control.c

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #include <stdlib.h>
   6 #include <ctype.h>
   7 #include <fcntl.h>
   8 #include <pthread.h>
   9 #include <time.h>
  10 #include <sys/epoll.h>
  11 #include <sys/socket.h>
  12 #include <utils/Log.h>
  13 #include <hardware/sensors.h>
  14 #include "control.h"
  15 #include "enumeration.h"
  16 #include "utils.h"
  17 #include "transform.h"
  18 #include "calibration.h"
  19 #include "description.h"
  20 #include "filtering.h"
  21
  22 /* Currently active sensors count, per device */
  23 static int poll_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];   /* poll-mode sensors */
  24 static int trig_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];   /* trigger, event based */
  25
  26 static int device_fd[MAX_DEVICES];   /* fd on the /dev/iio:deviceX file */
  27 static int has_iio_ts[MAX_DEVICES];  /* ts channel available on this iio dev */
  28 static int expected_dev_report_size[MAX_DEVICES]; /* expected iio scan len */
  29 static int poll_fd; /* epoll instance covering all enabled sensors */
  30
  31 static int active_poll_sensors; /* Number of enabled poll-mode sensors */
  32
  33 /* We use pthread condition variables to get worker threads out of sleep */
  34 static pthread_condattr_t thread_cond_attr      [MAX_SENSORS];
  35 static pthread_cond_t     thread_release_cond   [MAX_SENSORS];
  36 static pthread_mutex_t    thread_release_mutex  [MAX_SENSORS];
  37
  38 /*
  39  * We associate tags to each of our poll set entries. These tags have the
  40  * following values:
  41  * - a iio device number if the fd is a iio character device fd
  42  * - THREAD_REPORT_TAG_BASE + sensor handle if the fd is the receiving end of a
  43  *   pipe used by a sysfs data acquisition thread
  44  */
  45 #define THREAD_REPORT_TAG_BASE  0x00010000
  46
  47 #define ENABLE_BUFFER_RETRIES 10
  48 #define ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS 10
  49
  50
  51 inline int is_enabled (int s)
  52 {
  53         return sensor[s].directly_enabled || sensor[s].ref_count;
  54 }
  55
  56
  57 static int check_state_change (int s, int enabled, int from_virtual)
  58 {
  59         if(enabled) {
  60                 if (sensor[s].directly_enabled)
  61                         return 0;
  62
  63                 /* If we were enabled by Android no sample drops */
  64                 if (!from_virtual)
  65                         sensor[s].directly_enabled = 1;
  66
  67                 /*
  68                 * If we got here it means we were not previously directly enabled - we may
  69                 * or may not be now, whatever the case if we already had references we
  70                 * were already in use
  71                 */
  72                 if (sensor[s].ref_count)
  73                         return 0;
  74
  75                 return 1;
  76
  77         }
  78         /* Spurious disable call */
  79         if (!is_enabled(s))
  80                 return 0;
  81
  82         /* We're requesting disable for a virtual sensor but the base is still active */
  83         if (from_virtual && sensor[s].directly_enabled)
  84                 return 0;
  85
  86         /* If it's disable, and it's from Android, and we still have ref counts */
  87         if (!from_virtual && sensor[s].ref_count) {
  88                 sensor[s].directly_enabled = 0;
  89                 return 0;
  90         }
  91
  92         /*If perhaps we are from virtual but we're disabling it*/
  93         sensor[s].directly_enabled = 0;
  94
  95         return 1;
  96 }
  97
  98
  99 static int enable_buffer(int dev_num, int enabled)
 100 {
 101         char sysfs_path[PATH_MAX];
 102         int ret, retries, millisec;
 103         struct timespec req = {0};
 104
 105         retries = ENABLE_BUFFER_RETRIES;
 106         millisec = ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS;
 107         req.tv_sec = 0;
 108         req.tv_nsec = millisec * 1000000L;
 109
 110         sprintf(sysfs_path, ENABLE_PATH, dev_num);
 111
 112         while (retries--) {
 113                 /* Low level, non-multiplexed, enable/disable routine */
 114                 ret = sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
 115                 if (ret > 0)
 116                         break;
 117
 118                 ALOGE("Failed enabling buffer, retrying");
 119                 nanosleep(&req, (struct timespec *)NULL);
 120         }
 121
 122         if (ret < 0) {
 123                 ALOGE("Could not enable buffer\n");
 124                 return -EIO;
 125         }
 126
 127         return 0;
 128 }
 129
 130
 131 static int setup_trigger (int s, const char* trigger_val)
 132 {
 133         char sysfs_path[PATH_MAX];
 134         int ret = -1, attempts = 5;
 135
 136         sprintf(sysfs_path, TRIGGER_PATH, sensor[s].dev_num);
 137
 138         if (trigger_val[0] != '\n')
 139                 ALOGI("Setting S%d (%s) trigger to %s\n", s,
 140                         sensor[s].friendly_name, trigger_val);
 141
 142         while (ret == -1 && attempts) {
 143                 ret = sysfs_write_str(sysfs_path, trigger_val);
 144                 attempts--;
 145         }
 146
 147         if (ret != -1)
 148                 sensor[s].selected_trigger = trigger_val;
 149         else
 150                 ALOGE("Setting S%d (%s) trigger to %s FAILED.\n", s,
 151                         sensor[s].friendly_name, trigger_val);
 152         return ret;
 153 }
 154
 155
 156 static void enable_iio_timestamp (int dev_num, int known_channels)
 157 {
 158         /* Check if we have a dedicated iio timestamp channel */
 159
 160         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 161         char sysfs_path[PATH_MAX];
 162         int n;
 163
 164         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_type");
 165
 166         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 167
 168         if (n <= 0)
 169                 return;
 170
 171         if (strcmp(spec_buf, "le:s64/64>>0"))
 172                 return;
 173
 174         /* OK, type is int64_t as expected, in little endian representation */
 175
 176         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH"%s", dev_num, "in_timestamp_index");
 177
 178         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 179                 return;
 180
 181         /* Check that the timestamp comes after the other fields we read */
 182         if (n != known_channels)
 183                 return;
 184
 185         /* Try enabling that channel */
 186         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_en");
 187
 188         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 189
 190         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 191                 return;
 192
 193         if (n) {
 194                 ALOGI("Detected timestamp channel on iio device %d\n", dev_num);
 195                 has_iio_ts[dev_num] = 1;
 196         }
 197 }
 198
 199
 200 static int decode_type_spec (const char type_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN],
 201                              struct datum_info_t *type_info)
 202 {
 203         /* Return size in bytes for this type specification, or -1 in error */
 204         char sign;
 205         char endianness;
 206         unsigned int realbits, storagebits, shift;
 207         int tokens;
 208
 209         /* Valid specs: "le:u10/16>>0", "le:s16/32>>0" or "le:s32/32>>0" */
 210
 211         tokens = sscanf(type_buf, "%ce:%c%u/%u>>%u",
 212                         &endianness, &sign, &realbits, &storagebits, &shift);
 213
 214         if     (tokens != 5 ||
 215                 (endianness != 'b' && endianness != 'l') ||
 216                 (sign != 'u' && sign != 's') ||
 217                 realbits > storagebits ||
 218                 (storagebits != 16 && storagebits != 32 && storagebits != 64)) {
 219                         ALOGE("Invalid iio channel type spec: %s\n", type_buf);
 220                         return -1;
 221                 }
 222
 223         type_info->endianness   =               endianness;
 224         type_info->sign         =               sign;
 225         type_info->realbits     =       (short) realbits;
 226         type_info->storagebits  =       (short) storagebits;
 227         type_info->shift        =       (short) shift;
 228
 229         return storagebits / 8;
 230 }
 231
 232
 233 void build_sensor_report_maps (int dev_num)
 234 {
 235         /*
 236          * Read sysfs files from a iio device's scan_element directory, and
 237          * build a couple of tables from that data. These tables will tell, for
 238          * each sensor, where to gather relevant data in a device report, i.e.
 239          * the structure that we read from the /dev/iio:deviceX file in order to
 240          * sensor report, itself being the data that we return to Android when a
 241          * sensor poll completes. The mapping should be straightforward in the
 242          * case where we have a single sensor active per iio device but, this is
 243          * not the general case. In general several sensors can be handled
 244          * through a single iio device, and the _en, _index and _type syfs
 245          * entries all concur to paint a picture of what the structure of the
 246          * device report is.
 247          */
 248
 249         int s;
 250         int c;
 251         int n;
 252         int i;
 253         int ch_index;
 254         char* ch_spec;
 255         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 256         struct datum_info_t* ch_info;
 257         int size;
 258         char sysfs_path[PATH_MAX];
 259         int known_channels;
 260         int offset;
 261         int channel_size_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 262         int sensor_handle_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 263         int channel_number_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 264
 265         known_channels = 0;
 266
 267         /* For each sensor that is linked to this device */
 268         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
 269                 if (sensor[s].dev_num != dev_num)
 270                         continue;
 271
 272                 i = sensor[s].catalog_index;
 273
 274                 /* Read channel details through sysfs attributes */
 275                 for (c=0; c<sensor[s].num_channels; c++) {
 276
 277                         /* Read _type file */
 278                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s",
 279                                 sensor[s].dev_num,
 280                                 sensor_catalog[i].channel[c].type_path);
 281
 282                         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf,
 283                                                 sizeof(spec_buf));
 284
 285                         if (n == -1) {
 286                                         ALOGW(  "Failed to read type: %s\n",
 287                                         sysfs_path);
 288                                         continue;
 289                                 }
 290
 291                         ch_spec = sensor[s].channel[c].type_spec;
 292
 293                         memcpy(ch_spec, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 294
 295                         ch_info = &sensor[s].channel[c].type_info;
 296
 297                         size = decode_type_spec(ch_spec, ch_info);
 298
 299                         /* Read _index file */
 300                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s",
 301                                 sensor[s].dev_num,
 302                                 sensor_catalog[i].channel[c].index_path);
 303
 304                         n = sysfs_read_int(sysfs_path, &ch_index);
 305
 306                         if (n == -1) {
 307                                         ALOGW(  "Failed to read index: %s\n",
 308                                                 sysfs_path);
 309                                         continue;
 310                                 }
 311
 312                         if (ch_index >= MAX_SENSORS) {
 313                                 ALOGE("Index out of bounds!: %s\n", sysfs_path);
 314                                 continue;
 315                         }
 316
 317                         /* Record what this index is about */
 318
 319                         sensor_handle_from_index [ch_index] = s;
 320                         channel_number_from_index[ch_index] = c;
 321                         channel_size_from_index  [ch_index] = size;
 322
 323                         known_channels++;
 324                 }
 325
 326                 /* Stop sampling - if we are recovering from hal restart */
 327                 enable_buffer(dev_num, 0);
 328                 setup_trigger(s, "\n");
 329
 330                 /* Turn on channels we're aware of */
 331                 for (c=0;c<sensor[s].num_channels; c++) {
 332                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s",
 333                                 sensor[s].dev_num,
 334                                 sensor_catalog[i].channel[c].en_path);
 335                         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 336                 }
 337         }
 338
 339         ALOGI("Found %d channels on iio device %d\n", known_channels, dev_num);
 340
 341         /*
 342          * Now that we know which channels are defined, their sizes and their
 343          * ordering, update channels offsets within device report. Note: there
 344          * is a possibility that several sensors share the same index, with
 345          * their data fields being isolated by masking and shifting as specified
 346          * through the real bits and shift values in type attributes. This case
 347          * is not currently supported. Also, the code below assumes no hole in
 348          * the sequence of indices, so it is dependent on discovery of all
 349          * sensors.
 350          */
 351          offset = 0;
 352          for (i=0; i<MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS; i++) {
 353                 s =     sensor_handle_from_index[i];
 354                 c =     channel_number_from_index[i];
 355                 size =  channel_size_from_index[i];
 356
 357                 if (!size)
 358                         continue;
 359
 360                 ALOGI("S%d C%d : offset %d, size %d, type %s\n",
 361                       s, c, offset, size, sensor[s].channel[c].type_spec);
 362
 363                 sensor[s].channel[c].offset     = offset;
 364                 sensor[s].channel[c].size               = size;
 365
 366                 offset += size;
 367          }
 368
 369         /* Enable the timestamp channel if there is one available */
 370         enable_iio_timestamp(dev_num, known_channels);
 371
 372         /* Add padding and timestamp size if it's enabled on this iio device */
 373         if (has_iio_ts[dev_num])
 374                 offset = (offset+7)/8*8 + sizeof(int64_t);
 375
 376         expected_dev_report_size[dev_num] = offset;
 377         ALOGI("Expecting %d scan length on iio dev %d\n", offset, dev_num);
 378
 379         if (expected_dev_report_size[dev_num] > MAX_DEVICE_REPORT_SIZE) {
 380                 ALOGE("Unexpectedly large scan buffer on iio dev%d: %d bytes\n",
 381                       dev_num, expected_dev_report_size[dev_num]);
 382
 383                 expected_dev_report_size[dev_num] = MAX_DEVICE_REPORT_SIZE;
 384         }
 385 }
 386
 387
 388 int adjust_counters (int s, int enabled, int from_virtual)
 389 {
 390         /*
 391          * Adjust counters based on sensor enable action. Return values are:
 392          * -1 if there's an inconsistency: abort action in this case
 393          *  0 if the operation was completed and we're all set
 394          *  1 if we toggled the state of the sensor and there's work left
 395          */
 396
 397         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 398
 399         if (!check_state_change(s, enabled, from_virtual))
 400                 return 0;
 401
 402         if (enabled) {
 403                 ALOGI("Enabling sensor %d (iio device %d: %s)\n",
 404                         s, dev_num, sensor[s].friendly_name);
 405
 406                 switch (sensor[s].type) {
 407                         case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 408                                 compass_read_data(&sensor[s]);
 409                                 break;
 410
 411                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 412                                 gyro_cal_init(&sensor[s]);
 413                                 break;
 414                 }
 415         } else {
 416                 ALOGI("Disabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num,
 417                       sensor[s].friendly_name);
 418
 419                 /* Sensor disabled, lower report available flag */
 420                 sensor[s].report_pending = 0;
 421
 422                 if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD)
 423                         compass_store_data(&sensor[s]);
 424
 425                 if(sensor[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE)
 426                         gyro_store_data(&sensor[s]);
 427         }
 428
 429         /* We changed the state of a sensor - adjust per iio device counters */
 430         /* If this is a regular event-driven sensor */
 431         if (sensor[s].num_channels) {
 432
 433                         if (enabled)
 434                                 trig_sensors_per_dev[dev_num]++;
 435                         else
 436                                 trig_sensors_per_dev[dev_num]--;
 437
 438                         return 1;
 439                 }
 440
 441         if (enabled) {
 442                 active_poll_sensors++;
 443                 poll_sensors_per_dev[dev_num]++;
 444                 return 1;
 445         }
 446
 447         active_poll_sensors--;
 448         poll_sensors_per_dev[dev_num]--;
 449         return 1;
 450 }
 451
 452
 453 static int get_field_count (int s)
 454 {
 455         switch (sensor[s].type) {
 456                 case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:         /* m/s^2        */
 457                 case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:        /* micro-tesla  */
 458                 case SENSOR_TYPE_ORIENTATION:           /* degrees      */
 459                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED:
 460                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:             /* radians/s    */
 461                         return 3;
 462
 463                 case SENSOR_TYPE_LIGHT:                 /* SI lux units */
 464                 case SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE:   /* °C          */
 465                 case SENSOR_TYPE_TEMPERATURE:           /* °C          */
 466                 case SENSOR_TYPE_PROXIMITY:             /* centimeters  */
 467                 case SENSOR_TYPE_PRESSURE:              /* hecto-pascal */
 468                 case SENSOR_TYPE_RELATIVE_HUMIDITY:     /* percent */
 469                         return 1;
 470
 471                 case SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR:
 472                         return 4;
 473
 474                 default:
 475                         ALOGE("Unknown sensor type!\n");
 476                         return 0;                       /* Drop sample */
 477         }
 478 }
 479
 480
 481 static void* acquisition_routine (void* param)
 482 {
 483         /*
 484          * Data acquisition routine run in a dedicated thread, covering a single
 485          * sensor. This loop will periodically retrieve sampling data through
 486          * sysfs, then package it as a sample and transfer it to our master poll
 487          * loop through a report fd. Checks for a cancellation signal quite
 488          * frequently, as the thread may be disposed of at any time. Note that
 489          * Bionic does not provide pthread_cancel / pthread_testcancel...
 490          */
 491
 492         int s = (int) (size_t) param;
 493         int num_fields, sample_size;
 494         struct sensors_event_t data = {0};
 495         int c;
 496         int ret;
 497         struct timespec target_time;
 498         int64_t timestamp, period, start, stop;
 499
 500         if (s < 0 || s >= sensor_count) {
 501                 ALOGE("Invalid sensor handle!\n");
 502                 return NULL;
 503         }
 504
 505         ALOGI("Entering data acquisition thread S%d (%s): rate(%f), ts(%lld)\n", s,
 506                 sensor[s].friendly_name, sensor[s].sampling_rate, sensor[s].report_ts);
 507
 508         if (sensor[s].sampling_rate <= 0) {
 509                 ALOGE("Non-positive rate in acquisition routine for sensor %d: %f\n",
 510                         s, sensor[s].sampling_rate);
 511                 return NULL;
 512         }
 513
 514         num_fields = get_field_count(s);
 515         sample_size = sizeof(int64_t) + num_fields * sizeof(float);
 516
 517         /*
 518          * Each condition variable is associated to a mutex that has to be
 519          * locked by the thread that's waiting on it. We use these condition
 520          * variables to get the acquisition threads out of sleep quickly after
 521          * the sampling rate is adjusted, or the sensor is disabled.
 522          */
 523         pthread_mutex_lock(&thread_release_mutex[s]);
 524
 525         /* Pinpoint the moment we start sampling */
 526         timestamp = get_timestamp_monotonic();
 527
 528         /* Check and honor termination requests */
 529         while (sensor[s].thread_data_fd[1] != -1) {
 530                 start = get_timestamp_boot();
 531                 /* Read values through sysfs */
 532                 for (c=0; c<num_fields; c++) {
 533                         data.data[c] = acquire_immediate_value(s, c);
 534                         /* Check and honor termination requests */
 535                         if (sensor[s].thread_data_fd[1] == -1)
 536                                 goto exit;
 537                 }
 538                 stop = get_timestamp_boot();
 539                 data.timestamp = start/2 + stop/2;
 540
 541                 /* If the sample looks good */
 542                 if (sensor[s].ops.finalize(s, &data)) {
 543
 544                         /* Pipe it for transmission to poll loop */
 545                         ret = write(    sensor[s].thread_data_fd[1],
 546                                         &data.timestamp, sample_size);
 547
 548                         if (ret != sample_size)
 549                                 ALOGE("S%d acquisition thread: tried to write %d, ret: %d\n",
 550                                         s, sample_size, ret);
 551                 }
 552
 553                 /* Check and honor termination requests */
 554                 if (sensor[s].thread_data_fd[1] == -1)
 555                         goto exit;
 556
 557                 /* Recalculate period asumming sensor[s].sampling_rate
 558                  * can be changed dynamically during the thread run */
 559                 if (sensor[s].sampling_rate <= 0) {
 560                         ALOGE("Non-positive rate in acquisition routine for sensor %d: %f\n",
 561                                 s, sensor[s].sampling_rate);
 562                         goto exit;
 563                 }
 564
 565                 period = (int64_t) (1000000000LL / sensor[s].sampling_rate);
 566                 timestamp += period;
 567                 set_timestamp(&target_time, timestamp);
 568
 569                 /*
 570                  * Wait until the sampling time elapses, or a rate change is
 571                  * signaled, or a thread exit is requested.
 572                  */
 573                 ret = pthread_cond_timedwait(   &thread_release_cond[s],
 574                                                 &thread_release_mutex[s],
 575                                                 &target_time);
 576         }
 577
 578 exit:
 579         ALOGV("Acquisition thread for S%d exiting\n", s);
 580         pthread_mutex_unlock(&thread_release_mutex[s]);
 581         pthread_exit(0);
 582         return NULL;
 583 }
 584
 585
 586 static void start_acquisition_thread (int s)
 587 {
 588         int incoming_data_fd;
 589         int ret;
 590
 591         struct epoll_event ev = {0};
 592
 593         ALOGV("Initializing acquisition context for sensor %d\n", s);
 594
 595         /* Create condition variable and mutex for quick thread release */
 596         ret = pthread_condattr_init(&thread_cond_attr[s]);
 597         ret = pthread_condattr_setclock(&thread_cond_attr[s], CLOCK_MONOTONIC);
 598         ret = pthread_cond_init(&thread_release_cond[s], &thread_cond_attr[s]);
 599         ret = pthread_mutex_init(&thread_release_mutex[s], NULL);
 600
 601         /* Create a pipe for inter thread communication */
 602         ret = pipe(sensor[s].thread_data_fd);
 603
 604         incoming_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[0];
 605
 606         ev.events = EPOLLIN;
 607         ev.data.u32 = THREAD_REPORT_TAG_BASE + s;
 608
 609         /* Add incoming side of pipe to our poll set, with a suitable tag */
 610         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, incoming_data_fd , &ev);
 611
 612         /* Create and start worker thread */
 613         ret = pthread_create(   &sensor[s].acquisition_thread,
 614                                 NULL,
 615                                 acquisition_routine,
 616                                 (void*) (size_t) s);
 617 }
 618
 619
 620 static void stop_acquisition_thread (int s)
 621 {
 622         int incoming_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[0];
 623         int outgoing_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[1];
 624
 625         ALOGV("Tearing down acquisition context for sensor %d\n", s);
 626
 627         /* Delete the incoming side of the pipe from our poll set */
 628         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, incoming_data_fd, NULL);
 629
 630         /* Mark the pipe ends as invalid ; that's a cheap exit flag */
 631         sensor[s].thread_data_fd[0] = -1;
 632         sensor[s].thread_data_fd[1] = -1;
 633
 634         /* Close both sides of our pipe */
 635         close(incoming_data_fd);
 636         close(outgoing_data_fd);
 637
 638         /* Stop acquisition thread and clean up thread handle */
 639         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]);
 640         pthread_join(sensor[s].acquisition_thread, NULL);
 641
 642         /* Clean up our sensor descriptor */
 643         sensor[s].acquisition_thread = -1;
 644
 645         /* Delete condition variable and mutex */
 646         pthread_cond_destroy(&thread_release_cond[s]);
 647         pthread_mutex_destroy(&thread_release_mutex[s]);
 648 }
 649
 650
 651 static void sensor_activate_virtual (int s, int enabled, int from_virtual)
 652 {
 653         int i, base;
 654
 655         sensor[s].event_count = 0;
 656         sensor[s].meta_data_pending = 0;
 657
 658         if (!check_state_change(s, enabled, from_virtual))
 659                 return;
 660         if (enabled) {
 661                 /* Enable all the base sensors for this virtual one */
 662                 for (i = 0; i < sensor[s].base_count; i++) {
 663                         base = sensor[s].base[i];
 664                         sensor_activate(base, enabled, 1);
 665                         sensor[base].ref_count++;
 666                 }
 667                 return;
 668         }
 669
 670         /* Sensor disabled, lower report available flag */
 671         sensor[s].report_pending = 0;
 672
 673         for (i = 0; i < sensor[s].base_count; i++) {
 674                 base = sensor[s].base[i];
 675                 sensor_activate(base, enabled, 1);
 676                 sensor[base].ref_count--;
 677         }
 678
 679 }
 680
 681
 682 static int is_fast_accelerometer (int s)
 683 {
 684         /*
 685          * Some games don't react well to accelerometers using any-motion
 686          * triggers. Even very low thresholds seem to trip them, and they tend
 687          * to request fairly high event rates. Favor continuous triggers if the
 688          * sensor is an accelerometer and uses a sampling rate of at least 25.
 689          */
 690
 691         if (sensor[s].type != SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER)
 692                 return 0;
 693
 694         if (sensor[s].sampling_rate < 25)
 695                 return 0;
 696
 697         return 1;
 698 }
 699
 700
 701 static void tentative_switch_trigger (int s)
 702 {
 703         /*
 704          * Under certain situations it may be beneficial to use an alternate
 705          * trigger:
 706          *
 707          * - for applications using the accelerometer with high sampling rates,
 708          *   prefer the continuous trigger over the any-motion one, to avoid
 709          *   jumps related to motion thresholds
 710          */
 711
 712         if (is_fast_accelerometer(s) &&
 713                 !(sensor[s].quirks & QUIRK_TERSE_DRIVER) &&
 714                         sensor[s].selected_trigger ==
 715                                 sensor[s].motion_trigger_name)
 716                 setup_trigger(s, sensor[s].init_trigger_name);
 717 }
 718
 719
 720 static int setup_delay_sysfs (int s, float new_sampling_rate)
 721 {
 722         /* Set the rate at which a specific sensor should report events */
 723
 724         /* See Android sensors.h for indication on sensor trigger modes */
 725
 726         char sysfs_path[PATH_MAX];
 727         char avail_sysfs_path[PATH_MAX];
 728         float cur_sampling_rate; /* Currently used sampling rate              */
 729         int dev_num             =       sensor[s].dev_num;
 730         int i                   =       sensor[s].catalog_index;
 731         const char *prefix      =       sensor_catalog[i].tag;
 732         int per_sensor_sampling_rate;
 733         int per_device_sampling_rate;
 734         int32_t min_delay_us = sensor_desc[s].minDelay;
 735         max_delay_t max_delay_us = sensor_desc[s].maxDelay;
 736         float min_supported_rate = max_delay_us ? (1000000.0 / max_delay_us) : 1;
 737         float max_supported_rate =
 738                 (min_delay_us && min_delay_us != -1) ? (1000000.0 / min_delay_us) : 0;
 739         char freqs_buf[100];
 740         char* cursor;
 741         int n;
 742         float sr;
 743
 744         if (new_sampling_rate < min_supported_rate)
 745                 new_sampling_rate = min_supported_rate;
 746
 747         if (max_supported_rate &&
 748                 new_sampling_rate > max_supported_rate) {
 749                 new_sampling_rate = max_supported_rate;
 750         }
 751
 752         sensor[s].sampling_rate = new_sampling_rate;
 753
 754         /* If we're dealing with a poll-mode sensor */
 755         if (!sensor[s].num_channels) {
 756                 /* Interrupt current sleep so the new sampling gets used */
 757                 pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]);
 758                 return 0;
 759         }
 760
 761         sprintf(sysfs_path, SENSOR_SAMPLING_PATH, dev_num, prefix);
 762
 763         if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1) {
 764                 per_sensor_sampling_rate = 1;
 765                 per_device_sampling_rate = 0;
 766         } else {
 767                 per_sensor_sampling_rate = 0;
 768
 769                 sprintf(sysfs_path, DEVICE_SAMPLING_PATH, dev_num);
 770
 771                 if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1)
 772                         per_device_sampling_rate = 1;
 773                 else
 774                         per_device_sampling_rate = 0;
 775         }
 776
 777         if (!per_sensor_sampling_rate && !per_device_sampling_rate) {
 778                 ALOGE("No way to adjust sampling rate on sensor %d\n", s);
 779                 return -ENOSYS;
 780         }
 781
 782         /* Coordinate with others active sensors on the same device, if any */
 783         if (per_device_sampling_rate)
 784                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
 785                         if (n != s && sensor[n].dev_num == dev_num &&
 786                             sensor[n].num_channels &&
 787                             is_enabled(s) &&
 788                             sensor[n].sampling_rate > new_sampling_rate)
 789                                 new_sampling_rate= sensor[n].sampling_rate;
 790
 791         /* Check if we have contraints on allowed sampling rates */
 792
 793         sprintf(avail_sysfs_path, DEVICE_AVAIL_FREQ_PATH, dev_num);
 794
 795         if (sysfs_read_str(avail_sysfs_path, freqs_buf, sizeof(freqs_buf)) > 0){
 796                 cursor = freqs_buf;
 797
 798                 /* Decode allowed sampling rates string, ex: "10 20 50 100" */
 799
 800                 /* While we're not at the end of the string */
 801                 while (*cursor && cursor[0]) {
 802
 803                         /* Decode a single value */
 804                         sr = strtod(cursor, NULL);
 805
 806                         /* If this matches the selected rate, we're happy */
 807                         if (new_sampling_rate == sr)
 808                                 break;
 809
 810                         /*
 811                          * If we reached a higher value than the desired rate,
 812                          * adjust selected rate so it matches the first higher
 813                          * available one and stop parsing - this makes the
 814                          * assumption that rates are sorted by increasing value
 815                          * in the allowed frequencies string.
 816                          */
 817                         if (sr > new_sampling_rate) {
 818                                 new_sampling_rate = sr;
 819                                 break;
 820                         }
 821
 822                         /* Skip digits */
 823                         while (cursor[0] && !isspace(cursor[0]))
 824                                 cursor++;
 825
 826                         /* Skip spaces */
 827                         while (cursor[0] && isspace(cursor[0]))
 828                                         cursor++;
 829                 }
 830         }
 831
 832         if (max_supported_rate &&
 833                 new_sampling_rate > max_supported_rate) {
 834                 new_sampling_rate = max_supported_rate;
 835         }
 836
 837         /* If the desired rate is already active we're all set */
 838         if (new_sampling_rate == cur_sampling_rate)
 839                 return 0;
 840
 841         ALOGI("Sensor %d sampling rate set to %g\n", s, new_sampling_rate);
 842
 843         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
 844                 enable_buffer(dev_num, 0);
 845
 846         sysfs_write_float(sysfs_path, new_sampling_rate);
 847
 848         /* Check if it makes sense to use an alternate trigger */
 849         tentative_switch_trigger(s);
 850
 851         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
 852                 enable_buffer(dev_num, 1);
 853
 854         return 0;
 855 }
 856
 857
 858 /*
 859  * We go through all the virtual sensors of the base - and the base itself
 860  * in order to recompute the maximum requested delay of the group and setup the base
 861  * at that specific delay.
 862  */
 863 static int arbitrate_bases (int s)
 864 {
 865         int i, vidx;
 866
 867         float arbitrated_rate = 0;
 868
 869         if (sensor[s].directly_enabled)
 870                 arbitrated_rate = sensor[s].requested_rate;
 871
 872          for (i = 0; i < sensor_count; i++) {
 873                         for (vidx = 0; vidx < sensor[i].base_count; vidx++)
 874                         /* If we have a virtual sensor depending on this one - handle it */
 875                                 if (sensor[i].base[vidx] == s &&
 876                                         sensor[i].directly_enabled &&
 877                                         sensor[i].requested_rate > arbitrated_rate)
 878                                                 arbitrated_rate = sensor[i].requested_rate;
 879                 }
 880
 881         return setup_delay_sysfs(s, arbitrated_rate);
 882 }
 883
 884
 885 /*
 886  * Re-assesment for delays. We need to re-asses delays for all related groups
 887  * of sensors everytime a sensor enables / disables / changes frequency.
 888  */
 889 int arbitrate_delays (int s)
 890 {
 891         int i;
 892
 893         if (!sensor[s].is_virtual) {
 894                 return arbitrate_bases(s);
 895         }
 896         /* Is virtual sensor - go through bases */
 897         for (i = 0; i < sensor[s].base_count; i++)
 898                 arbitrate_bases(sensor[s].base[i]);
 899
 900         return 0;
 901 }
 902
 903
 904 int sensor_activate (int s, int enabled, int from_virtual)
 905 {
 906         char device_name[PATH_MAX];
 907         struct epoll_event ev = {0};
 908         int dev_fd;
 909         int ret;
 910         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 911         int is_poll_sensor = !sensor[s].num_channels;
 912
 913         if (sensor[s].is_virtual) {
 914                 sensor_activate_virtual(s, enabled, from_virtual);
 915                 arbitrate_delays(s);
 916                 return 0;
 917         }
 918
 919         /* Prepare the report timestamp field for the first event, see set_report_ts method */
 920         sensor[s].report_ts = 0;
 921         ret = adjust_counters(s, enabled, from_virtual);
 922
 923         /* If the operation was neutral in terms of state, we're done */
 924         if (ret <= 0)
 925                 return ret;
 926
 927         arbitrate_delays(s);
 928
 929         sensor[s].event_count = 0;
 930         sensor[s].meta_data_pending = 0;
 931
 932         if (enabled && (sensor[s].quirks & QUIRK_NOISY))
 933                 /* Initialize filtering data if required */
 934                 setup_noise_filtering(s);
 935
 936         if (!is_poll_sensor) {
 937
 938                 /* Stop sampling */
 939                 enable_buffer(dev_num, 0);
 940                 setup_trigger(s, "\n");
 941
 942                 /* If there's at least one sensor enabled on this iio device */
 943                 if (trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
 944
 945                         /* Start sampling */
 946                         setup_trigger(s, sensor[s].init_trigger_name);
 947                         enable_buffer(dev_num, 1);
 948                 }
 949         }
 950
 951         /*
 952          * Make sure we have a fd on the character device ; conversely, close
 953          * the fd if no one is using associated sensors anymore. The assumption
 954          * here is that the underlying driver will power on the relevant
 955          * hardware block while someone holds a fd on the device.
 956          */
 957         dev_fd = device_fd[dev_num];
 958
 959         if (!enabled) {
 960                 if (is_poll_sensor)
 961                         stop_acquisition_thread(s);
 962
 963                 if (dev_fd != -1 && !poll_sensors_per_dev[dev_num] &&
 964                         !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
 965                                 /*
 966                                  * Stop watching this fd. This should be a no-op
 967                                  * in case this fd was not in the poll set.
 968                                  */
 969                                 epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, dev_fd, NULL);
 970
 971                                 close(dev_fd);
 972                                 device_fd[dev_num] = -1;
 973                         }
 974
 975                 /* Release any filtering data we may have accumulated */
 976                 release_noise_filtering_data(s);
 977
 978                 return 0;
 979         }
 980
 981         if (dev_fd == -1) {
 982                 /* First enabled sensor on this iio device */
 983                 sprintf(device_name, DEV_FILE_PATH, dev_num);
 984                 dev_fd = open(device_name, O_RDONLY | O_NONBLOCK);
 985
 986                 device_fd[dev_num] = dev_fd;
 987
 988                 if (dev_fd == -1) {
 989                         ALOGE("Could not open fd on %s (%s)\n",
 990                               device_name, strerror(errno));
 991                         adjust_counters(s, 0, from_virtual);
 992                         return -1;
 993                 }
 994
 995                 ALOGV("Opened %s: fd=%d\n", device_name, dev_fd);
 996
 997                 if (!is_poll_sensor) {
 998
 999                         /* Add this iio device fd to the set of watched fds */
1000                         ev.events = EPOLLIN;
1001                         ev.data.u32 = dev_num;
1002
1003                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, dev_fd, &ev);
1004
1005                         if (ret == -1) {
1006                                 ALOGE(  "Failed adding %d to poll set (%s)\n",
1007                                         dev_fd, strerror(errno));
1008                                 return -1;
1009                         }
1010
1011                         /* Note: poll-mode fds are not readable */
1012                 }
1013         }
1014
1015         /* Ensure that on-change sensors send at least one event after enable */
1016         sensor[s].prev_val = -1;
1017
1018         if (is_poll_sensor)
1019                 start_acquisition_thread(s);
1020
1021         return 0;
1022 }
1023
1024
1025 static void enable_motion_trigger (int dev_num)
1026 {
1027         /*
1028          * In the ideal case, we enumerate two triggers per iio device ; the
1029          * default (periodically firing) trigger, and another one (the motion
1030          * trigger) that only fires up when motion is detected. This second one
1031          * allows for lesser energy consumption, but requires periodic sample
1032          * duplication at the HAL level for sensors that Android defines as
1033          * continuous. This "duplicate last sample" logic can only be engaged
1034          * once we got a first sample for the driver, so we start with the
1035          * default trigger when an iio device is first opened, then adjust the
1036          * trigger when we got events for all active sensors. Unfortunately in
1037          * the general case several sensors can be associated to a given iio
1038          * device, they can independently be controlled, and we have to adjust
1039          * the trigger in use at the iio device level depending on whether or
1040          * not appropriate conditions are met at the sensor level.
1041          */
1042
1043         int s;
1044         int i;
1045         int active_sensors = trig_sensors_per_dev[dev_num];
1046         int candidate[MAX_SENSORS];
1047         int candidate_count = 0;
1048
1049         if  (!active_sensors)
1050                 return;
1051
1052         /* Check that all active sensors are ready to switch */
1053
1054         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1055                 if (sensor[s].dev_num == dev_num &&
1056                     is_enabled(s) &&
1057                     sensor[s].num_channels &&
1058                     (!sensor[s].motion_trigger_name[0] ||
1059                      !sensor[s].report_initialized ||
1060                      is_fast_accelerometer(s) ||
1061                      (sensor[s].quirks & QUIRK_FORCE_CONTINUOUS))
1062                     )
1063                         return; /* Nope */
1064
1065         /* Record which particular sensors need to switch */
1066
1067         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1068                 if (sensor[s].dev_num == dev_num &&
1069                     is_enabled(s) &&
1070                     sensor[s].num_channels &&
1071                     sensor[s].selected_trigger !=
1072                         sensor[s].motion_trigger_name)
1073                                 candidate[candidate_count++] = s;
1074
1075         if (!candidate_count)
1076                 return;
1077
1078         /* Now engage the motion trigger for sensors which aren't using it */
1079
1080         enable_buffer(dev_num, 0);
1081
1082         for (i=0; i<candidate_count; i++) {
1083                 s = candidate[i];
1084                 setup_trigger(s, sensor[s].motion_trigger_name);
1085         }
1086
1087         enable_buffer(dev_num, 1);
1088 }
1089
1090
1091 /*
1092  *  CTS acceptable thresholds:
1093  *      EventGapVerification.java: (th <= 1.8)
1094  *      FrequencyVerification.java: (0.9)*(expected freq) => (th <= 1.1111)
1095  */
1096 #define THRESHOLD 1.10
1097 #define MAX_DELAY 500000000 /* 500 ms */
1098
1099 void set_report_ts(int s, int64_t ts)
1100 {
1101         int64_t maxTs, period;
1102
1103         /*
1104         *  A bit of a hack to please a bunch of cts tests. They
1105         *  expect the timestamp to be exacly according to the set-up
1106         *  frequency but if we're simply getting the timestamp at hal level
1107         *  this may not be the case. Perhaps we'll get rid of this when
1108         *  we'll be reading the timestamp from the iio channel for all sensors
1109         */
1110         if (sensor[s].report_ts && sensor[s].sampling_rate &&
1111                 REPORTING_MODE(sensor_desc[s].flags) == SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE)
1112         {
1113                 period = (int64_t) (1000000000LL / sensor[s].sampling_rate);
1114                 maxTs = sensor[s].report_ts + THRESHOLD * period;
1115                 /* If we're too far behind get back on track */
1116                 if (ts - maxTs >= MAX_DELAY)
1117                         maxTs = ts;
1118                 sensor[s].report_ts = (ts < maxTs ? ts : maxTs);
1119         } else {
1120                 sensor[s].report_ts = ts;
1121         }
1122 }
1123
1124
1125 static void stamp_reports (int dev_num, int64_t ts)
1126 {
1127         int s;
1128
1129         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1130                         if (sensor[s].dev_num == dev_num &&
1131                                 is_enabled(s))
1132                                         set_report_ts(s, ts);
1133 }
1134
1135
1136 static int integrate_device_report (int dev_num)
1137 {
1138         int len;
1139         int s,c;
1140         unsigned char buf[MAX_DEVICE_REPORT_SIZE] = { 0 };
1141         int sr_offset;
1142         unsigned char *target;
1143         unsigned char *source;
1144         int size;
1145         int64_t ts = 0;
1146         int ts_offset = 0;      /* Offset of iio timestamp, if provided */
1147         int64_t boot_to_rt_delta;
1148
1149         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
1150
1151         if (dev_num < 0 || dev_num >= MAX_DEVICES) {
1152                 ALOGE("Event reported on unexpected iio device %d\n", dev_num);
1153                 return -1;
1154         }
1155
1156         if (device_fd[dev_num] == -1) {
1157                 ALOGE("Ignoring stale report on iio device %d\n", dev_num);
1158                 return -1;
1159         }
1160
1161         len = read(device_fd[dev_num], buf, expected_dev_report_size[dev_num]);
1162
1163         if (len == -1) {
1164                 ALOGE("Could not read report from iio device %d (%s)\n",
1165                       dev_num, strerror(errno));
1166                 return -1;
1167         }
1168
1169         ALOGV("Read %d bytes from iio device %d\n", len, dev_num);
1170
1171         /* Map device report to sensor reports */
1172
1173         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1174                 if (sensor[s].dev_num == dev_num &&
1175                     is_enabled(s)) {
1176
1177                         sr_offset = 0;
1178
1179                         /* Copy data from device to sensor report buffer */
1180                         for (c=0; c<sensor[s].num_channels; c++) {
1181
1182                                 target = sensor[s].report_buffer +
1183                                         sr_offset;
1184
1185                                 source = buf + sensor[s].channel[c].offset;
1186
1187                                 size = sensor[s].channel[c].size;
1188
1189                                 memcpy(target, source, size);
1190
1191                                 sr_offset += size;
1192                         }
1193
1194                         ALOGV("Sensor %d report available (%d bytes)\n", s,
1195                               sr_offset);
1196
1197                         sensor[s].report_pending = DATA_TRIGGER;
1198                         sensor[s].report_initialized = 1;
1199
1200                         ts_offset += sr_offset;
1201                 }
1202
1203         /* Tentatively switch to an any-motion trigger if conditions are met */
1204         enable_motion_trigger(dev_num);
1205
1206         /* If no iio timestamp channel was detected for this device, bail out */
1207         if (!has_iio_ts[dev_num]) {
1208                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1209                 return 0;
1210         }
1211
1212         /* Don't trust the timestamp channel in any-motion mode */
1213         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1214                 if (sensor[s].dev_num == dev_num &&
1215                     is_enabled(s) &&
1216                     sensor[s].selected_trigger ==
1217                                         sensor[s].motion_trigger_name) {
1218                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1219                 return 0;
1220         }
1221
1222         /* Align on a 64 bits boundary */
1223         ts_offset = (ts_offset + 7)/8*8;
1224
1225         /* If we read an amount of data consistent with timestamp presence */
1226         if (len == expected_dev_report_size[dev_num])
1227                 ts = *(int64_t*) (buf + ts_offset);
1228
1229         if (ts == 0) {
1230                 ALOGV("Unreliable timestamp channel on iio dev %d\n", dev_num);
1231                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1232                 return 0;
1233         }
1234
1235         ALOGV("Driver timestamp on iio device %d: ts=%lld\n", dev_num, ts);
1236
1237         boot_to_rt_delta = get_timestamp_boot() - get_timestamp_realtime();
1238
1239         stamp_reports(dev_num, ts + boot_to_rt_delta);
1240
1241         return 0;
1242 }
1243
1244
1245 static int propagate_vsensor_report (int s, struct sensors_event_t  *data)
1246 {
1247         /* There's a new report stored in sensor.sample for this sensor; transmit it */
1248
1249         memcpy(data, &sensor[s].sample, sizeof(struct sensors_event_t));
1250
1251         data->sensor    = s;
1252         data->type      = sensor[s].type;
1253         return 1;
1254 }
1255
1256
1257 static int propagate_sensor_report (int s, struct sensors_event_t  *data)
1258 {
1259         /* There's a sensor report pending for this sensor ; transmit it */
1260
1261         int num_fields    = get_field_count(s);
1262         int c;
1263         unsigned char* current_sample;
1264
1265         /* If there's nothing to return... we're done */
1266         if (!num_fields)
1267                 return 0;
1268
1269         memset(data, 0, sizeof(sensors_event_t));
1270
1271         data->version   = sizeof(sensors_event_t);
1272         data->sensor    = s;
1273         data->type      = sensor[s].type;
1274         data->timestamp = sensor[s].report_ts;
1275
1276         ALOGV("Sample on sensor %d (type %d):\n", s, sensor[s].type);
1277
1278         current_sample = sensor[s].report_buffer;
1279
1280         /* If this is a poll sensor */
1281         if (!sensor[s].num_channels) {
1282                 /* Use the data provided by the acquisition thread */
1283                 ALOGV("Reporting data from worker thread for S%d\n", s);
1284                 memcpy(data->data, current_sample, num_fields * sizeof(float));
1285                 return 1;
1286         }
1287
1288         /* Convert the data into the expected Android-level format */
1289         for (c=0; c<num_fields; c++) {
1290
1291                 data->data[c] = sensor[s].ops.transform
1292                                                         (s, c, current_sample);
1293
1294                 ALOGV("\tfield %d: %f\n", c, data->data[c]);
1295                 current_sample += sensor[s].channel[c].size;
1296         }
1297
1298         /*
1299          * The finalize routine, in addition to its late sample processing duty,
1300          * has the final say on whether or not the sample gets sent to Android.
1301          */
1302         return sensor[s].ops.finalize(s, data);
1303 }
1304
1305
1306 static void synthetize_duplicate_samples (void)
1307 {
1308         /*
1309          * Some sensor types (ex: gyroscope) are defined as continuously firing
1310          * by Android, despite the fact that we can be dealing with iio drivers
1311          * that only report events for new samples. For these we generate
1312          * reports periodically, duplicating the last data we got from the
1313          * driver. This is not necessary for polling sensors.
1314          */
1315
1316         int s;
1317         int64_t current_ts;
1318         int64_t target_ts;
1319         int64_t period;
1320
1321         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
1322
1323                 /* Ignore disabled sensors */
1324                 if (!is_enabled(s))
1325                         continue;
1326
1327                 /* If the sensor is continuously firing, leave it alone */
1328                 if (sensor[s].selected_trigger !=
1329                     sensor[s].motion_trigger_name)
1330                         continue;
1331
1332                 /* If we haven't seen a sample, there's nothing to duplicate */
1333                 if (!sensor[s].report_initialized)
1334                         continue;
1335
1336                 /* If a sample was recently buffered, leave it alone too */
1337                 if (sensor[s].report_pending)
1338                         continue;
1339
1340                 /* We also need a valid sampling rate to be configured */
1341                 if (!sensor[s].sampling_rate)
1342                         continue;
1343
1344                 period = (int64_t) (1000000000.0/ sensor[s].sampling_rate);
1345
1346                 current_ts = get_timestamp_boot();
1347                 target_ts = sensor[s].report_ts + period;
1348
1349                 if (target_ts <= current_ts) {
1350                         /* Mark the sensor for event generation */
1351                         set_report_ts(s, current_ts);
1352                         sensor[s].report_pending = DATA_DUPLICATE;
1353                 }
1354         }
1355 }
1356
1357
1358 static void integrate_thread_report (uint32_t tag)
1359 {
1360         int s = tag - THREAD_REPORT_TAG_BASE;
1361         int len;
1362         int expected_len;
1363         int64_t timestamp;
1364         unsigned char current_sample[MAX_SENSOR_REPORT_SIZE];
1365
1366         expected_len = sizeof(int64_t) + get_field_count(s) * sizeof(float);
1367
1368         len = read(sensor[s].thread_data_fd[0],
1369                    current_sample,
1370                    expected_len);
1371
1372         memcpy(&timestamp, current_sample, sizeof(int64_t));
1373         memcpy(sensor[s].report_buffer, sizeof(int64_t) + current_sample,
1374                         expected_len - sizeof(int64_t));
1375
1376         if (len == expected_len) {
1377                 set_report_ts(s, timestamp);
1378                 sensor[s].report_pending = DATA_SYSFS;
1379         }
1380 }
1381
1382
1383 static int get_poll_wait_timeout (void)
1384 {
1385         /*
1386          * Compute an appropriate timeout value, in ms, for the epoll_wait
1387          * call that's going to await for iio device reports and incoming
1388          * reports from our sensor sysfs data reader threads.
1389          */
1390
1391         int s;
1392         int64_t target_ts = INT64_MAX;
1393         int64_t ms_to_wait;
1394         int64_t period;
1395
1396         /*
1397          * Check if we're dealing with a driver that only send events when
1398          * there is motion, despite the fact that the associated Android sensor
1399          * type is continuous rather than on-change. In that case we have to
1400          * duplicate events. Check deadline for the nearest upcoming event.
1401          */
1402         for (s=0; s<sensor_count; s++)
1403                 if (is_enabled(s) &&
1404                     sensor[s].selected_trigger ==
1405                     sensor[s].motion_trigger_name &&
1406                     sensor[s].sampling_rate) {
1407                         period = (int64_t) (1000000000.0 /
1408                                                 sensor[s].sampling_rate);
1409
1410                         if (sensor[s].report_ts + period < target_ts)
1411                                 target_ts = sensor[s].report_ts + period;
1412                 }
1413
1414         /* If we don't have such a driver to deal with */
1415         if (target_ts == INT64_MAX)
1416                 return -1; /* Infinite wait */
1417
1418         ms_to_wait = (target_ts - get_timestamp_boot()) / 1000000;
1419
1420         /* If the target timestamp is already behind us, don't wait */
1421         if (ms_to_wait < 1)
1422                 return 0;
1423
1424         return ms_to_wait;
1425 }
1426
1427
1428 int sensor_poll (struct sensors_event_t* data, int count)
1429 {
1430         int s;
1431         int i;
1432         int nfds;
1433         struct epoll_event ev[MAX_DEVICES];
1434         int returned_events;
1435         int event_count;
1436         int uncal_start;
1437
1438         /* Get one or more events from our collection of sensors */
1439 return_available_sensor_reports:
1440
1441         /* Synthetize duplicate samples if needed */
1442         synthetize_duplicate_samples();
1443
1444         returned_events = 0;
1445         /* Check our sensor collection for available reports */
1446         for (s=0; s<sensor_count && returned_events < count; s++) {
1447                 if (sensor[s].report_pending) {
1448                         event_count = 0;
1449
1450                         if (sensor[s].is_virtual)
1451                                 event_count = propagate_vsensor_report(s, &data[returned_events]);
1452                         else {
1453                                 /* Report this event if it looks OK */
1454                                 event_count = propagate_sensor_report(s, &data[returned_events]);
1455                         }
1456
1457                         /* Lower flag */
1458                         sensor[s].report_pending = 0;
1459                         returned_events += event_count;
1460                         /*
1461                          * If the sample was deemed invalid or unreportable,
1462                          * e.g. had the same value as the previously reported
1463                          * value for a 'on change' sensor, silently drop it.
1464                          */
1465                 }
1466                 while (sensor[s].meta_data_pending) {
1467                         /* See sensors.h on these */
1468                         data[returned_events].version = META_DATA_VERSION;
1469                         data[returned_events].sensor = 0;
1470                         data[returned_events].type = SENSOR_TYPE_META_DATA;
1471                         data[returned_events].reserved0 = 0;
1472                         data[returned_events].timestamp = 0;
1473                         data[returned_events].meta_data.sensor = s;
1474                         data[returned_events].meta_data.what = META_DATA_FLUSH_COMPLETE;
1475                         returned_events++;
1476                         sensor[s].meta_data_pending--;
1477                 }
1478         }
1479         if (returned_events)
1480                 return returned_events;
1481
1482 await_event:
1483
1484         ALOGV("Awaiting sensor data\n");
1485
1486         nfds = epoll_wait(poll_fd, ev, MAX_DEVICES, get_poll_wait_timeout());
1487
1488         if (nfds == -1) {
1489                 ALOGE("epoll_wait returned -1 (%s)\n", strerror(errno));
1490                 goto await_event;
1491         }
1492
1493         ALOGV("%d fds signalled\n", nfds);
1494
1495         /* For each of the signalled sources */
1496         for (i=0; i<nfds; i++)
1497                 if (ev[i].events == EPOLLIN)
1498                         switch (ev[i].data.u32) {
1499                                 case 0 ... MAX_DEVICES-1:
1500                                         /* Read report from iio char dev fd */
1501                                         integrate_device_report(ev[i].data.u32);
1502                                         break;
1503
1504                                 case THREAD_REPORT_TAG_BASE ...
1505                                      THREAD_REPORT_TAG_BASE + MAX_SENSORS-1:
1506                                         /* Get report from acquisition thread */
1507                                         integrate_thread_report(ev[i].data.u32);
1508                                         break;
1509
1510                                 default:
1511                                         ALOGW("Unexpected event source!\n");
1512                                         break;
1513                         }
1514
1515         goto return_available_sensor_reports;
1516 }
1517
1518
1519 int sensor_set_delay (int s, int64_t ns)
1520 {
1521         float new_sampling_rate; /* Granted sampling rate after arbitration   */
1522
1523         if (ns <= 0) {
1524                 ALOGE("Rejecting non-positive delay request on sensor %d,required delay: %lld\n", s, ns);
1525                 return -EINVAL;
1526         }
1527
1528         new_sampling_rate = 1000000000LL/ns;
1529
1530         ALOGV("Entering set delay S%d (%s): old rate(%f), new rate(%f)\n",
1531                 s, sensor[s].friendly_name, sensor[s].sampling_rate,
1532                 new_sampling_rate);
1533
1534         sensor[s].requested_rate = new_sampling_rate;
1535
1536         return arbitrate_delays(s);
1537 }
1538
1539
1540 int sensor_flush (int s)
1541 {
1542         /* If one shot or not enabled return -EINVAL */
1543         if (sensor_desc[s].flags & SENSOR_FLAG_ONE_SHOT_MODE || !is_enabled(s))
1544                 return -EINVAL;
1545
1546         sensor[s].meta_data_pending++;
1547         return 0;
1548 }
1549
1550
1551 int allocate_control_data (void)
1552 {
1553         int i;
1554
1555         for (i=0; i<MAX_DEVICES; i++)
1556                 device_fd[i] = -1;
1557
1558         poll_fd = epoll_create(MAX_DEVICES);
1559
1560         if (poll_fd == -1) {
1561                 ALOGE("Can't create epoll instance for iio sensors!\n");
1562                 return -1;
1563         }
1564
1565         return poll_fd;
1566 }
1567
1568
1569 void delete_control_data (void)
1570 {
1571 }