware/sensors.h>
  16 #include <linux/ioctl.h>
  17 #include "control.h"
  18 #include "enumeration.h"
  19 #include "utils.h"
  20 #include "transform.h"
  21 #include "calibration.h"
  22 #include "description.h"
  23 #include "filtering.h"
  24 #include <linux/iio/events.h>
  25 /* Currently active sensors count, per device */
  26 static int poll_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];           /* poll-mode sensors                            */
  27 static int trig_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];           /* trigger, event based                         */
  28
  29 static int device_fd[MAX_DEVICES];                      /* fd on the /dev/iio:deviceX file              */
  30 static int events_fd[MAX_DEVICES];                      /* fd on the /sys/bus/iio/devices/iio:deviceX/events/<event_name> file */
  31 static int has_iio_ts[MAX_DEVICES];                     /* ts channel available on this iio dev         */
  32 static int expected_dev_report_size[MAX_DEVICES];       /* expected iio scan len                        */
  33 static int poll_fd;                                     /* epoll instance covering all enabled sensors  */
  34
  35 static int active_poll_sensors;                         /* Number of enabled poll-mode sensors          */
  36
  37 /* We use pthread condition variables to get worker threads out of sleep */
  38 static pthread_condattr_t thread_cond_attr      [MAX_SENSORS];
  39 static pthread_cond_t     thread_release_cond   [MAX_SENSORS];
  40 static pthread_mutex_t    thread_release_mutex  [MAX_SENSORS];
  41
  42 /*
  43  * We associate tags to each of our poll set entries. These tags have the following values:
  44  * - a iio device number if the fd is a iio character device fd
  45  * - THREAD_REPORT_TAG_BASE + sensor handle if the fd is the receiving end of a pipe used by a sysfs data acquisition thread
  46  */
  47 #define THREAD_REPORT_TAG_BASE          1000
  48
  49 /* If buffer enable fails, we may want to retry a few times before giving up */
  50 #define ENABLE_BUFFER_RETRIES           3
  51 #define ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS    10
  52
  53
  54 inline int is_enabled (int s)
  55 {
  56         return sensor[s].directly_enabled || sensor[s].ref_count;
  57 }
  58
  59
  60 static int check_state_change (int s, int enabled, int from_virtual)
  61 {
  62         if (enabled) {
  63                 if (sensor[s].directly_enabled)
  64                         return 0;                       /* We're being enabled but already were directly activated: no change. */
  65
  66                 if (!from_virtual)
  67                         sensor[s].directly_enabled = 1; /* We're being directly enabled */
  68
  69                 if (sensor[s].ref_count)
  70                         return 0;                       /* We were already indirectly enabled */
  71
  72                 return 1;                               /* Do continue enabling this sensor */
  73         }
  74
  75         if (!is_enabled(s))
  76                 return 0;                               /* We are being disabled but already were: no change */
  77
  78         if (from_virtual && sensor[s].directly_enabled)
  79                 return 0;                               /* We're indirectly disabled but the base is still active */
  80
  81         sensor[s].directly_enabled = 0;                 /* We're now directly disabled */
  82
  83         if (!from_virtual && sensor[s].ref_count)
  84                 return 0;                               /* We still have ref counts */
  85
  86         return 1;                                       /* Do continue disabling this sensor */
  87 }
  88
  89
  90 static int enable_buffer (int dev_num, int enabled)
  91 {
  92         char sysfs_path[PATH_MAX];
  93         int retries = ENABLE_BUFFER_RETRIES;
  94
  95         sprintf(sysfs_path, ENABLE_PATH, dev_num);
  96
  97         while (retries) {
  98                 /* Low level, non-multiplexed, enable/disable routine */
  99                 if (sysfs_write_int(sysfs_path, enabled) > 0)
 100                         return 0;
 101
 102                 ALOGE("Failed enabling buffer on dev%d, retrying", dev_num);
 103                 usleep(ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS*1000);
 104                 retries--;
 105         }
 106
 107         ALOGE("Could not enable buffer\n");
 108         return -EIO;
 109 }
 110
 111
 112 static int setup_trigger (int s, const char* trigger_val)
 113 {
 114         char sysfs_path[PATH_MAX];
 115         int ret = -1, attempts = 5;
 116
 117         sprintf(sysfs_path, TRIGGER_PATH, sensor[s].dev_num);
 118
 119         if (trigger_val[0] != '\n')
 120                 ALOGI("Setting S%d (%s) trigger to %s\n", s, sensor[s].friendly_name, trigger_val);
 121
 122         while (ret == -1 && attempts) {
 123                 ret = sysfs_write_str(sysfs_path, trigger_val);
 124                 attempts--;
 125         }
 126
 127         if (ret != -1)
 128                 sensor[s].selected_trigger = trigger_val;
 129         else
 130                 ALOGE("Setting S%d (%s) trigger to %s FAILED.\n", s, sensor[s].friendly_name, trigger_val);
 131         return ret;
 132 }
 133
 134 static int enable_event(int dev_num, const char *name, int enabled)
 135 {
 136         char sysfs_path[PATH_MAX];
 137
 138         sprintf(sysfs_path, EVENTS_PATH "%s", dev_num, name);
 139         return sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
 140 }
 141
 142 static int enable_sensor(int dev_num, const char *tag, int enabled)
 143 {
 144         char sysfs_path[PATH_MAX];
 145
 146         sprintf(sysfs_path, SENSOR_ENABLE_PATH, dev_num, tag);
 147         return sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
 148 }
 149
 150 static void enable_iio_timestamp (int dev_num, int known_channels)
 151 {
 152         /* Check if we have a dedicated iio timestamp channel */
 153
 154         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 155         char sysfs_path[PATH_MAX];
 156         int n;
 157
 158         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_type");
 159
 160         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 161
 162         if (n <= 0)
 163                 return;
 164
 165         if (strcmp(spec_buf, "le:s64/64>>0"))
 166                 return;
 167
 168         /* OK, type is int64_t as expected, in little endian representation */
 169
 170         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH"%s", dev_num, "in_timestamp_index");
 171
 172         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 173                 return;
 174
 175         /* Check that the timestamp comes after the other fields we read */
 176         if (n != known_channels)
 177                 return;
 178
 179         /* Try enabling that channel */
 180         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_en");
 181
 182         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 183
 184         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 185                 return;
 186
 187         if (n) {
 188                 ALOGI("Detected timestamp channel on iio device %d\n", dev_num);
 189                 has_iio_ts[dev_num] = 1;
 190         }
 191 }
 192
 193
 194 static int decode_type_spec (const char type_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN], datum_info_t *type_info)
 195 {
 196         /* Return size in bytes for this type specification, or -1 in error */
 197         char sign;
 198         char endianness;
 199         unsigned int realbits, storagebits, shift;
 200         int tokens;
 201
 202         /* Valid specs: "le:u10/16>>0", "le:s16/32>>0" or "le:s32/32>>0" */
 203
 204         tokens = sscanf(type_buf, "%ce:%c%u/%u>>%u", &endianness, &sign, &realbits, &storagebits, &shift);
 205
 206         if (tokens != 5 || (endianness != 'b' && endianness != 'l') || (sign != 'u' && sign != 's') ||
 207             realbits > storagebits || (storagebits != 16 && storagebits != 32 && storagebits != 64)) {
 208                         ALOGE("Invalid iio channel type spec: %s\n", type_buf);
 209                         return -1;
 210         }
 211
 212         type_info->endianness   =               endianness;
 213         type_info->sign         =               sign;
 214         type_info->realbits     =       (short) realbits;
 215         type_info->storagebits  =       (short) storagebits;
 216         type_info->shift        =       (short) shift;
 217
 218         return storagebits / 8;
 219 }
 220
 221
 222 void build_sensor_report_maps (int dev_num)
 223 {
 224         /*
 225          * Read sysfs files from a iio device's scan_element directory, and build a couple of tables from that data. These tables will tell, for
 226          * each sensor, where to gather relevant data in a device report, i.e. the structure that we read from the /dev/iio:deviceX file in order to
 227          * sensor report, itself being the data that we return to Android when a sensor poll completes. The mapping should be straightforward in the
 228          * case where we have a single sensor active per iio device but, this is not the general case. In general several sensors can be handled
 229          * through a single iio device, and the _en, _index and _type syfs entries all concur to paint a picture of what the structure of the
 230          * device report is.
 231          */
 232
 233         int s;
 234         int c;
 235         int n;
 236         int i;
 237         int ch_index;
 238         char* ch_spec;
 239         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 240         datum_info_t* ch_info;
 241         int size;
 242         char sysfs_path[PATH_MAX];
 243         int known_channels;
 244         int offset;
 245         int channel_size_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 246         int sensor_handle_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 247         int channel_number_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 248
 249         known_channels = 0;
 250
 251         /* For each sensor that is linked to this device */
 252         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
 253                 if (sensor[s].dev_num != dev_num)
 254                         continue;
 255
 256                 i = sensor[s].catalog_index;
 257
 258                 /* Read channel details through sysfs attributes */
 259                 for (c=0; c<sensor[s].num_channels; c++) {
 260
 261                         /* Read _type file */
 262                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].type_path);
 263
 264                         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 265
 266                         if (n == -1) {
 267                                         ALOGW(  "Failed to read type: %s\n", sysfs_path);
 268                                         continue;
 269                         }
 270
 271                         ch_spec = sensor[s].channel[c].type_spec;
 272
 273                         memcpy(ch_spec, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 274
 275                         ch_info = &sensor[s].channel[c].type_info;
 276
 277                         size = decode_type_spec(ch_spec, ch_info);
 278
 279                         /* Read _index file */
 280                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].index_path);
 281
 282                         n = sysfs_read_int(sysfs_path, &ch_index);
 283
 284                         if (n == -1) {
 285                                         ALOGW(  "Failed to read index: %s\n", sysfs_path);
 286                                         continue;
 287                         }
 288
 289                         if (ch_index >= MAX_SENSORS) {
 290                                 ALOGE("Index out of bounds!: %s\n", sysfs_path);
 291                                 continue;
 292                         }
 293
 294                         /* Record what this index is about */
 295
 296                         sensor_handle_from_index [ch_index] = s;
 297                         channel_number_from_index[ch_index] = c;
 298                         channel_size_from_index  [ch_index] = size;
 299
 300                         known_channels++;
 301                 }
 302
 303                 sensor_update_max_range(s);
 304
 305                 /* Stop sampling - if we are recovering from hal restart */
 306                 enable_buffer(dev_num, 0);
 307                 setup_trigger(s, "\n");
 308
 309                 /* Turn on channels we're aware of */
 310                 for (c=0;c<sensor[s].num_channels; c++) {
 311                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].en_path);
 312                         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 313                 }
 314         }
 315
 316         ALOGI("Found %d channels on iio device %d\n", known_channels, dev_num);
 317
 318         /*
 319          * Now that we know which channels are defined, their sizes and their ordering, update channels offsets within device report. Note: there
 320          * is a possibility that several sensors share the same index, with their data fields being isolated by masking and shifting as specified
 321          * through the real bits and shift values in type attributes. This case is not currently supported. Also, the code below assumes no hole in
 322          * the sequence of indices, so it is dependent on discovery of all sensors.
 323          */
 324          offset = 0;
 325
 326          for (i=0; i<MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS; i++) {
 327                 s =     sensor_handle_from_index[i];
 328                 c =     channel_number_from_index[i];
 329                 size =  channel_size_from_index[i];
 330
 331                 if (!size)
 332                         continue;
 333
 334                 ALOGI("S%d C%d : offset %d, size %d, type %s\n", s, c, offset, size, sensor[s].channel[c].type_spec);
 335
 336                 sensor[s].channel[c].offset     = offset;
 337                 sensor[s].channel[c].size               = size;
 338
 339                 offset += size;
 340          }
 341
 342         /* Enable the timestamp channel if there is one available */
 343         enable_iio_timestamp(dev_num, known_channels);
 344
 345         /* Add padding and timestamp size if it's enabled on this iio device */
 346         if (has_iio_ts[dev_num])
 347                 offset = (offset+7)/8*8 + sizeof(int64_t);
 348
 349         expected_dev_report_size[dev_num] = offset;
 350         ALOGI("Expecting %d scan length on iio dev %d\n", offset, dev_num);
 351
 352         if (expected_dev_report_size[dev_num] > MAX_DEVICE_REPORT_SIZE) {
 353                 ALOGE("Unexpectedly large scan buffer on iio dev%d: %d bytes\n", dev_num, expected_dev_report_size[dev_num]);
 354
 355                 expected_dev_report_size[dev_num] = MAX_DEVICE_REPORT_SIZE;
 356         }
 357 }
 358
 359
 360 int adjust_counters (int s, int enabled, int from_virtual)
 361 {
 362         /*
 363          * Adjust counters based on sensor enable action. Return values are:
 364          *  0 if the operation was completed and we're all set
 365          *  1 if we toggled the state of the sensor and there's work left
 366          * -1 in case of an error
 367          */
 368
 369         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 370
 371         if (!check_state_change(s, enabled, from_virtual))
 372                 return 0; /* The state of the sensor remains the same: we're done */
 373
 374         if (enabled) {
 375                 ALOGI("Enabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num, sensor[s].friendly_name);
 376
 377                 switch (sensor[s].type) {
 378                         case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:
 379                                 accel_cal_init(s);
 380                                 break;
 381
 382                         case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 383                                 compass_read_data(s);
 384                                 break;
 385
 386                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 387                                 gyro_cal_init(s);
 388                                 break;
 389                 }
 390         } else {
 391                 ALOGI("Disabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num, sensor[s].friendly_name);
 392
 393                 /* Sensor disabled, lower report available flag */
 394                 sensor[s].report_pending = 0;
 395
 396                 /* Save calibration data to persistent storage */
 397                 switch (sensor[s].type) {
 398                         case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:
 399                                 accel_cal_store(s);
 400                                 break;
 401
 402                         case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 403                                 compass_store_data(s);
 404                                 break;
 405
 406                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 407                                 gyro_store_data(s);
 408                                 break;
 409                 }
 410         }
 411
 412         /* We changed the state of a sensor: adjust device ref counts */
 413
 414         switch(sensor[s].mode) {
 415         case MODE_TRIGGER:
 416                 if (enabled)
 417                         trig_sensors_per_dev[dev_num]++;
 418                 else
 419                         trig_sensors_per_dev[dev_num]--;
 420
 421                 return 1;
 422         case MODE_POLL:
 423                 if (enabled) {
 424                         active_poll_sensors++;
 425                         poll_sensors_per_dev[dev_num]++;
 426                         return 1;
 427                 } else {
 428                         active_poll_sensors--;
 429                         poll_sensors_per_dev[dev_num]--;
 430                         return 1;
 431                 }
 432         case MODE_EVENT:
 433                 return 1;
 434         default:
 435                 /* Invalid sensor mode */
 436                 return -1;
 437         }
 438 }
 439
 440
 441 static int get_field_count (int s, size_t *field_size)
 442 {
 443         *field_size = sizeof(float);
 444
 445         switch (sensor[s].type) {
 446                 case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:         /* m/s^2        */
 447                 case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:        /* micro-tesla  */
 448                 case SENSOR_TYPE_ORIENTATION:           /* degrees      */
 449                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED:
 450                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:             /* radians/s    */
 451                         return 3;
 452
 453                 case SENSOR_TYPE_INTERNAL_INTENSITY:
 454                 case SENSOR_TYPE_INTERNAL_ILLUMINANCE:
 455                 case SENSOR_TYPE_LIGHT:                 /* SI lux units */
 456                 case SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE:   /* °C          */
 457                 case SENSOR_TYPE_TEMPERATURE:           /* °C          */
 458                 case SENSOR_TYPE_PROXIMITY:             /* centimeters  */
 459                 case SENSOR_TYPE_PRESSURE:              /* hecto-pascal */
 460                 case SENSOR_TYPE_RELATIVE_HUMIDITY:     /* percent */
 461                 case SENSOR_TYPE_STEP_DETECTOR:         /* event: always 1 */
 462                         return 1;
 463
 464                 case SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR:
 465                         return 4;
 466
 467                 case SENSOR_TYPE_STEP_COUNTER:          /* number of steps */
 468                         *field_size = sizeof(uint64_t);
 469                         return 1;
 470                 default:
 471                         ALOGE("Unknown sensor type!\n");
 472                         return 0;                       /* Drop sample */
 473         }
 474 }
 475
 476 /*
 477  *  CTS acceptable thresholds:
 478  *      EventGapVerification.java: (th <= 1.8)
 479  *      FrequencyVerification.java: (0.9)*(expected freq) => (th <= 1.1111)
 480  */
 481 #define THRESHOLD 1.10
 482 #define MAX_DELAY 500000000 /* 500 ms */
 483
 484 void set_report_ts(int s, int64_t ts)
 485 {
 486         int64_t maxTs, period;
 487
 488         /*
 489         *  A bit of a hack to please a bunch of cts tests. They
 490         *  expect the timestamp to be exacly according to the set-up
 491         *  frequency but if we're simply getting the timestamp at hal level
 492         *  this may not be the case. Perhaps we'll get rid of this when
 493         *  we'll be reading the timestamp from the iio channel for all sensors
 494         */
 495         if (sensor[s].report_ts && sensor[s].sampling_rate &&
 496                 REPORTING_MODE(sensor_desc[s].flags) == SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE)
 497         {
 498                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
 499                 maxTs = sensor[s].report_ts + THRESHOLD * period;
 500                 /* If we're too far behind get back on track */
 501                 if (ts - maxTs >= MAX_DELAY)
 502                         maxTs = ts;
 503                 sensor[s].report_ts = (ts < maxTs ? ts : maxTs);
 504         } else {
 505                 sensor[s].report_ts = ts;
 506         }
 507 }
 508
 509 static void* acquisition_routine (void* param)
 510 {
 511         /*
 512          * Data acquisition routine run in a dedicated thread, covering a single sensor. This loop will periodically retrieve sampling data through
 513          * sysfs, then package it as a sample and transfer it to our master poll loop through a report fd. Checks for a cancellation signal quite
 514          * frequently, as the thread may be disposed of at any time. Note that Bionic does not provide pthread_cancel / pthread_testcancel...
 515          */
 516
 517         int s = (int) (size_t) param;
 518         int num_fields;
 519         sensors_event_t data = {0};
 520         int c;
 521         int ret;
 522         struct timespec target_time;
 523         int64_t timestamp, period, start, stop;
 524         size_t field_size;
 525
 526         if (s < 0 || s >= sensor_count) {
 527                 ALOGE("Invalid sensor handle!\n");
 528                 return NULL;
 529         }
 530
 531         ALOGI("Entering S%d (%s) data acquisition thread: rate:%g\n", s, sensor[s].friendly_name, sensor[s].sampling_rate);
 532
 533         if (sensor[s].sampling_rate <= 0) {
 534                 ALOGE("Invalid rate in acquisition routine for sensor %d: %g\n", s, sensor[s].sampling_rate);
 535                 return NULL;
 536         }
 537
 538         /* Initialize data fields that will be shared by all sensor reports */
 539         data.version    = sizeof(sensors_event_t);
 540         data.sensor     = s;
 541         data.type       = sensor_desc[s].type;
 542
 543         num_fields = get_field_count(s, &field_size);
 544
 545         /*
 546          * Each condition variable is associated to a mutex that has to be locked by the thread that's waiting on it. We use these condition
 547          * variables to get the acquisition threads out of sleep quickly after the sampling rate is adjusted, or the sensor is disabled.
 548          */
 549         pthread_mutex_lock(&thread_release_mutex[s]);
 550
 551         /* Pinpoint the moment we start sampling */
 552         timestamp = get_timestamp_monotonic();
 553
 554         /* Check and honor termination requests */
 555         while (sensor[s].thread_data_fd[1] != -1) {
 556                 start = get_timestamp_boot();
 557
 558                 /* Read values through sysfs */
 559                 for (c=0; c<num_fields; c++) {
 560                         if (field_size == sizeof(uint64_t))
 561                                 data.u64.data[c] = acquire_immediate_uint64_value(s, c);
 562                         else
 563                                 data.data[c] = acquire_immediate_float_value(s, c);
 564
 565                         /* Check and honor termination requests */
 566                         if (sensor[s].thread_data_fd[1] == -1)
 567                                 goto exit;
 568                 }
 569                 stop = get_timestamp_boot();
 570                 set_report_ts(s, start/2 + stop/2);
 571                 data.timestamp = sensor[s].report_ts;
 572                 /* If the sample looks good */
 573                 if (sensor[s].ops.finalize(s, &data)) {
 574
 575                         /* Pipe it for transmission to poll loop */
 576                         ret = write(sensor[s].thread_data_fd[1], &data, sizeof(sensors_event_t));
 577
 578                         if (ret != sizeof(sensors_event_t))
 579                                 ALOGE("S%d write failure: wrote %d, got %d\n", s, sizeof(sensors_event_t), ret);
 580                 }
 581
 582                 /* Check and honor termination requests */
 583                 if (sensor[s].thread_data_fd[1] == -1)
 584                         goto exit;
 585
 586                 /* Recalculate period assuming sensor[s].sampling_rate can be changed dynamically during the thread run */
 587                 if (sensor[s].sampling_rate <= 0) {
 588                         ALOGE("Unexpected sampling rate for sensor %d: %g\n", s, sensor[s].sampling_rate);
 589                         goto exit;
 590                 }
 591
 592                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
 593                 timestamp += period;
 594                 set_timestamp(&target_time, timestamp);
 595
 596                 /* Wait until the sampling time elapses, or a rate change is signaled, or a thread exit is requested */
 597                 ret = pthread_cond_timedwait(&thread_release_cond[s], &thread_release_mutex[s], &target_time);
 598         }
 599
 600 exit:
 601         ALOGV("Acquisition thread for S%d exiting\n", s);
 602         pthread_mutex_unlock(&thread_release_mutex[s]);
 603         pthread_exit(0);
 604         return NULL;
 605 }
 606
 607
 608 static void start_acquisition_thread (int s)
 609 {
 610         int incoming_data_fd;
 611         int ret;
 612
 613         struct epoll_event ev = {0};
 614
 615         ALOGV("Initializing acquisition context for sensor %d\n", s);
 616
 617         /* Create condition variable and mutex for quick thread release */
 618         ret = pthread_condattr_init(&thread_cond_attr[s]);
 619         ret = pthread_condattr_setclock(&thread_cond_attr[s], CLOCK_MONOTONIC);
 620         ret = pthread_cond_init(&thread_release_cond[s], &thread_cond_attr[s]);
 621         ret = pthread_mutex_init(&thread_release_mutex[s], NULL);
 622
 623         /* Create a pipe for inter thread communication */
 624         ret = pipe(sensor[s].thread_data_fd);
 625
 626         incoming_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[0];
 627
 628         ev.events = EPOLLIN;
 629         ev.data.u32 = THREAD_REPORT_TAG_BASE + s;
 630
 631         /* Add incoming side of pipe to our poll set, with a suitable tag */
 632         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, incoming_data_fd , &ev);
 633         if (ret == -1) {
 634                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n",
 635                         incoming_data_fd, strerror(errno));
 636         }
 637
 638         /* Create and start worker thread */
 639         ret = pthread_create(&sensor[s].acquisition_thread, NULL, acquisition_routine, (void*) (size_t) s);
 640 }
 641
 642
 643 static void stop_acquisition_thread (int s)
 644 {
 645         int incoming_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[0];
 646         int outgoing_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[1];
 647
 648         ALOGV("Tearing down acquisition context for sensor %d\n", s);
 649
 650         /* Delete the incoming side of the pipe from our poll set */
 651         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, incoming_data_fd, NULL);
 652
 653         /* Mark the pipe ends as invalid ; that's a cheap exit flag */
 654         sensor[s].thread_data_fd[0] = -1;
 655         sensor[s].thread_data_fd[1] = -1;
 656
 657         /* Close both sides of our pipe */
 658         close(incoming_data_fd);
 659         close(outgoing_data_fd);
 660
 661         /* Stop acquisition thread and clean up thread handle */
 662         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]);
 663         pthread_join(sensor[s].acquisition_thread, NULL);
 664
 665         /* Clean up our sensor descriptor */
 666         sensor[s].acquisition_thread = -1;
 667
 668         /* Delete condition variable and mutex */
 669         pthread_cond_destroy(&thread_release_cond[s]);
 670         pthread_mutex_destroy(&thread_release_mutex[s]);
 671 }
 672
 673
 674 static int is_fast_accelerometer (int s)
 675 {
 676         /*
 677          * Some games don't react well to accelerometers using any-motion triggers. Even very low thresholds seem to trip them, and they tend to
 678          * request fairly high event rates. Favor continuous triggers if the sensor is an accelerometer and uses a sampling rate of at least 25.
 679          */
 680
 681         if (sensor[s].type != SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER)
 682                 return 0;
 683
 684         if (sensor[s].sampling_rate < 25)
 685                 return 0;
 686
 687         return 1;
 688 }
 689
 690
 691 static void tentative_switch_trigger (int s)
 692 {
 693         /*
 694          * Under certain situations it may be beneficial to use an alternate trigger:
 695          *
 696          * - for applications using the accelerometer with high sampling rates, prefer the continuous trigger over the any-motion one, to avoid
 697          *   jumps related to motion thresholds
 698          */
 699
 700         if (is_fast_accelerometer(s) && !(sensor[s].quirks & QUIRK_TERSE_DRIVER) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name)
 701                 setup_trigger(s, sensor[s].init_trigger_name);
 702 }
 703
 704
 705 static float get_group_max_sampling_rate (int s)
 706 {
 707         /* Review the sampling rates of linked sensors and return the maximum */
 708
 709         int i, vi;
 710
 711         float arbitrated_rate = 0;
 712
 713         if (is_enabled(s))
 714                 arbitrated_rate = sensor[s].requested_rate;
 715
 716         /* If any of the currently active sensors built on top of this one need a higher sampling rate, switch to this rate */
 717         for (i = 0; i < sensor_count; i++)
 718                 for (vi = 0; vi < sensor[i].base_count; vi++)
 719                         if (sensor[i].base[vi] == s && is_enabled(i) && sensor[i].requested_rate > arbitrated_rate)     /* If sensor i depends on sensor s */
 720                                 arbitrated_rate = sensor[i].requested_rate;
 721
 722         /* If any of the currently active sensors we rely on is using a higher sampling rate, switch to this rate */
 723         for (vi = 0; vi < sensor[s].base_count; vi++) {
 724                 i = sensor[s].base[vi];
 725                 if (is_enabled(i) && sensor[i].requested_rate > arbitrated_rate)
 726                         arbitrated_rate = sensor[i].requested_rate;
 727         }
 728
 729         return arbitrated_rate;
 730 }
 731
 732 extern float sensor_get_max_freq (int s);
 733
 734 static float select_closest_available_rate(int s, float requested_rate)
 735 {
 736         float sr;
 737         int j;
 738         float selected_rate = 0;
 739         float max_rate_from_prop = sensor_get_max_freq(s);
 740         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 741
 742         if (!sensor[s].avail_freqs_count)
 743                 return requested_rate;
 744
 745         for (j = 0; j < sensor[s].avail_freqs_count; j++) {
 746
 747                 sr = sensor[s].avail_freqs[j];
 748
 749                 /* If this matches the selected rate, we're happy.  Have some tolerance for rounding errors and avoid needless jumps to higher rates */
 750                 if ((fabs(requested_rate - sr) <= 0.01) && (sr <= max_rate_from_prop)) {
 751                         return sr;
 752                 }
 753
 754                 /* Select rate if it's less than max freq */
 755                 if ((sr > selected_rate) && (sr <= max_rate_from_prop)) {
 756                         selected_rate = sr;
 757                 }
 758
 759                 /*
 760                  * If we reached a higher value than the desired rate, adjust selected rate so it matches the first higher available one and
 761                  * stop parsing - this makes the assumption that rates are sorted by increasing value in the allowed frequencies string.
 762                  */
 763                 if (sr > requested_rate) {
 764                         return selected_rate;
 765                 }
 766         }
 767
 768         /* Check for wrong values */
 769         if (selected_rate < 0.1) {
 770                 return requested_rate;
 771         } else {
 772                 return selected_rate;
 773         }
 774 }
 775
 776 static int sensor_set_rate (int s, float requested_rate)
 777 {
 778         /* Set the rate at which a specific sensor should report events. See Android sensors.h for indication on sensor trigger modes */
 779
 780         char sysfs_path[PATH_MAX];
 781         int dev_num             =       sensor[s].dev_num;
 782         int i                   =       sensor[s].catalog_index;
 783         const char *prefix      =       sensor_catalog[i].tag;
 784         int per_sensor_sampling_rate;
 785         int per_device_sampling_rate;
 786         int n;
 787         float sr;
 788         float group_max_sampling_rate;
 789         float cur_sampling_rate; /* Currently used sampling rate              */
 790         float arb_sampling_rate; /* Granted sampling rate after arbitration   */
 791         char hrtimer_sampling_path[PATH_MAX];
 792         char trigger_path[PATH_MAX];
 793
 794         ALOGV("Sampling rate %g requested on sensor %d (%s)\n", requested_rate, s, sensor[s].friendly_name);
 795
 796         sensor[s].requested_rate = requested_rate;
 797
 798         arb_sampling_rate = requested_rate;
 799
 800         if (arb_sampling_rate < sensor[s].min_supported_rate) {
 801                 ALOGV("Sampling rate %g too low for %s, using %g instead\n", arb_sampling_rate, sensor[s].friendly_name, sensor[s].min_supported_rate);
 802                 arb_sampling_rate = sensor[s].min_supported_rate;
 803         }
 804
 805         /* If one of the linked sensors uses a higher rate, adopt it */
 806         group_max_sampling_rate = get_group_max_sampling_rate(s);
 807
 808         if (arb_sampling_rate < group_max_sampling_rate) {
 809                 ALOGV("Using %s sampling rate to %g too due to dependency\n", sensor[s].friendly_name, arb_sampling_rate);
 810                 arb_sampling_rate = group_max_sampling_rate;
 811         }
 812
 813         if (sensor[s].max_supported_rate && arb_sampling_rate > sensor[s].max_supported_rate) {
 814                 ALOGV("Sampling rate %g too high for %s, using %g instead\n", arb_sampling_rate, sensor[s].friendly_name, sensor[s].max_supported_rate);
 815                 arb_sampling_rate = sensor[s].max_supported_rate;
 816         }
 817
 818         sensor[s].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 819
 820         /* If the sensor is virtual, we're done */
 821         if (sensor[s].is_virtual)
 822                 return 0;
 823
 824         /* If we're dealing with a poll-mode sensor */
 825         if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
 826                 if (is_enabled(s))
 827                         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]); /* Wake up thread so the new sampling rate gets used */
 828                 return 0;
 829         }
 830
 831         sprintf(sysfs_path, SENSOR_SAMPLING_PATH, dev_num, prefix);
 832
 833         if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1) {
 834                 per_sensor_sampling_rate = 1;
 835                 per_device_sampling_rate = 0;
 836         } else {
 837                 per_sensor_sampling_rate = 0;
 838
 839                 sprintf(sysfs_path, DEVICE_SAMPLING_PATH, dev_num);
 840
 841                 if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1)
 842                         per_device_sampling_rate = 1;
 843                 else
 844                         per_device_sampling_rate = 0;
 845         }
 846
 847         if (!per_sensor_sampling_rate && !per_device_sampling_rate) {
 848                 ALOGE("No way to adjust sampling rate on sensor %d\n", s);
 849                 return -ENOSYS;
 850         }
 851
 852         if (sensor[s].hrtimer_trigger_name[0] != '\0') {
 853                 snprintf(trigger_path, PATH_MAX, "%s%s%d/", IIO_DEVICES, "trigger", sensor[s].trigger_nr);
 854                 snprintf(hrtimer_sampling_path, PATH_MAX, "%s%s", trigger_path, "sampling_frequency");
 855                 /* Enforce frequency update when software trigger
 856                  * frequency and current sampling rate are different */
 857                 if (sysfs_read_float(hrtimer_sampling_path, &sr) != -1 && sr != cur_sampling_rate)
 858                         cur_sampling_rate = -1;
 859         }
 860
 861         /* Check if we have contraints on allowed sampling rates */
 862
 863         if (!(sensor_get_quirks(s) & QUIRK_HRTIMER)) {
 864                 arb_sampling_rate = select_closest_available_rate(s, arb_sampling_rate);
 865         }
 866
 867
 868         /* Record the rate that was agreed upon with the sensor taken in isolation ; this avoid uncontrolled ripple effects between colocated sensor rates */
 869         sensor[s].semi_arbitrated_rate = arb_sampling_rate;
 870
 871         /* Coordinate with others active sensors on the same device, if any */
 872         if (per_device_sampling_rate)
 873                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
 874                         if (n != s && sensor[n].dev_num == dev_num && sensor[n].num_channels && is_enabled(n) &&
 875                                 sensor[n].semi_arbitrated_rate > arb_sampling_rate) {
 876                                 ALOGV("Sampling rate shared between %s and %s, using %g instead of %g\n", sensor[s].friendly_name, sensor[n].friendly_name,
 877                                                                                                           sensor[n].semi_arbitrated_rate, arb_sampling_rate);
 878                                 arb_sampling_rate = sensor[n].semi_arbitrated_rate;
 879                         }
 880
 881         sensor[s].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 882
 883         /* Update actual sampling rate field for this sensor and others which may be sharing the same sampling rate */
 884         if (per_device_sampling_rate)
 885                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
 886                         if (sensor[n].dev_num == dev_num && n != s && sensor[n].num_channels)
 887                                 sensor[n].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 888
 889         /* If the desired rate is already active we're all set */
 890         if (arb_sampling_rate == cur_sampling_rate)
 891                 return 0;
 892
 893         ALOGI("Sensor %d (%s) sampling rate set to %g\n", s, sensor[s].friendly_name, arb_sampling_rate);
 894
 895         if (sensor[s].hrtimer_trigger_name[0] != '\0')
 896                 sysfs_write_float(hrtimer_sampling_path, ceilf(arb_sampling_rate));
 897
 898         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
 899                 enable_buffer(dev_num, 0);
 900
 901         if (sensor_get_quirks(s) & QUIRK_HRTIMER) {
 902                 sysfs_write_float(sysfs_path, select_closest_available_rate(s, arb_sampling_rate));
 903         } else {
 904                 sysfs_write_float(sysfs_path, arb_sampling_rate);
 905         }
 906
 907         /* Check if it makes sense to use an alternate trigger */
 908         tentative_switch_trigger(s);
 909
 910         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
 911                 enable_buffer(dev_num, 1);
 912
 913         return 0;
 914 }
 915
 916
 917 static void reapply_sampling_rates (int s)
 918 {
 919         /*
 920          * The specified sensor was either enabled or disabled. Other sensors in the same group may have constraints related to this sensor
 921          * sampling rate on their own sampling rate, so reevaluate them by retrying to use their requested sampling rate, rather than the one
 922          * that ended up being used after arbitration.
 923          */
 924
 925         int i, j, base;
 926
 927         if (sensor[s].is_virtual) {
 928                 /* Take care of downwards dependencies */
 929                 for (i=0; i<sensor[s].base_count; i++) {
 930                         base = sensor[s].base[i];
 931                         sensor_set_rate(base, sensor[base].requested_rate);
 932                 }
 933                 return;
 934         }
 935
 936         /* Upwards too */
 937         for (i=0; i<sensor_count; i++)
 938                 for (j=0; j<sensor[i].base_count; j++)
 939                         if (sensor[i].base[j] == s) /* If sensor i depends on sensor s */
 940                                 sensor_set_rate(i, sensor[i].requested_rate);
 941 }
 942
 943
 944 static int sensor_activate_virtual (int s, int enabled, int from_virtual)
 945 {
 946         int i, base;
 947
 948         sensor[s].event_count = 0;
 949         sensor[s].meta_data_pending = 0;
 950
 951         if (!check_state_change(s, enabled, from_virtual))
 952                 return 0;       /* The state of the sensor remains the same ; we're done */
 953
 954         if (enabled)
 955                 ALOGI("Enabling sensor %d (%s)\n", s, sensor[s].friendly_name);
 956         else
 957                 ALOGI("Disabling sensor %d (%s)\n", s, sensor[s].friendly_name);
 958
 959         sensor[s].report_pending = 0;
 960
 961         for (i=0; i<sensor[s].base_count; i++) {
 962
 963                 base = sensor[s].base[i];
 964                 sensor_activate(base, enabled, 1);
 965
 966                 if (enabled)
 967                         sensor[base].ref_count++;
 968                 else
 969                         sensor[base].ref_count--;
 970         }
 971
 972         /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
 973         reapply_sampling_rates(s);
 974         return 0;
 975 }
 976
 977
 978 int sensor_activate (int s, int enabled, int from_virtual)
 979 {
 980         char device_name[PATH_MAX];
 981         struct epoll_event ev = {0};
 982         int dev_fd, event_fd;
 983         int ret, c, d;
 984         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 985         size_t field_size;
 986         int catalog_index = sensor[s].catalog_index;
 987
 988         if (sensor[s].is_virtual)
 989                 return sensor_activate_virtual(s, enabled, from_virtual);
 990
 991         /* Prepare the report timestamp field for the first event, see set_report_ts method */
 992         sensor[s].report_ts = 0;
 993
 994         ret = adjust_counters(s, enabled, from_virtual);
 995
 996         /* If the operation was neutral in terms of state, we're done */
 997         if (ret <= 0)
 998                 return ret;
 999
1000         sensor[s].event_count = 0;
1001         sensor[s].meta_data_pending = 0;
1002
1003         if (enabled)
1004                 setup_noise_filtering(s);       /* Initialize filtering data if required */
1005
1006         if (sensor[s].mode == MODE_TRIGGER) {
1007
1008                 /* Stop sampling */
1009                 enable_buffer(dev_num, 0);
1010                 setup_trigger(s, "\n");
1011
1012                 /* If there's at least one sensor enabled on this iio device */
1013                 if (trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
1014
1015                         /* Start sampling */
1016                         if (sensor[s].hrtimer_trigger_name[0] != '\0')
1017                                 setup_trigger(s, sensor[s].hrtimer_trigger_name);
1018                         else
1019                                 setup_trigger(s, sensor[s].init_trigger_name);
1020
1021                         enable_buffer(dev_num, 1);
1022                 }
1023         } else if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
1024                 if (sensor[s].needs_enable) {
1025                         enable_sensor(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].tag, enabled);
1026                 }
1027         }
1028
1029         /*
1030          * Make sure we have a fd on the character device ; conversely, close the fd if no one is using associated sensors anymore. The assumption
1031          * here is that the underlying driver will power on the relevant hardware block while someone holds a fd on the device.
1032          */
1033         dev_fd = device_fd[dev_num];
1034
1035         if (!enabled) {
1036                 if (sensor[s].mode == MODE_POLL)
1037                         stop_acquisition_thread(s);
1038
1039                 if (dev_fd != -1 && !poll_sensors_per_dev[dev_num] && !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
1040                                 /* Stop watching this fd. This should be a no-op in case this fd was not in the poll set. */
1041                                 epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, dev_fd, NULL);
1042
1043                                 close(dev_fd);
1044                                 device_fd[dev_num] = -1;
1045                 }
1046
1047                 if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1048                         event_fd = events_fd[dev_num];
1049
1050                         for (c = 0; c < sensor_catalog[catalog_index].num_channels; c++) {
1051                                 for (d = 0; d < sensor_catalog[catalog_index].channel[c].num_events; d++)
1052                                         enable_event(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].channel[c].event[d].ev_en_path, enabled);
1053                         }
1054
1055                         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, event_fd, NULL);
1056                         close(event_fd);
1057                         events_fd[dev_num] = -1;
1058
1059                 }
1060
1061                 /* Release any filtering data we may have accumulated */
1062                 release_noise_filtering_data(s);
1063
1064                 /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
1065                 reapply_sampling_rates(s);
1066                 return 0;
1067         }
1068
1069         if (dev_fd == -1) {
1070                 /* First enabled sensor on this iio device */
1071                 sprintf(device_name, DEV_FILE_PATH, dev_num);
1072                 dev_fd = open(device_name, O_RDONLY | O_NONBLOCK);
1073
1074                 device_fd[dev_num] = dev_fd;
1075
1076                 if (dev_fd == -1) {
1077                         ALOGE("Could not open fd on %s (%s)\n", device_name, strerror(errno));
1078                         adjust_counters(s, 0, from_virtual);
1079                         return -1;
1080                 }
1081
1082                 ALOGV("Opened %s: fd=%d\n", device_name, dev_fd);
1083
1084                 if (sensor[s].mode == MODE_TRIGGER) {
1085
1086                         /* Add this iio device fd to the set of watched fds */
1087                         ev.events = EPOLLIN;
1088                         ev.data.u32 = dev_num;
1089
1090                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, dev_fd, &ev);
1091
1092                         if (ret == -1) {
1093                                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n", dev_fd, strerror(errno));
1094                                 return -1;
1095                         }
1096
1097                         /* Note: poll-mode fds are not readable */
1098                 } else if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1099                         event_fd = events_fd[dev_num];
1100
1101                         ret = ioctl(dev_fd, IIO_GET_EVENT_FD_IOCTL, &event_fd);
1102                         if (ret == -1 || event_fd == -1) {
1103                                 ALOGE("Failed to retrieve event_fd from %d (%s)\n", dev_fd, strerror(errno));
1104                                 return -1;
1105                         }
1106                         events_fd[dev_num] = event_fd;
1107                         ALOGV("Opened fd=%d to receive events\n", event_fd);
1108
1109                         /* Add this event fd to the set of watched fds */
1110                         ev.events = EPOLLIN;
1111                         ev.data.u32 = dev_num;
1112
1113                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, event_fd, &ev);
1114                         if (ret == -1) {
1115                                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n", event_fd, strerror(errno));
1116                                 return -1;
1117                         }
1118                         for (c = 0; c < sensor_catalog[catalog_index].num_channels; c++) {
1119                                 int d;
1120                                 for (d = 0; d < sensor_catalog[catalog_index].channel[c].num_events; d++)
1121                                         enable_event(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].channel[c].event[d].ev_en_path, enabled);
1122                         }
1123
1124                         if (!poll_sensors_per_dev[dev_num] && !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
1125                                 close(dev_fd);
1126                                 device_fd[dev_num] = -1;
1127                         }
1128                 }
1129         }
1130
1131         /* Ensure that on-change sensors send at least one event after enable */
1132         get_field_count(s, &field_size);
1133         if (field_size == sizeof(uint64_t))
1134                 sensor[s].prev_val.data64 = -1;
1135         else
1136                 sensor[s].prev_val.data = -1;
1137
1138         if (sensor[s].mode == MODE_POLL)
1139                 start_acquisition_thread(s);
1140
1141         /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
1142         reapply_sampling_rates(s);
1143
1144         return 0;
1145 }
1146
1147
1148 static void enable_motion_trigger (int dev_num)
1149 {
1150         /*
1151          * In the ideal case, we enumerate two triggers per iio device ; the default (periodically firing) trigger, and another one (the motion
1152          * trigger) that only fires up when motion is detected. This second one allows for lesser energy consumption, but requires periodic sample
1153          * duplication at the HAL level for sensors that Android defines as continuous. This "duplicate last sample" logic can only be engaged
1154          * once we got a first sample for the driver, so we start with the default trigger when an iio device is first opened, then adjust the
1155          * trigger when we got events for all active sensors. Unfortunately in the general case several sensors can be associated to a given iio
1156          * device, they can independently be controlled, and we have to adjust the trigger in use at the iio device level depending on whether or
1157          * not appropriate conditions are met at the sensor level.
1158          */
1159
1160         int s;
1161         int i;
1162         int active_sensors = trig_sensors_per_dev[dev_num];
1163         int candidate[MAX_SENSORS];
1164         int candidate_count = 0;
1165
1166         if  (!active_sensors)
1167                 return;
1168
1169         /* Check that all active sensors are ready to switch */
1170
1171         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1172                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].num_channels &&
1173                     (!sensor[s].motion_trigger_name[0] || !sensor[s].report_initialized || is_fast_accelerometer(s) ||
1174                      (sensor[s].quirks & QUIRK_FORCE_CONTINUOUS)))
1175                         return; /* Nope */
1176
1177         /* Record which particular sensors need to switch */
1178
1179         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1180                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].num_channels && sensor[s].selected_trigger != sensor[s].motion_trigger_name)
1181                                 candidate[candidate_count++] = s;
1182
1183         if (!candidate_count)
1184                 return;
1185
1186         /* Now engage the motion trigger for sensors which aren't using it */
1187
1188         enable_buffer(dev_num, 0);
1189
1190         for (i=0; i<candidate_count; i++) {
1191                 s = candidate[i];
1192                 setup_trigger(s, sensor[s].motion_trigger_name);
1193         }
1194
1195         enable_buffer(dev_num, 1);
1196 }
1197
1198 static void stamp_reports (int dev_num, int64_t ts)
1199 {
1200         int s;
1201
1202         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1203                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].mode != MODE_POLL) {
1204                         if (sensor[s].quirks & QUIRK_SPOTTY)
1205                                 set_report_ts(s, ts);
1206                         else
1207                                 sensor[s].report_ts = ts;
1208                 }
1209 }
1210
1211
1212 static int integrate_device_report_from_dev(int dev_num, int fd)
1213 {
1214         int len;
1215         int s,c;
1216         unsigned char buf[MAX_DEVICE_REPORT_SIZE] = { 0 };
1217         int sr_offset;
1218         unsigned char *target;
1219         unsigned char *source;
1220         int size;
1221         int64_t ts = 0;
1222         int ts_offset = 0;      /* Offset of iio timestamp, if provided */
1223         int64_t boot_to_rt_delta;
1224
1225         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
1226         if (fd == -1) {
1227                 ALOGE("Ignoring stale report on iio device %d\n", dev_num);
1228                 return -1;
1229         }
1230
1231         len = read(fd, buf, expected_dev_report_size[dev_num]);
1232
1233         if (len == -1) {
1234                 ALOGE("Could not read report from iio device %d (%s)\n", dev_num, strerror(errno));
1235                 return -1;
1236         }
1237
1238         ALOGV("Read %d bytes from iio device %d\n", len, dev_num);
1239
1240         /* Map device report to sensor reports */
1241
1242         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1243                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s)) {
1244
1245                         sr_offset = 0;
1246
1247                         /* Copy data from device to sensor report buffer */
1248                         for (c=0; c<sensor[s].num_channels; c++) {
1249
1250                                 target = sensor[s].report_buffer + sr_offset;
1251
1252                                 source = buf + sensor[s].channel[c].offset;
1253
1254                                 size = sensor[s].channel[c].size;
1255
1256                                 memcpy(target, source, size);
1257
1258                                 sr_offset += size;
1259                         }
1260
1261                         ALOGV("Sensor %d report available (%d bytes)\n", s, sr_offset);
1262
1263                         sensor[s].report_pending = DATA_TRIGGER;
1264                         sensor[s].report_initialized = 1;
1265
1266                 }
1267
1268         /* Tentatively switch to an any-motion trigger if conditions are met */
1269         enable_motion_trigger(dev_num);
1270
1271         /* If no iio timestamp channel was detected for this device, bail out */
1272         if (!has_iio_ts[dev_num]) {
1273                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1274                 return 0;
1275         }
1276
1277         /* Don't trust the timestamp channel in any-motion mode */
1278         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1279                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name) {
1280                         stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1281                         return 0;
1282                 }
1283
1284         /* Align on a 64 bits boundary */
1285         ts_offset = expected_dev_report_size[dev_num] - sizeof(int64_t);
1286
1287         /* If we read an amount of data consistent with timestamp presence */
1288         if (len == expected_dev_report_size[dev_num])
1289                 ts = *(int64_t*) (buf + ts_offset);
1290
1291         if (ts == 0) {
1292                 ALOGV("Unreliable timestamp channel on iio dev %d\n", dev_num);
1293                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1294                 return 0;
1295         }
1296
1297         ALOGV("Driver timestamp on iio device %d: ts=%lld\n", dev_num, ts);
1298
1299         boot_to_rt_delta = get_timestamp_boot() - get_timestamp_realtime();
1300
1301         stamp_reports(dev_num, ts + boot_to_rt_delta);
1302
1303         return 0;
1304 }
1305
1306 static int integrate_device_report_from_event(int dev_num, int fd)
1307 {
1308         int len, s;
1309         int64_t ts;
1310         struct iio_event_data event;
1311         int64_t boot_to_rt_delta = get_timestamp_boot() - get_timestamp_realtime();
1312
1313         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
1314         if (fd == -1) {
1315                 ALOGE("Ignoring stale report on event fd %d of device %d\n",
1316                         fd, dev_num);
1317                 return -1;
1318         }
1319
1320         len = read(fd, &event, sizeof(event));
1321
1322         if (len == -1) {
1323                 ALOGE("Could not read event from fd %d of device %d (%s)\n",
1324                         fd, dev_num, strerror(errno));
1325                 return -1;
1326         }
1327
1328         ts = event.timestamp + boot_to_rt_delta;
1329
1330         ALOGV("Read event %lld from fd %d of iio device %d - ts %lld\n", event.id, fd, dev_num, ts);
1331
1332         /* Map device report to sensor reports */
1333         for (s = 0; s < MAX_SENSORS; s++)
1334                 if (sensor[s].dev_num == dev_num &&
1335                     is_enabled(s)) {
1336                         sensor[s].event_id = event.id;
1337                         sensor[s].report_ts = ts;
1338                         sensor[s].report_pending = 1;
1339                         sensor[s].report_initialized = 1;
1340                         ALOGV("Sensor %d report available (1 byte)\n", s);
1341                 }
1342         return 0;
1343 }
1344
1345 static int integrate_device_report(int dev_num)
1346 {
1347         int ret = 0;
1348
1349         if (dev_num < 0 || dev_num >= MAX_DEVICES) {
1350                 ALOGE("Event reported on unexpected iio device %d\n", dev_num);
1351                 return -1;
1352         }
1353
1354         if (events_fd[dev_num] != -1) {
1355                 ret = integrate_device_report_from_event(dev_num, events_fd[dev_num]);
1356                 if (ret < 0)
1357                         return ret;
1358         }
1359
1360         if (device_fd[dev_num] != -1)
1361                 ret = integrate_device_report_from_dev(dev_num, device_fd[dev_num]);
1362
1363         return ret;
1364 }
1365
1366 static int propagate_vsensor_report (int s, sensors_event_t *data)
1367 {
1368         /* There's a new report stored in sensor.sample for this sensor; transmit it */
1369
1370         memcpy(data, &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1371
1372         data->sensor    = s;
1373         data->type      = sensor_desc[s].type; /* sensor_desc[s].type can differ from sensor[s].type ; internal types are remapped */
1374         return 1;
1375 }
1376
1377
1378 static int propagate_sensor_report (int s, sensors_event_t *data)
1379 {
1380         /* There's a sensor report pending for this sensor ; transmit it */
1381
1382         size_t field_size;
1383         int num_fields    = get_field_count(s, &field_size);
1384         int c;
1385         unsigned char* current_sample;
1386         int ret;
1387
1388         /* If there's nothing to return... we're done */
1389         if (!num_fields)
1390                 return 0;
1391
1392         ALOGV("Sample on sensor %d (type %d):\n", s, sensor[s].type);
1393
1394         if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
1395                 /* We received a good sample but we're not directly enabled so we'll drop */
1396                 if (!sensor[s].directly_enabled)
1397                         return 0;
1398                 /* Use the data provided by the acquisition thread */
1399                 ALOGV("Reporting data from worker thread for S%d\n", s);
1400                 memcpy(data, &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1401                 data->timestamp = sensor[s].report_ts;
1402                 return 1;
1403         }
1404
1405         memset(data, 0, sizeof(sensors_event_t));
1406
1407         data->version   = sizeof(sensors_event_t);
1408         data->sensor    = s;
1409         data->type      = sensor_desc[s].type;  /* sensor_desc[s].type can differ from sensor[s].type ; internal types are remapped */
1410         data->timestamp = sensor[s].report_ts;
1411
1412         if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1413                 ALOGV("Reporting event\n");
1414                 /* Android requires events to return 1.0 */
1415                 int dir = IIO_EVENT_CODE_EXTRACT_DIR(sensor[s].event_id);
1416                 switch (sensor[s].type) {
1417                         case SENSOR_TYPE_PROXIMITY:
1418                                 if (dir == IIO_EV_DIR_FALLING)
1419                                         data->data[0] = 0.0;
1420                                 else
1421                                         data->data[0] = 1.0;
1422                                 break;
1423                         default:
1424                                 data->data[0] = 1.0;
1425                                 break;
1426
1427                 }
1428                 data->data[1] = 0.0;
1429                 data->data[2] = 0.0;
1430                 return 1;
1431         }
1432
1433         /* Convert the data into the expected Android-level format */
1434
1435         current_sample = sensor[s].report_buffer;
1436
1437         for (c=0; c<num_fields; c++) {
1438
1439                 data->data[c] = sensor[s].ops.transform (s, c, current_sample);
1440
1441                 ALOGV("\tfield %d: %g\n", c, data->data[c]);
1442                 current_sample += sensor[s].channel[c].size;
1443         }
1444
1445         ret = sensor[s].ops.finalize(s, data);
1446
1447         /* We will drop samples if the sensor is not directly enabled */
1448         if (!sensor[s].directly_enabled)
1449                 return 0;
1450
1451         /* The finalize routine, in addition to its late sample processing duty, has the final say on whether or not the sample gets sent to Android */
1452         return ret;
1453 }
1454
1455
1456 static void synthetize_duplicate_samples (void)
1457 {
1458         /*
1459          * Some sensor types (ex: gyroscope) are defined as continuously firing by Android, despite the fact that
1460          * we can be dealing with iio drivers that only report events for new samples. For these we generate reports
1461          * periodically, duplicating the last data we got from the driver. This is not necessary for polling sensors.
1462          */
1463
1464         int s;
1465         int64_t current_ts;
1466         int64_t target_ts;
1467         int64_t period;
1468
1469         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
1470
1471                 /* Ignore disabled sensors */
1472                 if (!is_enabled(s))
1473                         continue;
1474
1475                 /* If the sensor is continuously firing, leave it alone */
1476                 if (sensor[s].selected_trigger != sensor[s].motion_trigger_name)
1477                         continue;
1478
1479                 /* If we haven't seen a sample, there's nothing to duplicate */
1480                 if (!sensor[s].report_initialized)
1481                         continue;
1482
1483                 /* If a sample was recently buffered, leave it alone too */
1484                 if (sensor[s].report_pending)
1485                         continue;
1486
1487                 /* We also need a valid sampling rate to be configured */
1488                 if (!sensor[s].sampling_rate)
1489                         continue;
1490
1491                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
1492
1493                 current_ts = get_timestamp_boot();
1494                 target_ts = sensor[s].report_ts + period;
1495
1496                 if (target_ts <= current_ts) {
1497                         /* Mark the sensor for event generation */
1498                         set_report_ts(s, current_ts);
1499                         sensor[s].report_pending = DATA_DUPLICATE;
1500                 }
1501         }
1502 }
1503
1504
1505 static void integrate_thread_report (uint32_t tag)
1506 {
1507         int s = tag - THREAD_REPORT_TAG_BASE;
1508         int len;
1509
1510         len = read(sensor[s].thread_data_fd[0], &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1511
1512         if (len == sizeof(sensors_event_t))
1513                 sensor[s].report_pending = DATA_SYSFS;
1514 }
1515
1516
1517 static int get_poll_wait_timeout (void)
1518 {
1519         /*
1520          * Compute an appropriate timeout value, in ms, for the epoll_wait call that's going to await
1521          * for iio device reports and incoming reports from our sensor sysfs data reader threads.
1522          */
1523
1524         int s;
1525         int64_t target_ts = INT64_MAX;
1526         int64_t ms_to_wait;
1527         int64_t period;
1528
1529         /*
1530          * Check if we're dealing with a driver that only send events when there is motion, despite the fact that the associated Android sensor
1531          * type is continuous rather than on-change. In that case we have to duplicate events. Check deadline for the nearest upcoming event.
1532          */
1533         for (s=0; s<sensor_count; s++)
1534                 if (is_enabled(s) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name && sensor[s].sampling_rate) {
1535                         period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
1536
1537                         if (sensor[s].report_ts + period < target_ts)
1538                                 target_ts = sensor[s].report_ts + period;
1539                 }
1540
1541         /* If we don't have such a driver to deal with */
1542         if (target_ts == INT64_MAX)
1543                 return -1; /* Infinite wait */
1544
1545         ms_to_wait = (target_ts - get_timestamp_boot()) / 1000000;
1546
1547         /* If the target timestamp is already behind us, don't wait */
1548         if (ms_to_wait < 1)
1549                 return 0;
1550
1551         return ms_to_wait;
1552 }
1553
1554
1555 int sensor_poll (sensors_event_t* data, int count)
1556 {
1557         int s;
1558         int i;
1559         int nfds;
1560         struct epoll_event ev[MAX_DEVICES];
1561         int returned_events;
1562         int event_count;
1563
1564         /* Get one or more events from our collection of sensors */
1565 return_available_sensor_reports:
1566
1567         /* Synthetize duplicate samples if needed */
1568         synthetize_duplicate_samples();
1569
1570         returned_events = 0;
1571
1572         /* Check our sensor collection for available reports */
1573         for (s=0; s<sensor_count && returned_events < count; s++) {
1574
1575                 if (sensor[s].report_pending) {
1576                         event_count = 0;
1577
1578                         if (sensor[s].is_virtual)
1579                                 event_count = propagate_vsensor_report(s, &data[returned_events]);
1580                         else
1581                                 /* Report this event if it looks OK */
1582                                 event_count = propagate_sensor_report(s, &data[returned_events]);
1583
1584                         /* Lower flag */
1585                         sensor[s].report_pending = 0;
1586                         returned_events += event_count;
1587
1588                         /*
1589                          * If the sample was deemed invalid or unreportable, e.g. had the same value as the previously reported
1590                          * value for a 'on change' sensor, silently drop it.
1591                          */
1592                 }
1593
1594                 while (sensor[s].meta_data_pending) {
1595                         /* See sensors.h on these */
1596                         data[returned_events].version = META_DATA_VERSION;
1597                         data[returned_events].sensor = 0;
1598                         data[returned_events].type = SENSOR_TYPE_META_DATA;
1599                         data[returned_events].reserved0 = 0;
1600                         data[returned_events].timestamp = 0;
1601                         data[returned_events].meta_data.sensor = s;
1602                         data[returned_events].meta_data.what = META_DATA_FLUSH_COMPLETE;
1603                         returned_events++;
1604                         sensor[s].meta_data_pending--;
1605                 }
1606         }
1607
1608         if (returned_events)
1609                 return returned_events;
1610
1611 await_event:
1612
1613         ALOGV("Awaiting sensor data\n");
1614
1615         nfds = epoll_wait(poll_fd, ev, MAX_DEVICES, get_poll_wait_timeout());
1616
1617         if (nfds == -1) {
1618                 ALOGE("epoll_wait returned -1 (%s)\n", strerror(errno));
1619                 goto await_event;
1620         }
1621
1622         ALOGV("%d fds signalled\n", nfds);
1623
1624         /* For each of the signalled sources */
1625         for (i=0; i<nfds; i++)
1626                 if (ev[i].events == EPOLLIN)
1627                         switch (ev[i].data.u32) {
1628                                 case 0 ... MAX_DEVICES-1:
1629                                         /* Read report from iio char dev fd */
1630                                         integrate_device_report(ev[i].data.u32);
1631                                         break;
1632
1633                                 case THREAD_REPORT_TAG_BASE ...
1634                                      THREAD_REPORT_TAG_BASE + MAX_SENSORS-1:
1635                                         /* Get report from acquisition thread */
1636                                         integrate_thread_report(ev[i].data.u32);
1637                                         break;
1638
1639                                 default:
1640                                         ALOGW("Unexpected event source!\n");
1641                                         break;
1642                         }
1643
1644         goto return_available_sensor_reports;
1645 }
1646
1647
1648 int sensor_set_delay (int s, int64_t ns)
1649 {
1650         float requested_sampling_rate;
1651
1652         if (ns <= 0) {
1653                 ALOGE("Invalid delay requested on sensor %d: %lld\n", s, ns);
1654                 return -EINVAL;
1655         }
1656
1657         requested_sampling_rate = 1000000000.0 / ns;
1658
1659         ALOGV("Entering set delay S%d (%s): current rate: %g, requested: %g\n", s, sensor[s].friendly_name, sensor[s].sampling_rate, requested_sampling_rate);
1660
1661         /*
1662          * Only try to adjust the low level sampling rate if it's different from the current one, as set by the HAL. This saves a few sysfs
1663          * reads and writes as well as buffer enable/disable operations, since at the iio level most drivers require the buffer to be turned off
1664          * in order to accept a sampling rate change. Of course that implies that this field has to be kept up to date and that only this library
1665          * is changing the sampling rate.
1666          */
1667
1668         if (requested_sampling_rate != sensor[s].sampling_rate)
1669                 return sensor_set_rate(s, requested_sampling_rate);
1670
1671         return 0;
1672 }
1673
1674
1675 int sensor_flush (int s)
1676 {
1677         /* If one shot or not enabled return -EINVAL */
1678         if (sensor_desc[s].flags & SENSOR_FLAG_ONE_SHOT_MODE || !is_enabled(s))
1679                 return -EINVAL;
1680
1681         sensor[s].meta_data_pending++;
1682         return 0;
1683 }
1684
1685
1686 int allocate_control_data (void)
1687 {
1688         int i;
1689
1690         for (i=0; i<MAX_DEVICES; i++) {
1691                 device_fd[i] = -1;
1692                 events_fd[i] = -1;
1693         }
1694
1695         poll_fd = epoll_create(MAX_DEVICES);
1696
1697         if (poll_fd == -1) {
1698                 ALOGE("Can't create epoll instance for iio sensors!\n");
1699                 return -1;
1700         }
1701
1702         return poll_fd;
1703 }
1704
1705
1706 void delete_control_data (void)
1707 {
1708 }