control.c

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014-2015 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #include <stdlib.h>
   6 #include <ctype.h>
   7 #include <fcntl.h>
   8 #include <pthread.h>
   9 #include <time.h>
  10 #include <math.h>
  11 #include <sys/epoll.h>
  12 #include <sys/ioctl.h>
  13 #include <sys/socket.h>
  14 #include <utils/Log.h>
  15 #include <hardware/sensors.h>
  16 #include <linux/ioctl.h>
  17 #include "control.h"
  18 #include "enumeration.h"
  19 #include "utils.h"
  20 #include "transform.h"
  21 #include "calibration.h"
  22 #include "description.h"
  23 #include "filtering.h"
  24
  25 /* Currently active sensors count, per device */
  26 static int poll_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];           /* poll-mode sensors                            */
  27 static int trig_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];           /* trigger, event based                         */
  28
  29 static int device_fd[MAX_DEVICES];                      /* fd on the /dev/iio:deviceX file              */
  30 static int events_fd[MAX_DEVICES];                      /* fd on the /sys/bus/iio/devices/iio:deviceX/events/<event_name> file */
  31 static int has_iio_ts[MAX_DEVICES];                     /* ts channel available on this iio dev         */
  32 static int expected_dev_report_size[MAX_DEVICES];       /* expected iio scan len                        */
  33 static int poll_fd;                                     /* epoll instance covering all enabled sensors  */
  34
  35 static int active_poll_sensors;                         /* Number of enabled poll-mode sensors          */
  36
  37 /* We use pthread condition variables to get worker threads out of sleep */
  38 static pthread_condattr_t thread_cond_attr      [MAX_SENSORS];
  39 static pthread_cond_t     thread_release_cond   [MAX_SENSORS];
  40 static pthread_mutex_t    thread_release_mutex  [MAX_SENSORS];
  41
  42 /*
  43  * We associate tags to each of our poll set entries. These tags have the following values:
  44  * - a iio device number if the fd is a iio character device fd
  45  * - THREAD_REPORT_TAG_BASE + sensor handle if the fd is the receiving end of a pipe used by a sysfs data acquisition thread
  46  */
  47 #define THREAD_REPORT_TAG_BASE          1000
  48
  49 /* If buffer enable fails, we may want to retry a few times before giving up */
  50 #define ENABLE_BUFFER_RETRIES           3
  51 #define ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS    10
  52
  53
  54 inline int is_enabled (int s)
  55 {
  56         return sensor[s].directly_enabled || sensor[s].ref_count;
  57 }
  58
  59
  60 static int check_state_change (int s, int enabled, int from_virtual)
  61 {
  62         if (enabled) {
  63                 if (sensor[s].directly_enabled)
  64                         return 0;                       /* We're being enabled but already were directly activated: no change. */
  65
  66                 if (!from_virtual)
  67                         sensor[s].directly_enabled = 1; /* We're being directly enabled */
  68
  69                 if (sensor[s].ref_count)
  70                         return 0;                       /* We were already indirectly enabled */
  71
  72                 return 1;                               /* Do continue enabling this sensor */
  73         }
  74
  75         if (!is_enabled(s))
  76                 return 0;                               /* We are being disabled but already were: no change */
  77
  78         if (from_virtual && sensor[s].directly_enabled)
  79                 return 0;                               /* We're indirectly disabled but the base is still active */
  80
  81         sensor[s].directly_enabled = 0;                 /* We're now directly disabled */
  82
  83         if (!from_virtual && sensor[s].ref_count)
  84                 return 0;                               /* We still have ref counts */
  85
  86         return 1;                                       /* Do continue disabling this sensor */
  87 }
  88
  89
  90 static int enable_buffer (int dev_num, int enabled)
  91 {
  92         char sysfs_path[PATH_MAX];
  93         int retries = ENABLE_BUFFER_RETRIES;
  94
  95         sprintf(sysfs_path, ENABLE_PATH, dev_num);
  96
  97         while (retries) {
  98                 /* Low level, non-multiplexed, enable/disable routine */
  99                 if (sysfs_write_int(sysfs_path, enabled) > 0)
 100                         return 0;
 101
 102                 ALOGE("Failed enabling buffer on dev%d, retrying", dev_num);
 103                 usleep(ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS*1000);
 104                 retries--;
 105         }
 106
 107         ALOGE("Could not enable buffer\n");
 108         return -EIO;
 109 }
 110
 111
 112 static int setup_trigger (int s, const char* trigger_val)
 113 {
 114         char sysfs_path[PATH_MAX];
 115         int ret = -1, attempts = 5;
 116
 117         sprintf(sysfs_path, TRIGGER_PATH, sensor[s].dev_num);
 118
 119         if (trigger_val[0] != '\n')
 120                 ALOGI("Setting S%d (%s) trigger to %s\n", s, sensor[s].friendly_name, trigger_val);
 121
 122         while (ret == -1 && attempts) {
 123                 ret = sysfs_write_str(sysfs_path, trigger_val);
 124                 attempts--;
 125         }
 126
 127         if (ret != -1)
 128                 sensor[s].selected_trigger = trigger_val;
 129         else
 130                 ALOGE("Setting S%d (%s) trigger to %s FAILED.\n", s, sensor[s].friendly_name, trigger_val);
 131         return ret;
 132 }
 133
 134 static int enable_event(int dev_num, const char *name, int enabled)
 135 {
 136         char sysfs_path[PATH_MAX];
 137
 138         sprintf(sysfs_path, EVENTS_PATH "%s", dev_num, name);
 139         return sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
 140 }
 141
 142 static int enable_sensor(int dev_num, const char *tag, int enabled)
 143 {
 144         char sysfs_path[PATH_MAX];
 145
 146         sprintf(sysfs_path, SENSOR_ENABLE_PATH, dev_num, tag);
 147         return sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
 148 }
 149
 150 static void enable_iio_timestamp (int dev_num, int known_channels)
 151 {
 152         /* Check if we have a dedicated iio timestamp channel */
 153
 154         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 155         char sysfs_path[PATH_MAX];
 156         int n;
 157
 158         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_type");
 159
 160         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 161
 162         if (n <= 0)
 163                 return;
 164
 165         if (strcmp(spec_buf, "le:s64/64>>0"))
 166                 return;
 167
 168         /* OK, type is int64_t as expected, in little endian representation */
 169
 170         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH"%s", dev_num, "in_timestamp_index");
 171
 172         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 173                 return;
 174
 175         /* Check that the timestamp comes after the other fields we read */
 176         if (n != known_channels)
 177                 return;
 178
 179         /* Try enabling that channel */
 180         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_en");
 181
 182         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 183
 184         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 185                 return;
 186
 187         if (n) {
 188                 ALOGI("Detected timestamp channel on iio device %d\n", dev_num);
 189                 has_iio_ts[dev_num] = 1;
 190         }
 191 }
 192
 193
 194 static int decode_type_spec (const char type_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN], datum_info_t *type_info)
 195 {
 196         /* Return size in bytes for this type specification, or -1 in error */
 197         char sign;
 198         char endianness;
 199         unsigned int realbits, storagebits, shift;
 200         int tokens;
 201
 202         /* Valid specs: "le:u10/16>>0", "le:s16/32>>0" or "le:s32/32>>0" */
 203
 204         tokens = sscanf(type_buf, "%ce:%c%u/%u>>%u", &endianness, &sign, &realbits, &storagebits, &shift);
 205
 206         if (tokens != 5 || (endianness != 'b' && endianness != 'l') || (sign != 'u' && sign != 's') ||
 207             realbits > storagebits || (storagebits != 16 && storagebits != 32 && storagebits != 64)) {
 208                         ALOGE("Invalid iio channel type spec: %s\n", type_buf);
 209                         return -1;
 210         }
 211
 212         type_info->endianness   =               endianness;
 213         type_info->sign         =               sign;
 214         type_info->realbits     =       (short) realbits;
 215         type_info->storagebits  =       (short) storagebits;
 216         type_info->shift        =       (short) shift;
 217
 218         return storagebits / 8;
 219 }
 220
 221
 222 void build_sensor_report_maps (int dev_num)
 223 {
 224         /*
 225          * Read sysfs files from a iio device's scan_element directory, and build a couple of tables from that data. These tables will tell, for
 226          * each sensor, where to gather relevant data in a device report, i.e. the structure that we read from the /dev/iio:deviceX file in order to
 227          * sensor report, itself being the data that we return to Android when a sensor poll completes. The mapping should be straightforward in the
 228          * case where we have a single sensor active per iio device but, this is not the general case. In general several sensors can be handled
 229          * through a single iio device, and the _en, _index and _type syfs entries all concur to paint a picture of what the structure of the
 230          * device report is.
 231          */
 232
 233         int s;
 234         int c;
 235         int n;
 236         int i;
 237         int ch_index;
 238         char* ch_spec;
 239         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 240         datum_info_t* ch_info;
 241         int size;
 242         char sysfs_path[PATH_MAX];
 243         int known_channels;
 244         int offset;
 245         int channel_size_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 246         int sensor_handle_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 247         int channel_number_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 248
 249         known_channels = 0;
 250
 251         /* For each sensor that is linked to this device */
 252         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
 253                 if (sensor[s].dev_num != dev_num)
 254                         continue;
 255
 256                 i = sensor[s].catalog_index;
 257
 258                 /* Read channel details through sysfs attributes */
 259                 for (c=0; c<sensor[s].num_channels; c++) {
 260
 261                         /* Read _type file */
 262                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].type_path);
 263
 264                         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 265
 266                         if (n == -1) {
 267                                         ALOGW(  "Failed to read type: %s\n", sysfs_path);
 268                                         continue;
 269                         }
 270
 271                         ch_spec = sensor[s].channel[c].type_spec;
 272
 273                         memcpy(ch_spec, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 274
 275                         ch_info = &sensor[s].channel[c].type_info;
 276
 277                         size = decode_type_spec(ch_spec, ch_info);
 278
 279                         /* Read _index file */
 280                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].index_path);
 281
 282                         n = sysfs_read_int(sysfs_path, &ch_index);
 283
 284                         if (n == -1) {
 285                                         ALOGW(  "Failed to read index: %s\n", sysfs_path);
 286                                         continue;
 287                         }
 288
 289                         if (ch_index >= MAX_SENSORS) {
 290                                 ALOGE("Index out of bounds!: %s\n", sysfs_path);
 291                                 continue;
 292                         }
 293
 294                         /* Record what this index is about */
 295
 296                         sensor_handle_from_index [ch_index] = s;
 297                         channel_number_from_index[ch_index] = c;
 298                         channel_size_from_index  [ch_index] = size;
 299
 300                         known_channels++;
 301                 }
 302
 303                 /* Stop sampling - if we are recovering from hal restart */
 304                 enable_buffer(dev_num, 0);
 305                 setup_trigger(s, "\n");
 306
 307                 /* Turn on channels we're aware of */
 308                 for (c=0;c<sensor[s].num_channels; c++) {
 309                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].en_path);
 310                         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 311                 }
 312         }
 313
 314         ALOGI("Found %d channels on iio device %d\n", known_channels, dev_num);
 315
 316         /*
 317          * Now that we know which channels are defined, their sizes and their ordering, update channels offsets within device report. Note: there
 318          * is a possibility that several sensors share the same index, with their data fields being isolated by masking and shifting as specified
 319          * through the real bits and shift values in type attributes. This case is not currently supported. Also, the code below assumes no hole in
 320          * the sequence of indices, so it is dependent on discovery of all sensors.
 321          */
 322          offset = 0;
 323
 324          for (i=0; i<MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS; i++) {
 325                 s =     sensor_handle_from_index[i];
 326                 c =     channel_number_from_index[i];
 327                 size =  channel_size_from_index[i];
 328
 329                 if (!size)
 330                         continue;
 331
 332                 ALOGI("S%d C%d : offset %d, size %d, type %s\n", s, c, offset, size, sensor[s].channel[c].type_spec);
 333
 334                 sensor[s].channel[c].offset     = offset;
 335                 sensor[s].channel[c].size               = size;
 336
 337                 offset += size;
 338          }
 339
 340         /* Enable the timestamp channel if there is one available */
 341         enable_iio_timestamp(dev_num, known_channels);
 342
 343         /* Add padding and timestamp size if it's enabled on this iio device */
 344         if (has_iio_ts[dev_num])
 345                 offset = (offset+7)/8*8 + sizeof(int64_t);
 346
 347         expected_dev_report_size[dev_num] = offset;
 348         ALOGI("Expecting %d scan length on iio dev %d\n", offset, dev_num);
 349
 350         if (expected_dev_report_size[dev_num] > MAX_DEVICE_REPORT_SIZE) {
 351                 ALOGE("Unexpectedly large scan buffer on iio dev%d: %d bytes\n", dev_num, expected_dev_report_size[dev_num]);
 352
 353                 expected_dev_report_size[dev_num] = MAX_DEVICE_REPORT_SIZE;
 354         }
 355 }
 356
 357
 358 int adjust_counters (int s, int enabled, int from_virtual)
 359 {
 360         /*
 361          * Adjust counters based on sensor enable action. Return values are:
 362          *  0 if the operation was completed and we're all set
 363          *  1 if we toggled the state of the sensor and there's work left
 364          * -1 in case of an error
 365          */
 366
 367         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 368
 369         if (!check_state_change(s, enabled, from_virtual))
 370                 return 0; /* The state of the sensor remains the same: we're done */
 371
 372         if (enabled) {
 373                 ALOGI("Enabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num, sensor[s].friendly_name);
 374
 375                 switch (sensor[s].type) {
 376                         case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 377                                 compass_read_data(&sensor[s]);
 378                                 break;
 379
 380                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 381                                 gyro_cal_init(&sensor[s]);
 382                                 break;
 383                 }
 384         } else {
 385                 ALOGI("Disabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num, sensor[s].friendly_name);
 386
 387                 /* Sensor disabled, lower report available flag */
 388                 sensor[s].report_pending = 0;
 389
 390                 if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD)
 391                         compass_store_data(&sensor[s]);
 392
 393                 if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE)
 394                         gyro_store_data(&sensor[s]);
 395         }
 396
 397         /* We changed the state of a sensor: adjust device ref counts */
 398
 399         switch(sensor[s].mode) {
 400         case MODE_TRIGGER:
 401                 if (enabled)
 402                         trig_sensors_per_dev[dev_num]++;
 403                 else
 404                         trig_sensors_per_dev[dev_num]--;
 405
 406                 return 1;
 407         case MODE_POLL:
 408                 if (enabled) {
 409                         active_poll_sensors++;
 410                         poll_sensors_per_dev[dev_num]++;
 411                         return 1;
 412                 } else {
 413                         active_poll_sensors--;
 414                         poll_sensors_per_dev[dev_num]--;
 415                         return 1;
 416                 }
 417         case MODE_EVENT:
 418                 return 1;
 419         default:
 420                 /* Invalid sensor mode */
 421                 return -1;
 422         }
 423 }
 424
 425
 426 static int get_field_count (int s, size_t *field_size)
 427 {
 428         *field_size = sizeof(float);
 429         switch (sensor[s].type) {
 430                 case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:         /* m/s^2        */
 431                 case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:        /* micro-tesla  */
 432                 case SENSOR_TYPE_ORIENTATION:           /* degrees      */
 433                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED:
 434                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:             /* radians/s    */
 435                         return 3;
 436
 437                 case SENSOR_TYPE_LIGHT:                 /* SI lux units */
 438                 case SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE:   /* °C          */
 439                 case SENSOR_TYPE_TEMPERATURE:           /* °C          */
 440                 case SENSOR_TYPE_PROXIMITY:             /* centimeters  */
 441                 case SENSOR_TYPE_PRESSURE:              /* hecto-pascal */
 442                 case SENSOR_TYPE_RELATIVE_HUMIDITY:     /* percent */
 443                 case SENSOR_TYPE_STEP_DETECTOR:         /* event: always 1 */
 444                         return 1;
 445
 446                 case SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR:
 447                         return 4;
 448
 449                 case SENSOR_TYPE_STEP_COUNTER:          /* number of steps */
 450                         *field_size = sizeof(uint64_t);
 451                         return 1;
 452                 default:
 453                         ALOGE("Unknown sensor type!\n");
 454                         return 0;                       /* Drop sample */
 455         }
 456 }
 457
 458 /*
 459  *  CTS acceptable thresholds:
 460  *      EventGapVerification.java: (th <= 1.8)
 461  *      FrequencyVerification.java: (0.9)*(expected freq) => (th <= 1.1111)
 462  */
 463 #define THRESHOLD 1.10
 464 #define MAX_DELAY 500000000 /* 500 ms */
 465
 466 void set_report_ts(int s, int64_t ts)
 467 {
 468         int64_t maxTs, period;
 469
 470         /*
 471         *  A bit of a hack to please a bunch of cts tests. They
 472         *  expect the timestamp to be exacly according to the set-up
 473         *  frequency but if we're simply getting the timestamp at hal level
 474         *  this may not be the case. Perhaps we'll get rid of this when
 475         *  we'll be reading the timestamp from the iio channel for all sensors
 476         */
 477         if (sensor[s].report_ts && sensor[s].sampling_rate &&
 478                 REPORTING_MODE(sensor_desc[s].flags) == SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE)
 479         {
 480                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
 481                 maxTs = sensor[s].report_ts + THRESHOLD * period;
 482                 /* If we're too far behind get back on track */
 483                 if (ts - maxTs >= MAX_DELAY)
 484                         maxTs = ts;
 485                 sensor[s].report_ts = (ts < maxTs ? ts : maxTs);
 486         } else {
 487                 sensor[s].report_ts = ts;
 488         }
 489 }
 490
 491 static void* acquisition_routine (void* param)
 492 {
 493         /*
 494          * Data acquisition routine run in a dedicated thread, covering a single sensor. This loop will periodically retrieve sampling data through
 495          * sysfs, then package it as a sample and transfer it to our master poll loop through a report fd. Checks for a cancellation signal quite
 496          * frequently, as the thread may be disposed of at any time. Note that Bionic does not provide pthread_cancel / pthread_testcancel...
 497          */
 498
 499         int s = (int) (size_t) param;
 500         int num_fields;
 501         sensors_event_t data = {0};
 502         int c;
 503         int ret;
 504         struct timespec target_time;
 505         int64_t timestamp, period, start, stop;
 506         size_t field_size;
 507
 508         if (s < 0 || s >= sensor_count) {
 509                 ALOGE("Invalid sensor handle!\n");
 510                 return NULL;
 511         }
 512
 513         ALOGI("Entering S%d (%s) data acquisition thread: rate:%g\n", s, sensor[s].friendly_name, sensor[s].sampling_rate);
 514
 515         if (sensor[s].sampling_rate <= 0) {
 516                 ALOGE("Invalid rate in acquisition routine for sensor %d: %g\n", s, sensor[s].sampling_rate);
 517                 return NULL;
 518         }
 519
 520         /* Initialize data fields that will be shared by all sensor reports */
 521         data.version    = sizeof(sensors_event_t);
 522         data.sensor     = s;
 523         data.type       = sensor[s].type;
 524
 525         num_fields = get_field_count(s, &field_size);
 526
 527         /*
 528          * Each condition variable is associated to a mutex that has to be locked by the thread that's waiting on it. We use these condition
 529          * variables to get the acquisition threads out of sleep quickly after the sampling rate is adjusted, or the sensor is disabled.
 530          */
 531         pthread_mutex_lock(&thread_release_mutex[s]);
 532
 533         /* Pinpoint the moment we start sampling */
 534         timestamp = get_timestamp_monotonic();
 535
 536         /* Check and honor termination requests */
 537         while (sensor[s].thread_data_fd[1] != -1) {
 538                 start = get_timestamp_boot();
 539
 540                 /* Read values through sysfs */
 541                 for (c=0; c<num_fields; c++) {
 542                         if (field_size == sizeof(uint64_t))
 543                                 data.u64.data[c] = acquire_immediate_uint64_value(s, c);
 544                         else
 545                                 data.data[c] = acquire_immediate_float_value(s, c);
 546
 547                         /* Check and honor termination requests */
 548                         if (sensor[s].thread_data_fd[1] == -1)
 549                                 goto exit;
 550                 }
 551                 stop = get_timestamp_boot();
 552                 set_report_ts(s, start/2 + stop/2);
 553                 data.timestamp = sensor[s].report_ts;
 554                 /* If the sample looks good */
 555                 if (sensor[s].ops.finalize(s, &data)) {
 556
 557                         /* Pipe it for transmission to poll loop */
 558                         ret = write(sensor[s].thread_data_fd[1], &data, sizeof(sensors_event_t));
 559
 560                         if (ret != sizeof(sensors_event_t))
 561                                 ALOGE("S%d write failure: wrote %d, got %d\n", s, sizeof(sensors_event_t), ret);
 562                 }
 563
 564                 /* Check and honor termination requests */
 565                 if (sensor[s].thread_data_fd[1] == -1)
 566                         goto exit;
 567
 568                 /* Recalculate period assuming sensor[s].sampling_rate can be changed dynamically during the thread run */
 569                 if (sensor[s].sampling_rate <= 0) {
 570                         ALOGE("Unexpected sampling rate for sensor %d: %g\n", s, sensor[s].sampling_rate);
 571                         goto exit;
 572                 }
 573
 574                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
 575                 timestamp += period;
 576                 set_timestamp(&target_time, timestamp);
 577
 578                 /* Wait until the sampling time elapses, or a rate change is signaled, or a thread exit is requested */
 579                 ret = pthread_cond_timedwait(&thread_release_cond[s], &thread_release_mutex[s], &target_time);
 580         }
 581
 582 exit:
 583         ALOGV("Acquisition thread for S%d exiting\n", s);
 584         pthread_mutex_unlock(&thread_release_mutex[s]);
 585         pthread_exit(0);
 586         return NULL;
 587 }
 588
 589
 590 static void start_acquisition_thread (int s)
 591 {
 592         int incoming_data_fd;
 593         int ret;
 594
 595         struct epoll_event ev = {0};
 596
 597         ALOGV("Initializing acquisition context for sensor %d\n", s);
 598
 599         /* Create condition variable and mutex for quick thread release */
 600         ret = pthread_condattr_init(&thread_cond_attr[s]);
 601         ret = pthread_condattr_setclock(&thread_cond_attr[s], CLOCK_MONOTONIC);
 602         ret = pthread_cond_init(&thread_release_cond[s], &thread_cond_attr[s]);
 603         ret = pthread_mutex_init(&thread_release_mutex[s], NULL);
 604
 605         /* Create a pipe for inter thread communication */
 606         ret = pipe(sensor[s].thread_data_fd);
 607
 608         incoming_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[0];
 609
 610         ev.events = EPOLLIN;
 611         ev.data.u32 = THREAD_REPORT_TAG_BASE + s;
 612
 613         /* Add incoming side of pipe to our poll set, with a suitable tag */
 614         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, incoming_data_fd , &ev);
 615         if (ret == -1) {
 616                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n",
 617                         incoming_data_fd, strerror(errno));
 618         }
 619
 620         /* Create and start worker thread */
 621         ret = pthread_create(&sensor[s].acquisition_thread, NULL, acquisition_routine, (void*) (size_t) s);
 622 }
 623
 624
 625 static void stop_acquisition_thread (int s)
 626 {
 627         int incoming_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[0];
 628         int outgoing_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[1];
 629
 630         ALOGV("Tearing down acquisition context for sensor %d\n", s);
 631
 632         /* Delete the incoming side of the pipe from our poll set */
 633         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, incoming_data_fd, NULL);
 634
 635         /* Mark the pipe ends as invalid ; that's a cheap exit flag */
 636         sensor[s].thread_data_fd[0] = -1;
 637         sensor[s].thread_data_fd[1] = -1;
 638
 639         /* Close both sides of our pipe */
 640         close(incoming_data_fd);
 641         close(outgoing_data_fd);
 642
 643         /* Stop acquisition thread and clean up thread handle */
 644         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]);
 645         pthread_join(sensor[s].acquisition_thread, NULL);
 646
 647         /* Clean up our sensor descriptor */
 648         sensor[s].acquisition_thread = -1;
 649
 650         /* Delete condition variable and mutex */
 651         pthread_cond_destroy(&thread_release_cond[s]);
 652         pthread_mutex_destroy(&thread_release_mutex[s]);
 653 }
 654
 655
 656 static int is_fast_accelerometer (int s)
 657 {
 658         /*
 659          * Some games don't react well to accelerometers using any-motion triggers. Even very low thresholds seem to trip them, and they tend to
 660          * request fairly high event rates. Favor continuous triggers if the sensor is an accelerometer and uses a sampling rate of at least 25.
 661          */
 662
 663         if (sensor[s].type != SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER)
 664                 return 0;
 665
 666         if (sensor[s].sampling_rate < 25)
 667                 return 0;
 668
 669         return 1;
 670 }
 671
 672
 673 static void tentative_switch_trigger (int s)
 674 {
 675         /*
 676          * Under certain situations it may be beneficial to use an alternate trigger:
 677          *
 678          * - for applications using the accelerometer with high sampling rates, prefer the continuous trigger over the any-motion one, to avoid
 679          *   jumps related to motion thresholds
 680          */
 681
 682         if (is_fast_accelerometer(s) && !(sensor[s].quirks & QUIRK_TERSE_DRIVER) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name)
 683                 setup_trigger(s, sensor[s].init_trigger_name);
 684 }
 685
 686
 687 static float get_group_max_sampling_rate (int s)
 688 {
 689         /* Review the sampling rates of linked sensors and return the maximum */
 690
 691         int i, vi;
 692
 693         float arbitrated_rate = 0;
 694
 695         if (is_enabled(s))
 696                 arbitrated_rate = sensor[s].requested_rate;
 697
 698         /* If any of the currently active sensors built on top of this one need a higher sampling rate, switch to this rate */
 699         for (i = 0; i < sensor_count; i++)
 700                 for (vi = 0; vi < sensor[i].base_count; vi++)
 701                         if (sensor[i].base[vi] == s && is_enabled(i) && sensor[i].requested_rate > arbitrated_rate)     /* If sensor i depends on sensor s */
 702                                 arbitrated_rate = sensor[i].requested_rate;
 703
 704         /* If any of the currently active sensors we rely on is using a higher sampling rate, switch to this rate */
 705         for (vi = 0; vi < sensor[s].base_count; vi++) {
 706                 i = sensor[s].base[vi];
 707                 if (is_enabled(i) && sensor[i].requested_rate > arbitrated_rate)
 708                         arbitrated_rate = sensor[i].requested_rate;
 709         }
 710
 711         return arbitrated_rate;
 712 }
 713
 714
 715 static int sensor_set_rate (int s, float requested_rate)
 716 {
 717         /* Set the rate at which a specific sensor should report events. See Android sensors.h for indication on sensor trigger modes */
 718
 719         char sysfs_path[PATH_MAX];
 720         char avail_sysfs_path[PATH_MAX];
 721         int dev_num             =       sensor[s].dev_num;
 722         int i                   =       sensor[s].catalog_index;
 723         const char *prefix      =       sensor_catalog[i].tag;
 724         int per_sensor_sampling_rate;
 725         int per_device_sampling_rate;
 726         char freqs_buf[100];
 727         char* cursor;
 728         int n;
 729         float sr;
 730         float group_max_sampling_rate;
 731         float cur_sampling_rate; /* Currently used sampling rate              */
 732         float arb_sampling_rate; /* Granted sampling rate after arbitration   */
 733
 734         ALOGV("Sampling rate %g requested on sensor %d (%s)\n", requested_rate, s, sensor[s].friendly_name);
 735
 736         sensor[s].requested_rate = requested_rate;
 737
 738         arb_sampling_rate = requested_rate;
 739
 740         if (arb_sampling_rate < sensor[s].min_supported_rate) {
 741                 ALOGV("Sampling rate %g too low for %s, using %g instead\n", arb_sampling_rate, sensor[s].friendly_name, sensor[s].min_supported_rate);
 742                 arb_sampling_rate = sensor[s].min_supported_rate;
 743         }
 744
 745         /* If one of the linked sensors uses a higher rate, adopt it */
 746         group_max_sampling_rate = get_group_max_sampling_rate(s);
 747
 748         if (arb_sampling_rate < group_max_sampling_rate) {
 749                 ALOGV("Using %s sampling rate to %g too due to dependency\n", sensor[s].friendly_name, arb_sampling_rate);
 750                 arb_sampling_rate = group_max_sampling_rate;
 751         }
 752
 753         if (sensor[s].max_supported_rate && arb_sampling_rate > sensor[s].max_supported_rate) {
 754                 ALOGV("Sampling rate %g too high for %s, using %g instead\n", arb_sampling_rate, sensor[s].friendly_name, sensor[s].max_supported_rate);
 755                 arb_sampling_rate = sensor[s].max_supported_rate;
 756         }
 757
 758         sensor[s].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 759
 760         /* If the sensor is virtual, we're done */
 761         if (sensor[s].is_virtual)
 762                 return 0;
 763
 764         /* If we're dealing with a poll-mode sensor */
 765         if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
 766                 if (is_enabled(s))
 767                         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]); /* Wake up thread so the new sampling rate gets used */
 768                 return 0;
 769         }
 770
 771         sprintf(sysfs_path, SENSOR_SAMPLING_PATH, dev_num, prefix);
 772
 773         if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1) {
 774                 per_sensor_sampling_rate = 1;
 775                 per_device_sampling_rate = 0;
 776         } else {
 777                 per_sensor_sampling_rate = 0;
 778
 779                 sprintf(sysfs_path, DEVICE_SAMPLING_PATH, dev_num);
 780
 781                 if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1)
 782                         per_device_sampling_rate = 1;
 783                 else
 784                         per_device_sampling_rate = 0;
 785         }
 786
 787         if (!per_sensor_sampling_rate && !per_device_sampling_rate) {
 788                 ALOGE("No way to adjust sampling rate on sensor %d\n", s);
 789                 return -ENOSYS;
 790         }
 791
 792         /* Check if we have contraints on allowed sampling rates */
 793
 794         sprintf(avail_sysfs_path, DEVICE_AVAIL_FREQ_PATH, dev_num);
 795
 796         if (sysfs_read_str(avail_sysfs_path, freqs_buf, sizeof(freqs_buf)) > 0) {
 797                 cursor = freqs_buf;
 798
 799                 /* Decode allowed sampling rates string, ex: "10 20 50 100" */
 800
 801                 /* While we're not at the end of the string */
 802                 while (*cursor && cursor[0]) {
 803
 804                         /* Decode a single value */
 805                         sr = strtod(cursor, NULL);
 806
 807                         /* If this matches the selected rate, we're happy.  Have some tolerance for rounding errors and avoid needless jumps to higher rates */
 808                         if (fabs(arb_sampling_rate - sr) <= 0.001) {
 809                                 arb_sampling_rate = sr;
 810                                 break;
 811                         }
 812
 813                         /*
 814                          * If we reached a higher value than the desired rate, adjust selected rate so it matches the first higher available one and
 815                          * stop parsing - this makes the assumption that rates are sorted by increasing value in the allowed frequencies string.
 816                          */
 817                         if (sr > arb_sampling_rate) {
 818                                 arb_sampling_rate = sr;
 819                                 break;
 820                         }
 821
 822                         /* Skip digits */
 823                         while (cursor[0] && !isspace(cursor[0]))
 824                                 cursor++;
 825
 826                         /* Skip spaces */
 827                         while (cursor[0] && isspace(cursor[0]))
 828                                         cursor++;
 829                 }
 830         }
 831
 832         if (sensor[s].max_supported_rate &&
 833                 arb_sampling_rate > sensor[s].max_supported_rate) {
 834                 arb_sampling_rate = sensor[s].max_supported_rate;
 835         }
 836
 837         /* Record the rate that was agreed upon with the sensor taken in isolation ; this avoid uncontrolled ripple effects between colocated sensor rates */
 838         sensor[s].semi_arbitrated_rate = arb_sampling_rate;
 839
 840         /* Coordinate with others active sensors on the same device, if any */
 841         if (per_device_sampling_rate)
 842                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
 843                         if (n != s && sensor[n].dev_num == dev_num && sensor[n].num_channels && is_enabled(n) &&
 844                                 sensor[n].semi_arbitrated_rate > arb_sampling_rate) {
 845                                 ALOGV("Sampling rate shared between %s and %s, using %g instead of %g\n", sensor[s].friendly_name, sensor[n].friendly_name,
 846                                                                                                           sensor[n].semi_arbitrated_rate, arb_sampling_rate);
 847                                 arb_sampling_rate = sensor[n].semi_arbitrated_rate;
 848                         }
 849
 850         sensor[s].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 851
 852         /* Update actual sampling rate field for this sensor and others which may be sharing the same sampling rate */
 853         if (per_device_sampling_rate)
 854                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
 855                         if (sensor[n].dev_num == dev_num && n != s && sensor[n].num_channels)
 856                                 sensor[n].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 857
 858         /* If the desired rate is already active we're all set */
 859         if (arb_sampling_rate == cur_sampling_rate)
 860                 return 0;
 861
 862         ALOGI("Sensor %d (%s) sampling rate set to %g\n", s, sensor[s].friendly_name, arb_sampling_rate);
 863
 864         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
 865                 enable_buffer(dev_num, 0);
 866
 867         sysfs_write_float(sysfs_path, arb_sampling_rate);
 868
 869         /* Check if it makes sense to use an alternate trigger */
 870         tentative_switch_trigger(s);
 871
 872         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
 873                 enable_buffer(dev_num, 1);
 874
 875         return 0;
 876 }
 877
 878
 879 static void reapply_sampling_rates (int s)
 880 {
 881         /*
 882          * The specified sensor was either enabled or disabled. Other sensors in the same group may have constraints related to this sensor
 883          * sampling rate on their own sampling rate, so reevaluate them by retrying to use their requested sampling rate, rather than the one
 884          * that ended up being used after arbitration.
 885          */
 886
 887         int i, j, base;
 888
 889         if (sensor[s].is_virtual) {
 890                 /* Take care of downwards dependencies */
 891                 for (i=0; i<sensor[s].base_count; i++) {
 892                         base = sensor[s].base[i];
 893                         sensor_set_rate(base, sensor[base].requested_rate);
 894                 }
 895                 return;
 896         }
 897
 898         /* Upwards too */
 899         for (i=0; i<sensor_count; i++)
 900                 for (j=0; j<sensor[i].base_count; j++)
 901                         if (sensor[i].base[j] == s) /* If sensor i depends on sensor s */
 902                                 sensor_set_rate(i, sensor[i].requested_rate);
 903 }
 904
 905
 906 static int sensor_activate_virtual (int s, int enabled, int from_virtual)
 907 {
 908         int i, base;
 909
 910         sensor[s].event_count = 0;
 911         sensor[s].meta_data_pending = 0;
 912
 913         if (!check_state_change(s, enabled, from_virtual))
 914                 return 0;       /* The state of the sensor remains the same ; we're done */
 915
 916         if (enabled)
 917                 ALOGI("Enabling sensor %d (%s)\n", s, sensor[s].friendly_name);
 918         else
 919                 ALOGI("Disabling sensor %d (%s)\n", s, sensor[s].friendly_name);
 920
 921         sensor[s].report_pending = 0;
 922
 923         for (i=0; i<sensor[s].base_count; i++) {
 924
 925                 base = sensor[s].base[i];
 926                 sensor_activate(base, enabled, 1);
 927
 928                 if (enabled)
 929                         sensor[base].ref_count++;
 930                 else
 931                         sensor[base].ref_count--;
 932         }
 933
 934         /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
 935         reapply_sampling_rates(s);
 936         return 0;
 937 }
 938
 939
 940 int sensor_activate (int s, int enabled, int from_virtual)
 941 {
 942         char device_name[PATH_MAX];
 943         struct epoll_event ev = {0};
 944         int dev_fd, event_fd;
 945         int ret, c, d;
 946         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 947         size_t field_size;
 948         int catalog_index = sensor[s].catalog_index;
 949
 950         if (sensor[s].is_virtual)
 951                 return sensor_activate_virtual(s, enabled, from_virtual);
 952
 953         /* Prepare the report timestamp field for the first event, see set_report_ts method */
 954         sensor[s].report_ts = 0;
 955
 956         ret = adjust_counters(s, enabled, from_virtual);
 957
 958         /* If the operation was neutral in terms of state, we're done */
 959         if (ret <= 0)
 960                 return ret;
 961
 962         sensor[s].event_count = 0;
 963         sensor[s].meta_data_pending = 0;
 964
 965         if (enabled)
 966                 setup_noise_filtering(s);       /* Initialize filtering data if required */
 967
 968         if (sensor[s].mode == MODE_TRIGGER) {
 969
 970                 /* Stop sampling */
 971                 enable_buffer(dev_num, 0);
 972                 setup_trigger(s, "\n");
 973
 974                 /* If there's at least one sensor enabled on this iio device */
 975                 if (trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
 976
 977                         /* Start sampling */
 978                         setup_trigger(s, sensor[s].init_trigger_name);
 979                         enable_buffer(dev_num, 1);
 980                 }
 981         } else if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
 982                 if (sensor[s].needs_enable) {
 983                         enable_sensor(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].tag, enabled);
 984                 }
 985         }
 986
 987         /*
 988          * Make sure we have a fd on the character device ; conversely, close the fd if no one is using associated sensors anymore. The assumption
 989          * here is that the underlying driver will power on the relevant hardware block while someone holds a fd on the device.
 990          */
 991         dev_fd = device_fd[dev_num];
 992
 993         if (!enabled) {
 994                 if (sensor[s].mode == MODE_POLL)
 995                         stop_acquisition_thread(s);
 996
 997                 if (dev_fd != -1 && !poll_sensors_per_dev[dev_num] && !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
 998                                 /* Stop watching this fd. This should be a no-op in case this fd was not in the poll set. */
 999                                 epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, dev_fd, NULL);
1000
1001                                 close(dev_fd);
1002                                 device_fd[dev_num] = -1;
1003                 }
1004
1005                 if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1006                         event_fd = events_fd[dev_num];
1007
1008                         for (c = 0; c < sensor_catalog[catalog_index].num_channels; c++) {
1009                                 for (d = 0; d < sensor_catalog[catalog_index].channel[c].num_events; d++)
1010                                         enable_event(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].channel[c].event[d].ev_en_path, enabled);
1011                         }
1012
1013                         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, event_fd, NULL);
1014                         close(event_fd);
1015                         events_fd[dev_num] = -1;
1016
1017                 }
1018
1019                 /* Release any filtering data we may have accumulated */
1020                 release_noise_filtering_data(s);
1021
1022                 /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
1023                 reapply_sampling_rates(s);
1024                 return 0;
1025         }
1026
1027         if (dev_fd == -1) {
1028                 /* First enabled sensor on this iio device */
1029                 sprintf(device_name, DEV_FILE_PATH, dev_num);
1030                 dev_fd = open(device_name, O_RDONLY | O_NONBLOCK);
1031
1032                 device_fd[dev_num] = dev_fd;
1033
1034                 if (dev_fd == -1) {
1035                         ALOGE("Could not open fd on %s (%s)\n", device_name, strerror(errno));
1036                         adjust_counters(s, 0, from_virtual);
1037                         return -1;
1038                 }
1039
1040                 ALOGV("Opened %s: fd=%d\n", device_name, dev_fd);
1041
1042                 if (sensor[s].mode == MODE_TRIGGER) {
1043
1044                         /* Add this iio device fd to the set of watched fds */
1045                         ev.events = EPOLLIN;
1046                         ev.data.u32 = dev_num;
1047
1048                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, dev_fd, &ev);
1049
1050                         if (ret == -1) {
1051                                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n", dev_fd, strerror(errno));
1052                                 return -1;
1053                         }
1054
1055                         /* Note: poll-mode fds are not readable */
1056                 } else if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1057                         event_fd = events_fd[dev_num];
1058
1059                         ret = ioctl(dev_fd, IIO_GET_EVENT_FD_IOCTL, &event_fd);
1060                         if (ret == -1 || event_fd == -1) {
1061                                 ALOGE("Failed to retrieve event_fd from %d (%s)\n", dev_fd, strerror(errno));
1062                                 return -1;
1063                         }
1064                         events_fd[dev_num] = event_fd;
1065                         ALOGV("Opened fd=%d to receive events\n", event_fd);
1066
1067                         /* Add this event fd to the set of watched fds */
1068                         ev.events = EPOLLIN;
1069                         ev.data.u32 = dev_num;
1070
1071                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, event_fd, &ev);
1072                         if (ret == -1) {
1073                                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n", event_fd, strerror(errno));
1074                                 return -1;
1075                         }
1076                         for (c = 0; c < sensor_catalog[catalog_index].num_channels; c++) {
1077                                 int d;
1078                                 for (d = 0; d < sensor_catalog[catalog_index].channel[c].num_events; d++)
1079                                         enable_event(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].channel[c].event[d].ev_en_path, enabled);
1080                         }
1081
1082                         if (!poll_sensors_per_dev[dev_num] && !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
1083                                 close(dev_fd);
1084                                 device_fd[dev_num] = -1;
1085                         }
1086                 }
1087         }
1088
1089         /* Ensure that on-change sensors send at least one event after enable */
1090         get_field_count(s, &field_size);
1091         if (field_size == sizeof(uint64_t))
1092                 sensor[s].prev_val.data64 = -1;
1093         else
1094                 sensor[s].prev_val.data = -1;
1095
1096         if (sensor[s].mode == MODE_POLL)
1097                 start_acquisition_thread(s);
1098
1099         /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
1100         reapply_sampling_rates(s);
1101
1102         return 0;
1103 }
1104
1105
1106 static void enable_motion_trigger (int dev_num)
1107 {
1108         /*
1109          * In the ideal case, we enumerate two triggers per iio device ; the default (periodically firing) trigger, and another one (the motion
1110          * trigger) that only fires up when motion is detected. This second one allows for lesser energy consumption, but requires periodic sample
1111          * duplication at the HAL level for sensors that Android defines as continuous. This "duplicate last sample" logic can only be engaged
1112          * once we got a first sample for the driver, so we start with the default trigger when an iio device is first opened, then adjust the
1113          * trigger when we got events for all active sensors. Unfortunately in the general case several sensors can be associated to a given iio
1114          * device, they can independently be controlled, and we have to adjust the trigger in use at the iio device level depending on whether or
1115          * not appropriate conditions are met at the sensor level.
1116          */
1117
1118         int s;
1119         int i;
1120         int active_sensors = trig_sensors_per_dev[dev_num];
1121         int candidate[MAX_SENSORS];
1122         int candidate_count = 0;
1123
1124         if  (!active_sensors)
1125                 return;
1126
1127         /* Check that all active sensors are ready to switch */
1128
1129         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1130                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].num_channels &&
1131                     (!sensor[s].motion_trigger_name[0] || !sensor[s].report_initialized || is_fast_accelerometer(s) ||
1132                      (sensor[s].quirks & QUIRK_FORCE_CONTINUOUS)))
1133                         return; /* Nope */
1134
1135         /* Record which particular sensors need to switch */
1136
1137         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1138                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].num_channels && sensor[s].selected_trigger != sensor[s].motion_trigger_name)
1139                                 candidate[candidate_count++] = s;
1140
1141         if (!candidate_count)
1142                 return;
1143
1144         /* Now engage the motion trigger for sensors which aren't using it */
1145
1146         enable_buffer(dev_num, 0);
1147
1148         for (i=0; i<candidate_count; i++) {
1149                 s = candidate[i];
1150                 setup_trigger(s, sensor[s].motion_trigger_name);
1151         }
1152
1153         enable_buffer(dev_num, 1);
1154 }
1155
1156 static void stamp_reports (int dev_num, int64_t ts)
1157 {
1158         int s;
1159
1160         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1161                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].mode != MODE_POLL)
1162                         set_report_ts(s, ts);
1163 }
1164
1165
1166 static int integrate_device_report_from_dev(int dev_num, int fd)
1167 {
1168         int len;
1169         int s,c;
1170         unsigned char buf[MAX_DEVICE_REPORT_SIZE] = { 0 };
1171         int sr_offset;
1172         unsigned char *target;
1173         unsigned char *source;
1174         int size;
1175         int64_t ts = 0;
1176         int ts_offset = 0;      /* Offset of iio timestamp, if provided */
1177         int64_t boot_to_rt_delta;
1178
1179         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
1180         if (fd == -1) {
1181                 ALOGE("Ignoring stale report on iio device %d\n", dev_num);
1182                 return -1;
1183         }
1184
1185         len = read(fd, buf, expected_dev_report_size[dev_num]);
1186
1187         if (len == -1) {
1188                 ALOGE("Could not read report from iio device %d (%s)\n", dev_num, strerror(errno));
1189                 return -1;
1190         }
1191
1192         ALOGV("Read %d bytes from iio device %d\n", len, dev_num);
1193
1194         /* Map device report to sensor reports */
1195
1196         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1197                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s)) {
1198
1199                         sr_offset = 0;
1200
1201                         /* Copy data from device to sensor report buffer */
1202                         for (c=0; c<sensor[s].num_channels; c++) {
1203
1204                                 target = sensor[s].report_buffer + sr_offset;
1205
1206                                 source = buf + sensor[s].channel[c].offset;
1207
1208                                 size = sensor[s].channel[c].size;
1209
1210                                 memcpy(target, source, size);
1211
1212                                 sr_offset += size;
1213                         }
1214
1215                         ALOGV("Sensor %d report available (%d bytes)\n", s, sr_offset);
1216
1217                         sensor[s].report_pending = DATA_TRIGGER;
1218                         sensor[s].report_initialized = 1;
1219
1220                         ts_offset += sr_offset;
1221                 }
1222
1223         /* Tentatively switch to an any-motion trigger if conditions are met */
1224         enable_motion_trigger(dev_num);
1225
1226         /* If no iio timestamp channel was detected for this device, bail out */
1227         if (!has_iio_ts[dev_num]) {
1228                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1229                 return 0;
1230         }
1231
1232         /* Don't trust the timestamp channel in any-motion mode */
1233         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1234                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name) {
1235                         stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1236                         return 0;
1237                 }
1238
1239         /* Align on a 64 bits boundary */
1240         ts_offset = expected_dev_report_size[dev_num] - sizeof(int64_t);
1241
1242         /* If we read an amount of data consistent with timestamp presence */
1243         if (len == expected_dev_report_size[dev_num])
1244                 ts = *(int64_t*) (buf + ts_offset);
1245
1246         if (ts == 0) {
1247                 ALOGV("Unreliable timestamp channel on iio dev %d\n", dev_num);
1248                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1249                 return 0;
1250         }
1251
1252         ALOGV("Driver timestamp on iio device %d: ts=%lld\n", dev_num, ts);
1253
1254         boot_to_rt_delta = get_timestamp_boot() - get_timestamp_realtime();
1255
1256         stamp_reports(dev_num, ts + boot_to_rt_delta);
1257
1258         return 0;
1259 }
1260
1261 static int integrate_device_report_from_event(int dev_num, int fd)
1262 {
1263         int len, s;
1264         int64_t ts;
1265         struct iio_event_data event;
1266
1267         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
1268         if (fd == -1) {
1269                 ALOGE("Ignoring stale report on event fd %d of device %d\n",
1270                         fd, dev_num);
1271                 return -1;
1272         }
1273
1274         len = read(fd, &event, sizeof(event));
1275
1276         if (len == -1) {
1277                 ALOGE("Could not read event from fd %d of device %d (%s)\n",
1278                         fd, dev_num, strerror(errno));
1279                 return -1;
1280         }
1281
1282         ts = event.timestamp;
1283
1284         ALOGV("Read event %lld from fd %d of iio device %d\n", event.id, fd, dev_num);
1285
1286         /* Map device report to sensor reports */
1287         for (s = 0; s < MAX_SENSORS; s++)
1288                 if (sensor[s].dev_num == dev_num &&
1289                     is_enabled(s)) {
1290                         sensor[s].report_ts = ts;
1291                         sensor[s].report_pending = 1;
1292                         sensor[s].report_initialized = 1;
1293                         ALOGV("Sensor %d report available (1 byte)\n", s);
1294                 }
1295         return 0;
1296 }
1297
1298 static int integrate_device_report(int dev_num)
1299 {
1300         int ret = 0;
1301
1302         if (dev_num < 0 || dev_num >= MAX_DEVICES) {
1303                 ALOGE("Event reported on unexpected iio device %d\n", dev_num);
1304                 return -1;
1305         }
1306
1307         if (events_fd[dev_num] != -1) {
1308                 ret = integrate_device_report_from_event(dev_num, events_fd[dev_num]);
1309                 if (ret < 0)
1310                         return ret;
1311         }
1312
1313         if (device_fd[dev_num] != -1)
1314                 ret = integrate_device_report_from_dev(dev_num, device_fd[dev_num]);
1315
1316         return ret;
1317 }
1318
1319 static int propagate_vsensor_report (int s, sensors_event_t *data)
1320 {
1321         /* There's a new report stored in sensor.sample for this sensor; transmit it */
1322
1323         memcpy(data, &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1324
1325         data->sensor    = s;
1326         data->type      = sensor[s].type;
1327         return 1;
1328 }
1329
1330
1331 static int propagate_sensor_report (int s, sensors_event_t *data)
1332 {
1333         /* There's a sensor report pending for this sensor ; transmit it */
1334
1335         size_t field_size;
1336         int num_fields    = get_field_count(s, &field_size);
1337         int c;
1338         unsigned char* current_sample;
1339         int ret;
1340
1341         /* If there's nothing to return... we're done */
1342         if (!num_fields)
1343                 return 0;
1344
1345         ALOGV("Sample on sensor %d (type %d):\n", s, sensor[s].type);
1346
1347         if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
1348                 /* We received a good sample but we're not directly enabled so we'll drop */
1349                 if (!sensor[s].directly_enabled)
1350                         return 0;
1351                 /* Use the data provided by the acquisition thread */
1352                 ALOGV("Reporting data from worker thread for S%d\n", s);
1353                 memcpy(data, &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1354                 data->timestamp = sensor[s].report_ts;
1355                 return 1;
1356         }
1357
1358         memset(data, 0, sizeof(sensors_event_t));
1359
1360         data->version   = sizeof(sensors_event_t);
1361         data->sensor    = s;
1362         data->type      = sensor[s].type;
1363         data->timestamp = sensor[s].report_ts;
1364
1365         if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1366                 ALOGV("Reporting event\n");
1367                 /* Android requires events to return 1.0 */
1368                 data->data[0] = 1.0;
1369                 data->data[1] = 0.0;
1370                 data->data[2] = 0.0;
1371                 return 1;
1372         }
1373
1374         /* Convert the data into the expected Android-level format */
1375
1376         current_sample = sensor[s].report_buffer;
1377
1378         for (c=0; c<num_fields; c++) {
1379
1380                 data->data[c] = sensor[s].ops.transform (s, c, current_sample);
1381
1382                 ALOGV("\tfield %d: %g\n", c, data->data[c]);
1383                 current_sample += sensor[s].channel[c].size;
1384         }
1385
1386         ret = sensor[s].ops.finalize(s, data);
1387
1388         /* We will drop samples if the sensor is not directly enabled */
1389         if (!sensor[s].directly_enabled)
1390                 return 0;
1391
1392         /* The finalize routine, in addition to its late sample processing duty, has the final say on whether or not the sample gets sent to Android */
1393         return ret;
1394 }
1395
1396
1397 static void synthetize_duplicate_samples (void)
1398 {
1399         /*
1400          * Some sensor types (ex: gyroscope) are defined as continuously firing by Android, despite the fact that
1401          * we can be dealing with iio drivers that only report events for new samples. For these we generate reports
1402          * periodically, duplicating the last data we got from the driver. This is not necessary for polling sensors.
1403          */
1404
1405         int s;
1406         int64_t current_ts;
1407         int64_t target_ts;
1408         int64_t period;
1409
1410         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
1411
1412                 /* Ignore disabled sensors */
1413                 if (!is_enabled(s))
1414                         continue;
1415
1416                 /* If the sensor is continuously firing, leave it alone */
1417                 if (sensor[s].selected_trigger != sensor[s].motion_trigger_name)
1418                         continue;
1419
1420                 /* If we haven't seen a sample, there's nothing to duplicate */
1421                 if (!sensor[s].report_initialized)
1422                         continue;
1423
1424                 /* If a sample was recently buffered, leave it alone too */
1425                 if (sensor[s].report_pending)
1426                         continue;
1427
1428                 /* We also need a valid sampling rate to be configured */
1429                 if (!sensor[s].sampling_rate)
1430                         continue;
1431
1432                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
1433
1434                 current_ts = get_timestamp_boot();
1435                 target_ts = sensor[s].report_ts + period;
1436
1437                 if (target_ts <= current_ts) {
1438                         /* Mark the sensor for event generation */
1439                         set_report_ts(s, current_ts);
1440                         sensor[s].report_pending = DATA_DUPLICATE;
1441                 }
1442         }
1443 }
1444
1445
1446 static void integrate_thread_report (uint32_t tag)
1447 {
1448         int s = tag - THREAD_REPORT_TAG_BASE;
1449         int len;
1450
1451         len = read(sensor[s].thread_data_fd[0], &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1452
1453         if (len == sizeof(sensors_event_t))
1454                 sensor[s].report_pending = DATA_SYSFS;
1455 }
1456
1457
1458 static int get_poll_wait_timeout (void)
1459 {
1460         /*
1461          * Compute an appropriate timeout value, in ms, for the epoll_wait call that's going to await
1462          * for iio device reports and incoming reports from our sensor sysfs data reader threads.
1463          */
1464
1465         int s;
1466         int64_t target_ts = INT64_MAX;
1467         int64_t ms_to_wait;
1468         int64_t period;
1469
1470         /*
1471          * Check if we're dealing with a driver that only send events when there is motion, despite the fact that the associated Android sensor
1472          * type is continuous rather than on-change. In that case we have to duplicate events. Check deadline for the nearest upcoming event.
1473          */
1474         for (s=0; s<sensor_count; s++)
1475                 if (is_enabled(s) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name && sensor[s].sampling_rate) {
1476                         period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
1477
1478                         if (sensor[s].report_ts + period < target_ts)
1479                                 target_ts = sensor[s].report_ts + period;
1480                 }
1481
1482         /* If we don't have such a driver to deal with */
1483         if (target_ts == INT64_MAX)
1484                 return -1; /* Infinite wait */
1485
1486         ms_to_wait = (target_ts - get_timestamp_boot()) / 1000000;
1487
1488         /* If the target timestamp is already behind us, don't wait */
1489         if (ms_to_wait < 1)
1490                 return 0;
1491
1492         return ms_to_wait;
1493 }
1494
1495
1496 int sensor_poll (sensors_event_t* data, int count)
1497 {
1498         int s;
1499         int i;
1500         int nfds;
1501         struct epoll_event ev[MAX_DEVICES];
1502         int returned_events;
1503         int event_count;
1504
1505         /* Get one or more events from our collection of sensors */
1506 return_available_sensor_reports:
1507
1508         /* Synthetize duplicate samples if needed */
1509         synthetize_duplicate_samples();
1510
1511         returned_events = 0;
1512
1513         /* Check our sensor collection for available reports */
1514         for (s=0; s<sensor_count && returned_events < count; s++) {
1515
1516                 if (sensor[s].report_pending) {
1517                         event_count = 0;
1518
1519                         if (sensor[s].is_virtual)
1520                                 event_count = propagate_vsensor_report(s, &data[returned_events]);
1521                         else
1522                                 /* Report this event if it looks OK */
1523                                 event_count = propagate_sensor_report(s, &data[returned_events]);
1524
1525                         /* Lower flag */
1526                         sensor[s].report_pending = 0;
1527                         returned_events += event_count;
1528
1529                         /*
1530                          * If the sample was deemed invalid or unreportable, e.g. had the same value as the previously reported
1531                          * value for a 'on change' sensor, silently drop it.
1532                          */
1533                 }
1534
1535                 while (sensor[s].meta_data_pending) {
1536                         /* See sensors.h on these */
1537                         data[returned_events].version = META_DATA_VERSION;
1538                         data[returned_events].sensor = 0;
1539                         data[returned_events].type = SENSOR_TYPE_META_DATA;
1540                         data[returned_events].reserved0 = 0;
1541                         data[returned_events].timestamp = 0;
1542                         data[returned_events].meta_data.sensor = s;
1543                         data[returned_events].meta_data.what = META_DATA_FLUSH_COMPLETE;
1544                         returned_events++;
1545                         sensor[s].meta_data_pending--;
1546                 }
1547         }
1548
1549         if (returned_events)
1550                 return returned_events;
1551
1552 await_event:
1553
1554         ALOGV("Awaiting sensor data\n");
1555
1556         nfds = epoll_wait(poll_fd, ev, MAX_DEVICES, get_poll_wait_timeout());
1557
1558         if (nfds == -1) {
1559                 ALOGE("epoll_wait returned -1 (%s)\n", strerror(errno));
1560                 goto await_event;
1561         }
1562
1563         ALOGV("%d fds signalled\n", nfds);
1564
1565         /* For each of the signalled sources */
1566         for (i=0; i<nfds; i++)
1567                 if (ev[i].events == EPOLLIN)
1568                         switch (ev[i].data.u32) {
1569                                 case 0 ... MAX_DEVICES-1:
1570                                         /* Read report from iio char dev fd */
1571                                         integrate_device_report(ev[i].data.u32);
1572                                         break;
1573
1574                                 case THREAD_REPORT_TAG_BASE ...
1575                                      THREAD_REPORT_TAG_BASE + MAX_SENSORS-1:
1576                                         /* Get report from acquisition thread */
1577                                         integrate_thread_report(ev[i].data.u32);
1578                                         break;
1579
1580                                 default:
1581                                         ALOGW("Unexpected event source!\n");
1582                                         break;
1583                         }
1584
1585         goto return_available_sensor_reports;
1586 }
1587
1588
1589 int sensor_set_delay (int s, int64_t ns)
1590 {
1591         float requested_sampling_rate;
1592
1593         if (ns <= 0) {
1594                 ALOGE("Invalid delay requested on sensor %d: %lld\n", s, ns);
1595                 return -EINVAL;
1596         }
1597
1598         requested_sampling_rate = 1000000000.0 / ns;
1599
1600         ALOGV("Entering set delay S%d (%s): current rate: %g, requested: %g\n", s, sensor[s].friendly_name, sensor[s].sampling_rate, requested_sampling_rate);
1601
1602         /*
1603          * Only try to adjust the low level sampling rate if it's different from the current one, as set by the HAL. This saves a few sysfs
1604          * reads and writes as well as buffer enable/disable operations, since at the iio level most drivers require the buffer to be turned off
1605          * in order to accept a sampling rate change. Of course that implies that this field has to be kept up to date and that only this library
1606          * is changing the sampling rate.
1607          */
1608
1609         if (requested_sampling_rate != sensor[s].sampling_rate)
1610                 return sensor_set_rate(s, requested_sampling_rate);
1611
1612         return 0;
1613 }
1614
1615
1616 int sensor_flush (int s)
1617 {
1618         /* If one shot or not enabled return -EINVAL */
1619         if (sensor_desc[s].flags & SENSOR_FLAG_ONE_SHOT_MODE || !is_enabled(s))
1620                 return -EINVAL;
1621
1622         sensor[s].meta_data_pending++;
1623         return 0;
1624 }
1625
1626
1627 int allocate_control_data (void)
1628 {
1629         int i;
1630
1631         for (i=0; i<MAX_DEVICES; i++) {
1632                 device_fd[i] = -1;
1633                 events_fd[i] = -1;
1634         }
1635
1636         poll_fd = epoll_create(MAX_DEVICES);
1637
1638         if (poll_fd == -1) {
1639                 ALOGE("Can't create epoll instance for iio sensors!\n");
1640                 return -1;
1641         }
1642
1643         return poll_fd;
1644 }
1645
1646
1647 void delete_control_data (void)
1648 {
1649 }