control.c

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2014-2015 Intel Corporation.
   3  */
   4
   5 #include <stdlib.h>
   6 #include <ctype.h>
   7 #include <fcntl.h>
   8 #include <pthread.h>
   9 #include <time.h>
  10 #include <math.h>
  11 #include <sys/epoll.h>
  12 #include <sys/ioctl.h>
  13 #include <sys/socket.h>
  14 #include <utils/Log.h>
  15 #include <hardware/sensors.h>
  16 #include <linux/ioctl.h>
  17 #include "control.h"
  18 #include "enumeration.h"
  19 #include "utils.h"
  20 #include "transform.h"
  21 #include "calibration.h"
  22 #include "description.h"
  23 #include "filtering.h"
  24 #include <linux/iio/events.h>
  25 /* Currently active sensors count, per device */
  26 static int poll_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];           /* poll-mode sensors                            */
  27 static int trig_sensors_per_dev[MAX_DEVICES];           /* trigger, event based                         */
  28
  29 static int device_fd[MAX_DEVICES];                      /* fd on the /dev/iio:deviceX file              */
  30 static int events_fd[MAX_DEVICES];                      /* fd on the /sys/bus/iio/devices/iio:deviceX/events/<event_name> file */
  31 static int has_iio_ts[MAX_DEVICES];                     /* ts channel available on this iio dev         */
  32 static int expected_dev_report_size[MAX_DEVICES];       /* expected iio scan len                        */
  33 static int poll_fd;                                     /* epoll instance covering all enabled sensors  */
  34
  35 static int active_poll_sensors;                         /* Number of enabled poll-mode sensors          */
  36
  37 /* We use pthread condition variables to get worker threads out of sleep */
  38 static pthread_condattr_t thread_cond_attr      [MAX_SENSORS];
  39 static pthread_cond_t     thread_release_cond   [MAX_SENSORS];
  40 static pthread_mutex_t    thread_release_mutex  [MAX_SENSORS];
  41
  42 /*
  43  * We associate tags to each of our poll set entries. These tags have the following values:
  44  * - a iio device number if the fd is a iio character device fd
  45  * - THREAD_REPORT_TAG_BASE + sensor handle if the fd is the receiving end of a pipe used by a sysfs data acquisition thread
  46  */
  47 #define THREAD_REPORT_TAG_BASE          1000
  48
  49 /* If buffer enable fails, we may want to retry a few times before giving up */
  50 #define ENABLE_BUFFER_RETRIES           3
  51 #define ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS    10
  52
  53
  54 inline int is_enabled (int s)
  55 {
  56         return sensor[s].directly_enabled || sensor[s].ref_count;
  57 }
  58
  59
  60 static int check_state_change (int s, int enabled, int from_virtual)
  61 {
  62         if (enabled) {
  63                 if (sensor[s].directly_enabled)
  64                         return 0;                       /* We're being enabled but already were directly activated: no change. */
  65
  66                 if (!from_virtual)
  67                         sensor[s].directly_enabled = 1; /* We're being directly enabled */
  68
  69                 if (sensor[s].ref_count)
  70                         return 0;                       /* We were already indirectly enabled */
  71
  72                 return 1;                               /* Do continue enabling this sensor */
  73         }
  74
  75         if (!is_enabled(s))
  76                 return 0;                               /* We are being disabled but already were: no change */
  77
  78         if (from_virtual && sensor[s].directly_enabled)
  79                 return 0;                               /* We're indirectly disabled but the base is still active */
  80
  81         sensor[s].directly_enabled = 0;                 /* We're now directly disabled */
  82
  83         if (!from_virtual && sensor[s].ref_count)
  84                 return 0;                               /* We still have ref counts */
  85
  86         return 1;                                       /* Do continue disabling this sensor */
  87 }
  88
  89
  90 static int enable_buffer (int dev_num, int enabled)
  91 {
  92         char sysfs_path[PATH_MAX];
  93         int retries = ENABLE_BUFFER_RETRIES;
  94
  95         sprintf(sysfs_path, ENABLE_PATH, dev_num);
  96
  97         while (retries) {
  98                 /* Low level, non-multiplexed, enable/disable routine */
  99                 if (sysfs_write_int(sysfs_path, enabled) > 0)
 100                         return 0;
 101
 102                 ALOGE("Failed enabling buffer on dev%d, retrying", dev_num);
 103                 usleep(ENABLE_BUFFER_RETRY_DELAY_MS*1000);
 104                 retries--;
 105         }
 106
 107         ALOGE("Could not enable buffer\n");
 108         return -EIO;
 109 }
 110
 111
 112 static int setup_trigger (int s, const char* trigger_val)
 113 {
 114         char sysfs_path[PATH_MAX];
 115         int ret = -1, attempts = 5;
 116
 117         sprintf(sysfs_path, TRIGGER_PATH, sensor[s].dev_num);
 118
 119         if (trigger_val[0] != '\n')
 120                 ALOGI("Setting S%d (%s) trigger to %s\n", s, sensor[s].friendly_name, trigger_val);
 121
 122         while (ret == -1 && attempts) {
 123                 ret = sysfs_write_str(sysfs_path, trigger_val);
 124                 attempts--;
 125         }
 126
 127         if (ret != -1)
 128                 sensor[s].selected_trigger = trigger_val;
 129         else
 130                 ALOGE("Setting S%d (%s) trigger to %s FAILED.\n", s, sensor[s].friendly_name, trigger_val);
 131         return ret;
 132 }
 133
 134 static int enable_event(int dev_num, const char *name, int enabled)
 135 {
 136         char sysfs_path[PATH_MAX];
 137
 138         sprintf(sysfs_path, EVENTS_PATH "%s", dev_num, name);
 139         return sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
 140 }
 141
 142 static int enable_sensor(int dev_num, const char *tag, int enabled)
 143 {
 144         char sysfs_path[PATH_MAX];
 145
 146         sprintf(sysfs_path, SENSOR_ENABLE_PATH, dev_num, tag);
 147         return sysfs_write_int(sysfs_path, enabled);
 148 }
 149
 150 static void enable_iio_timestamp (int dev_num, int known_channels)
 151 {
 152         /* Check if we have a dedicated iio timestamp channel */
 153
 154         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 155         char sysfs_path[PATH_MAX];
 156         int n;
 157
 158         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_type");
 159
 160         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 161
 162         if (n <= 0)
 163                 return;
 164
 165         if (strcmp(spec_buf, "le:s64/64>>0"))
 166                 return;
 167
 168         /* OK, type is int64_t as expected, in little endian representation */
 169
 170         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH"%s", dev_num, "in_timestamp_index");
 171
 172         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 173                 return;
 174
 175         /* Check that the timestamp comes after the other fields we read */
 176         if (n != known_channels)
 177                 return;
 178
 179         /* Try enabling that channel */
 180         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", dev_num, "in_timestamp_en");
 181
 182         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 183
 184         if (sysfs_read_int(sysfs_path, &n))
 185                 return;
 186
 187         if (n) {
 188                 ALOGI("Detected timestamp channel on iio device %d\n", dev_num);
 189                 has_iio_ts[dev_num] = 1;
 190         }
 191 }
 192
 193
 194 static int decode_type_spec (const char type_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN], datum_info_t *type_info)
 195 {
 196         /* Return size in bytes for this type specification, or -1 in error */
 197         char sign;
 198         char endianness;
 199         unsigned int realbits, storagebits, shift;
 200         int tokens;
 201
 202         /* Valid specs: "le:u10/16>>0", "le:s16/32>>0" or "le:s32/32>>0" */
 203
 204         tokens = sscanf(type_buf, "%ce:%c%u/%u>>%u", &endianness, &sign, &realbits, &storagebits, &shift);
 205
 206         if (tokens != 5 || (endianness != 'b' && endianness != 'l') || (sign != 'u' && sign != 's') ||
 207             realbits > storagebits || (storagebits != 16 && storagebits != 32 && storagebits != 64)) {
 208                         ALOGE("Invalid iio channel type spec: %s\n", type_buf);
 209                         return -1;
 210         }
 211
 212         type_info->endianness   =               endianness;
 213         type_info->sign         =               sign;
 214         type_info->realbits     =       (short) realbits;
 215         type_info->storagebits  =       (short) storagebits;
 216         type_info->shift        =       (short) shift;
 217
 218         return storagebits / 8;
 219 }
 220
 221
 222 void build_sensor_report_maps (int dev_num)
 223 {
 224         /*
 225          * Read sysfs files from a iio device's scan_element directory, and build a couple of tables from that data. These tables will tell, for
 226          * each sensor, where to gather relevant data in a device report, i.e. the structure that we read from the /dev/iio:deviceX file in order to
 227          * sensor report, itself being the data that we return to Android when a sensor poll completes. The mapping should be straightforward in the
 228          * case where we have a single sensor active per iio device but, this is not the general case. In general several sensors can be handled
 229          * through a single iio device, and the _en, _index and _type syfs entries all concur to paint a picture of what the structure of the
 230          * device report is.
 231          */
 232
 233         int s;
 234         int c;
 235         int n;
 236         int i;
 237         int ch_index;
 238         char* ch_spec;
 239         char spec_buf[MAX_TYPE_SPEC_LEN];
 240         datum_info_t* ch_info;
 241         int size;
 242         char sysfs_path[PATH_MAX];
 243         int known_channels;
 244         int offset;
 245         int channel_size_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 246         int sensor_handle_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 247         int channel_number_from_index[MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS] = { 0 };
 248
 249         known_channels = 0;
 250
 251         /* For each sensor that is linked to this device */
 252         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
 253                 if (sensor[s].dev_num != dev_num)
 254                         continue;
 255
 256                 i = sensor[s].catalog_index;
 257
 258                 /* Read channel details through sysfs attributes */
 259                 for (c=0; c<sensor[s].num_channels; c++) {
 260
 261                         /* Read _type file */
 262                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].type_path);
 263
 264                         n = sysfs_read_str(sysfs_path, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 265
 266                         if (n == -1) {
 267                                         ALOGW(  "Failed to read type: %s\n", sysfs_path);
 268                                         continue;
 269                         }
 270
 271                         ch_spec = sensor[s].channel[c].type_spec;
 272
 273                         memcpy(ch_spec, spec_buf, sizeof(spec_buf));
 274
 275                         ch_info = &sensor[s].channel[c].type_info;
 276
 277                         size = decode_type_spec(ch_spec, ch_info);
 278
 279                         /* Read _index file */
 280                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].index_path);
 281
 282                         n = sysfs_read_int(sysfs_path, &ch_index);
 283
 284                         if (n == -1) {
 285                                         ALOGW(  "Failed to read index: %s\n", sysfs_path);
 286                                         continue;
 287                         }
 288
 289                         if (ch_index >= MAX_SENSORS) {
 290                                 ALOGE("Index out of bounds!: %s\n", sysfs_path);
 291                                 continue;
 292                         }
 293
 294                         /* Record what this index is about */
 295
 296                         sensor_handle_from_index [ch_index] = s;
 297                         channel_number_from_index[ch_index] = c;
 298                         channel_size_from_index  [ch_index] = size;
 299
 300                         known_channels++;
 301                 }
 302
 303                 /* Stop sampling - if we are recovering from hal restart */
 304                 enable_buffer(dev_num, 0);
 305                 setup_trigger(s, "\n");
 306
 307                 /* Turn on channels we're aware of */
 308                 for (c=0;c<sensor[s].num_channels; c++) {
 309                         sprintf(sysfs_path, CHANNEL_PATH "%s", sensor[s].dev_num, sensor_catalog[i].channel[c].en_path);
 310                         sysfs_write_int(sysfs_path, 1);
 311                 }
 312         }
 313
 314         ALOGI("Found %d channels on iio device %d\n", known_channels, dev_num);
 315
 316         /*
 317          * Now that we know which channels are defined, their sizes and their ordering, update channels offsets within device report. Note: there
 318          * is a possibility that several sensors share the same index, with their data fields being isolated by masking and shifting as specified
 319          * through the real bits and shift values in type attributes. This case is not currently supported. Also, the code below assumes no hole in
 320          * the sequence of indices, so it is dependent on discovery of all sensors.
 321          */
 322          offset = 0;
 323
 324          for (i=0; i<MAX_SENSORS * MAX_CHANNELS; i++) {
 325                 s =     sensor_handle_from_index[i];
 326                 c =     channel_number_from_index[i];
 327                 size =  channel_size_from_index[i];
 328
 329                 if (!size)
 330                         continue;
 331
 332                 ALOGI("S%d C%d : offset %d, size %d, type %s\n", s, c, offset, size, sensor[s].channel[c].type_spec);
 333
 334                 sensor[s].channel[c].offset     = offset;
 335                 sensor[s].channel[c].size               = size;
 336
 337                 offset += size;
 338          }
 339
 340         /* Enable the timestamp channel if there is one available */
 341         enable_iio_timestamp(dev_num, known_channels);
 342
 343         /* Add padding and timestamp size if it's enabled on this iio device */
 344         if (has_iio_ts[dev_num])
 345                 offset = (offset+7)/8*8 + sizeof(int64_t);
 346
 347         expected_dev_report_size[dev_num] = offset;
 348         ALOGI("Expecting %d scan length on iio dev %d\n", offset, dev_num);
 349
 350         if (expected_dev_report_size[dev_num] > MAX_DEVICE_REPORT_SIZE) {
 351                 ALOGE("Unexpectedly large scan buffer on iio dev%d: %d bytes\n", dev_num, expected_dev_report_size[dev_num]);
 352
 353                 expected_dev_report_size[dev_num] = MAX_DEVICE_REPORT_SIZE;
 354         }
 355 }
 356
 357
 358 int adjust_counters (int s, int enabled, int from_virtual)
 359 {
 360         /*
 361          * Adjust counters based on sensor enable action. Return values are:
 362          *  0 if the operation was completed and we're all set
 363          *  1 if we toggled the state of the sensor and there's work left
 364          * -1 in case of an error
 365          */
 366
 367         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 368
 369         if (!check_state_change(s, enabled, from_virtual))
 370                 return 0; /* The state of the sensor remains the same: we're done */
 371
 372         if (enabled) {
 373                 ALOGI("Enabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num, sensor[s].friendly_name);
 374
 375                 switch (sensor[s].type) {
 376                         case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:
 377                                 accel_cal_init(s);
 378                                 break;
 379
 380                         case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 381                                 compass_read_data(s);
 382                                 break;
 383
 384                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 385                                 gyro_cal_init(s);
 386                                 break;
 387                 }
 388         } else {
 389                 ALOGI("Disabling sensor %d (iio device %d: %s)\n", s, dev_num, sensor[s].friendly_name);
 390
 391                 /* Sensor disabled, lower report available flag */
 392                 sensor[s].report_pending = 0;
 393
 394                 /* Save calibration data to persistent storage */
 395                 switch (sensor[s].type) {
 396                         case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:
 397                                 accel_cal_store(s);
 398                                 break;
 399
 400                         case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 401                                 compass_store_data(s);
 402                                 break;
 403
 404                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 405                                 gyro_store_data(s);
 406                                 break;
 407                 }
 408         }
 409
 410         /* We changed the state of a sensor: adjust device ref counts */
 411
 412         switch(sensor[s].mode) {
 413         case MODE_TRIGGER:
 414                 if (enabled)
 415                         trig_sensors_per_dev[dev_num]++;
 416                 else
 417                         trig_sensors_per_dev[dev_num]--;
 418
 419                 return 1;
 420         case MODE_POLL:
 421                 if (enabled) {
 422                         active_poll_sensors++;
 423                         poll_sensors_per_dev[dev_num]++;
 424                         return 1;
 425                 } else {
 426                         active_poll_sensors--;
 427                         poll_sensors_per_dev[dev_num]--;
 428                         return 1;
 429                 }
 430         case MODE_EVENT:
 431                 return 1;
 432         default:
 433                 /* Invalid sensor mode */
 434                 return -1;
 435         }
 436 }
 437
 438
 439 static int get_field_count (int s, size_t *field_size)
 440 {
 441         *field_size = sizeof(float);
 442
 443         switch (sensor[s].type) {
 444                 case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:         /* m/s^2        */
 445                 case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:        /* micro-tesla  */
 446                 case SENSOR_TYPE_ORIENTATION:           /* degrees      */
 447                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED:
 448                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:             /* radians/s    */
 449                         return 3;
 450
 451                 case SENSOR_TYPE_INTERNAL_INTENSITY:
 452                 case SENSOR_TYPE_INTERNAL_ILLUMINANCE:
 453                 case SENSOR_TYPE_LIGHT:                 /* SI lux units */
 454                 case SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE:   /* °C          */
 455                 case SENSOR_TYPE_TEMPERATURE:           /* °C          */
 456                 case SENSOR_TYPE_PROXIMITY:             /* centimeters  */
 457                 case SENSOR_TYPE_PRESSURE:              /* hecto-pascal */
 458                 case SENSOR_TYPE_RELATIVE_HUMIDITY:     /* percent */
 459                 case SENSOR_TYPE_STEP_DETECTOR:         /* event: always 1 */
 460                         return 1;
 461
 462                 case SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR:
 463                         return 4;
 464
 465                 case SENSOR_TYPE_STEP_COUNTER:          /* number of steps */
 466                         *field_size = sizeof(uint64_t);
 467                         return 1;
 468                 default:
 469                         ALOGE("Unknown sensor type!\n");
 470                         return 0;                       /* Drop sample */
 471         }
 472 }
 473
 474 /*
 475  *  CTS acceptable thresholds:
 476  *      EventGapVerification.java: (th <= 1.8)
 477  *      FrequencyVerification.java: (0.9)*(expected freq) => (th <= 1.1111)
 478  */
 479 #define THRESHOLD 1.10
 480 #define MAX_DELAY 500000000 /* 500 ms */
 481
 482 void set_report_ts(int s, int64_t ts)
 483 {
 484         int64_t maxTs, period;
 485
 486         /*
 487         *  A bit of a hack to please a bunch of cts tests. They
 488         *  expect the timestamp to be exacly according to the set-up
 489         *  frequency but if we're simply getting the timestamp at hal level
 490         *  this may not be the case. Perhaps we'll get rid of this when
 491         *  we'll be reading the timestamp from the iio channel for all sensors
 492         */
 493         if (sensor[s].report_ts && sensor[s].sampling_rate &&
 494                 REPORTING_MODE(sensor_desc[s].flags) == SENSOR_FLAG_CONTINUOUS_MODE)
 495         {
 496                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
 497                 maxTs = sensor[s].report_ts + THRESHOLD * period;
 498                 /* If we're too far behind get back on track */
 499                 if (ts - maxTs >= MAX_DELAY)
 500                         maxTs = ts;
 501                 sensor[s].report_ts = (ts < maxTs ? ts : maxTs);
 502         } else {
 503                 sensor[s].report_ts = ts;
 504         }
 505 }
 506
 507 static void* acquisition_routine (void* param)
 508 {
 509         /*
 510          * Data acquisition routine run in a dedicated thread, covering a single sensor. This loop will periodically retrieve sampling data through
 511          * sysfs, then package it as a sample and transfer it to our master poll loop through a report fd. Checks for a cancellation signal quite
 512          * frequently, as the thread may be disposed of at any time. Note that Bionic does not provide pthread_cancel / pthread_testcancel...
 513          */
 514
 515         int s = (int) (size_t) param;
 516         int num_fields;
 517         sensors_event_t data = {0};
 518         int c;
 519         int ret;
 520         struct timespec target_time;
 521         int64_t timestamp, period, start, stop;
 522         size_t field_size;
 523
 524         if (s < 0 || s >= sensor_count) {
 525                 ALOGE("Invalid sensor handle!\n");
 526                 return NULL;
 527         }
 528
 529         ALOGI("Entering S%d (%s) data acquisition thread: rate:%g\n", s, sensor[s].friendly_name, sensor[s].sampling_rate);
 530
 531         if (sensor[s].sampling_rate <= 0) {
 532                 ALOGE("Invalid rate in acquisition routine for sensor %d: %g\n", s, sensor[s].sampling_rate);
 533                 return NULL;
 534         }
 535
 536         /* Initialize data fields that will be shared by all sensor reports */
 537         data.version    = sizeof(sensors_event_t);
 538         data.sensor     = s;
 539         data.type       = sensor[s].type;
 540
 541         num_fields = get_field_count(s, &field_size);
 542
 543         /*
 544          * Each condition variable is associated to a mutex that has to be locked by the thread that's waiting on it. We use these condition
 545          * variables to get the acquisition threads out of sleep quickly after the sampling rate is adjusted, or the sensor is disabled.
 546          */
 547         pthread_mutex_lock(&thread_release_mutex[s]);
 548
 549         /* Pinpoint the moment we start sampling */
 550         timestamp = get_timestamp_monotonic();
 551
 552         /* Check and honor termination requests */
 553         while (sensor[s].thread_data_fd[1] != -1) {
 554                 start = get_timestamp_boot();
 555
 556                 /* Read values through sysfs */
 557                 for (c=0; c<num_fields; c++) {
 558                         if (field_size == sizeof(uint64_t))
 559                                 data.u64.data[c] = acquire_immediate_uint64_value(s, c);
 560                         else
 561                                 data.data[c] = acquire_immediate_float_value(s, c);
 562
 563                         /* Check and honor termination requests */
 564                         if (sensor[s].thread_data_fd[1] == -1)
 565                                 goto exit;
 566                 }
 567                 stop = get_timestamp_boot();
 568                 set_report_ts(s, start/2 + stop/2);
 569                 data.timestamp = sensor[s].report_ts;
 570                 /* If the sample looks good */
 571                 if (sensor[s].ops.finalize(s, &data)) {
 572
 573                         /* Pipe it for transmission to poll loop */
 574                         ret = write(sensor[s].thread_data_fd[1], &data, sizeof(sensors_event_t));
 575
 576                         if (ret != sizeof(sensors_event_t))
 577                                 ALOGE("S%d write failure: wrote %d, got %d\n", s, sizeof(sensors_event_t), ret);
 578                 }
 579
 580                 /* Check and honor termination requests */
 581                 if (sensor[s].thread_data_fd[1] == -1)
 582                         goto exit;
 583
 584                 /* Recalculate period assuming sensor[s].sampling_rate can be changed dynamically during the thread run */
 585                 if (sensor[s].sampling_rate <= 0) {
 586                         ALOGE("Unexpected sampling rate for sensor %d: %g\n", s, sensor[s].sampling_rate);
 587                         goto exit;
 588                 }
 589
 590                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
 591                 timestamp += period;
 592                 set_timestamp(&target_time, timestamp);
 593
 594                 /* Wait until the sampling time elapses, or a rate change is signaled, or a thread exit is requested */
 595                 ret = pthread_cond_timedwait(&thread_release_cond[s], &thread_release_mutex[s], &target_time);
 596         }
 597
 598 exit:
 599         ALOGV("Acquisition thread for S%d exiting\n", s);
 600         pthread_mutex_unlock(&thread_release_mutex[s]);
 601         pthread_exit(0);
 602         return NULL;
 603 }
 604
 605
 606 static void start_acquisition_thread (int s)
 607 {
 608         int incoming_data_fd;
 609         int ret;
 610
 611         struct epoll_event ev = {0};
 612
 613         ALOGV("Initializing acquisition context for sensor %d\n", s);
 614
 615         /* Create condition variable and mutex for quick thread release */
 616         ret = pthread_condattr_init(&thread_cond_attr[s]);
 617         ret = pthread_condattr_setclock(&thread_cond_attr[s], CLOCK_MONOTONIC);
 618         ret = pthread_cond_init(&thread_release_cond[s], &thread_cond_attr[s]);
 619         ret = pthread_mutex_init(&thread_release_mutex[s], NULL);
 620
 621         /* Create a pipe for inter thread communication */
 622         ret = pipe(sensor[s].thread_data_fd);
 623
 624         incoming_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[0];
 625
 626         ev.events = EPOLLIN;
 627         ev.data.u32 = THREAD_REPORT_TAG_BASE + s;
 628
 629         /* Add incoming side of pipe to our poll set, with a suitable tag */
 630         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, incoming_data_fd , &ev);
 631         if (ret == -1) {
 632                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n",
 633                         incoming_data_fd, strerror(errno));
 634         }
 635
 636         /* Create and start worker thread */
 637         ret = pthread_create(&sensor[s].acquisition_thread, NULL, acquisition_routine, (void*) (size_t) s);
 638 }
 639
 640
 641 static void stop_acquisition_thread (int s)
 642 {
 643         int incoming_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[0];
 644         int outgoing_data_fd = sensor[s].thread_data_fd[1];
 645
 646         ALOGV("Tearing down acquisition context for sensor %d\n", s);
 647
 648         /* Delete the incoming side of the pipe from our poll set */
 649         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, incoming_data_fd, NULL);
 650
 651         /* Mark the pipe ends as invalid ; that's a cheap exit flag */
 652         sensor[s].thread_data_fd[0] = -1;
 653         sensor[s].thread_data_fd[1] = -1;
 654
 655         /* Close both sides of our pipe */
 656         close(incoming_data_fd);
 657         close(outgoing_data_fd);
 658
 659         /* Stop acquisition thread and clean up thread handle */
 660         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]);
 661         pthread_join(sensor[s].acquisition_thread, NULL);
 662
 663         /* Clean up our sensor descriptor */
 664         sensor[s].acquisition_thread = -1;
 665
 666         /* Delete condition variable and mutex */
 667         pthread_cond_destroy(&thread_release_cond[s]);
 668         pthread_mutex_destroy(&thread_release_mutex[s]);
 669 }
 670
 671
 672 static int is_fast_accelerometer (int s)
 673 {
 674         /*
 675          * Some games don't react well to accelerometers using any-motion triggers. Even very low thresholds seem to trip them, and they tend to
 676          * request fairly high event rates. Favor continuous triggers if the sensor is an accelerometer and uses a sampling rate of at least 25.
 677          */
 678
 679         if (sensor[s].type != SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER)
 680                 return 0;
 681
 682         if (sensor[s].sampling_rate < 25)
 683                 return 0;
 684
 685         return 1;
 686 }
 687
 688
 689 static void tentative_switch_trigger (int s)
 690 {
 691         /*
 692          * Under certain situations it may be beneficial to use an alternate trigger:
 693          *
 694          * - for applications using the accelerometer with high sampling rates, prefer the continuous trigger over the any-motion one, to avoid
 695          *   jumps related to motion thresholds
 696          */
 697
 698         if (is_fast_accelerometer(s) && !(sensor[s].quirks & QUIRK_TERSE_DRIVER) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name)
 699                 setup_trigger(s, sensor[s].init_trigger_name);
 700 }
 701
 702
 703 static float get_group_max_sampling_rate (int s)
 704 {
 705         /* Review the sampling rates of linked sensors and return the maximum */
 706
 707         int i, vi;
 708
 709         float arbitrated_rate = 0;
 710
 711         if (is_enabled(s))
 712                 arbitrated_rate = sensor[s].requested_rate;
 713
 714         /* If any of the currently active sensors built on top of this one need a higher sampling rate, switch to this rate */
 715         for (i = 0; i < sensor_count; i++)
 716                 for (vi = 0; vi < sensor[i].base_count; vi++)
 717                         if (sensor[i].base[vi] == s && is_enabled(i) && sensor[i].requested_rate > arbitrated_rate)     /* If sensor i depends on sensor s */
 718                                 arbitrated_rate = sensor[i].requested_rate;
 719
 720         /* If any of the currently active sensors we rely on is using a higher sampling rate, switch to this rate */
 721         for (vi = 0; vi < sensor[s].base_count; vi++) {
 722                 i = sensor[s].base[vi];
 723                 if (is_enabled(i) && sensor[i].requested_rate > arbitrated_rate)
 724                         arbitrated_rate = sensor[i].requested_rate;
 725         }
 726
 727         return arbitrated_rate;
 728 }
 729
 730
 731 static int sensor_set_rate (int s, float requested_rate)
 732 {
 733         /* Set the rate at which a specific sensor should report events. See Android sensors.h for indication on sensor trigger modes */
 734
 735         char sysfs_path[PATH_MAX];
 736         char avail_sysfs_path[PATH_MAX];
 737         int dev_num             =       sensor[s].dev_num;
 738         int i                   =       sensor[s].catalog_index;
 739         const char *prefix      =       sensor_catalog[i].tag;
 740         int per_sensor_sampling_rate;
 741         int per_device_sampling_rate;
 742         char freqs_buf[100];
 743         char* cursor;
 744         int n;
 745         float sr;
 746         float group_max_sampling_rate;
 747         float cur_sampling_rate; /* Currently used sampling rate              */
 748         float arb_sampling_rate; /* Granted sampling rate after arbitration   */
 749
 750         ALOGV("Sampling rate %g requested on sensor %d (%s)\n", requested_rate, s, sensor[s].friendly_name);
 751
 752         sensor[s].requested_rate = requested_rate;
 753
 754         arb_sampling_rate = requested_rate;
 755
 756         if (arb_sampling_rate < sensor[s].min_supported_rate) {
 757                 ALOGV("Sampling rate %g too low for %s, using %g instead\n", arb_sampling_rate, sensor[s].friendly_name, sensor[s].min_supported_rate);
 758                 arb_sampling_rate = sensor[s].min_supported_rate;
 759         }
 760
 761         /* If one of the linked sensors uses a higher rate, adopt it */
 762         group_max_sampling_rate = get_group_max_sampling_rate(s);
 763
 764         if (arb_sampling_rate < group_max_sampling_rate) {
 765                 ALOGV("Using %s sampling rate to %g too due to dependency\n", sensor[s].friendly_name, arb_sampling_rate);
 766                 arb_sampling_rate = group_max_sampling_rate;
 767         }
 768
 769         if (sensor[s].max_supported_rate && arb_sampling_rate > sensor[s].max_supported_rate) {
 770                 ALOGV("Sampling rate %g too high for %s, using %g instead\n", arb_sampling_rate, sensor[s].friendly_name, sensor[s].max_supported_rate);
 771                 arb_sampling_rate = sensor[s].max_supported_rate;
 772         }
 773
 774         sensor[s].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 775
 776         /* If the sensor is virtual, we're done */
 777         if (sensor[s].is_virtual)
 778                 return 0;
 779
 780         /* If we're dealing with a poll-mode sensor */
 781         if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
 782                 if (is_enabled(s))
 783                         pthread_cond_signal(&thread_release_cond[s]); /* Wake up thread so the new sampling rate gets used */
 784                 return 0;
 785         }
 786
 787         sprintf(sysfs_path, SENSOR_SAMPLING_PATH, dev_num, prefix);
 788
 789         if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1) {
 790                 per_sensor_sampling_rate = 1;
 791                 per_device_sampling_rate = 0;
 792         } else {
 793                 per_sensor_sampling_rate = 0;
 794
 795                 sprintf(sysfs_path, DEVICE_SAMPLING_PATH, dev_num);
 796
 797                 if (sysfs_read_float(sysfs_path, &cur_sampling_rate) != -1)
 798                         per_device_sampling_rate = 1;
 799                 else
 800                         per_device_sampling_rate = 0;
 801         }
 802
 803         if (!per_sensor_sampling_rate && !per_device_sampling_rate) {
 804                 ALOGE("No way to adjust sampling rate on sensor %d\n", s);
 805                 return -ENOSYS;
 806         }
 807
 808         /* Check if we have contraints on allowed sampling rates */
 809
 810         sprintf(avail_sysfs_path, DEVICE_AVAIL_FREQ_PATH, dev_num);
 811
 812         if (sysfs_read_str(avail_sysfs_path, freqs_buf, sizeof(freqs_buf)) > 0) {
 813                 cursor = freqs_buf;
 814
 815                 /* Decode allowed sampling rates string, ex: "10 20 50 100" */
 816
 817                 /* While we're not at the end of the string */
 818                 while (*cursor && cursor[0]) {
 819
 820                         /* Decode a single value */
 821                         sr = strtod(cursor, NULL);
 822
 823                         /* If this matches the selected rate, we're happy.  Have some tolerance for rounding errors and avoid needless jumps to higher rates */
 824                         if (fabs(arb_sampling_rate - sr) <= 0.001) {
 825                                 arb_sampling_rate = sr;
 826                                 break;
 827                         }
 828
 829                         /*
 830                          * If we reached a higher value than the desired rate, adjust selected rate so it matches the first higher available one and
 831                          * stop parsing - this makes the assumption that rates are sorted by increasing value in the allowed frequencies string.
 832                          */
 833                         if (sr > arb_sampling_rate) {
 834                                 arb_sampling_rate = sr;
 835                                 break;
 836                         }
 837
 838                         /* Skip digits */
 839                         while (cursor[0] && !isspace(cursor[0]))
 840                                 cursor++;
 841
 842                         /* Skip spaces */
 843                         while (cursor[0] && isspace(cursor[0]))
 844                                         cursor++;
 845                 }
 846         }
 847
 848         if (sensor[s].max_supported_rate &&
 849                 arb_sampling_rate > sensor[s].max_supported_rate) {
 850                 arb_sampling_rate = sensor[s].max_supported_rate;
 851         }
 852
 853         /* Record the rate that was agreed upon with the sensor taken in isolation ; this avoid uncontrolled ripple effects between colocated sensor rates */
 854         sensor[s].semi_arbitrated_rate = arb_sampling_rate;
 855
 856         /* Coordinate with others active sensors on the same device, if any */
 857         if (per_device_sampling_rate)
 858                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
 859                         if (n != s && sensor[n].dev_num == dev_num && sensor[n].num_channels && is_enabled(n) &&
 860                                 sensor[n].semi_arbitrated_rate > arb_sampling_rate) {
 861                                 ALOGV("Sampling rate shared between %s and %s, using %g instead of %g\n", sensor[s].friendly_name, sensor[n].friendly_name,
 862                                                                                                           sensor[n].semi_arbitrated_rate, arb_sampling_rate);
 863                                 arb_sampling_rate = sensor[n].semi_arbitrated_rate;
 864                         }
 865
 866         sensor[s].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 867
 868         /* Update actual sampling rate field for this sensor and others which may be sharing the same sampling rate */
 869         if (per_device_sampling_rate)
 870                 for (n=0; n<sensor_count; n++)
 871                         if (sensor[n].dev_num == dev_num && n != s && sensor[n].num_channels)
 872                                 sensor[n].sampling_rate = arb_sampling_rate;
 873
 874         /* If the desired rate is already active we're all set */
 875         if (arb_sampling_rate == cur_sampling_rate)
 876                 return 0;
 877
 878         ALOGI("Sensor %d (%s) sampling rate set to %g\n", s, sensor[s].friendly_name, arb_sampling_rate);
 879
 880         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
 881                 enable_buffer(dev_num, 0);
 882
 883         sysfs_write_float(sysfs_path, arb_sampling_rate);
 884
 885         /* Check if it makes sense to use an alternate trigger */
 886         tentative_switch_trigger(s);
 887
 888         if (trig_sensors_per_dev[dev_num])
 889                 enable_buffer(dev_num, 1);
 890
 891         return 0;
 892 }
 893
 894
 895 static void reapply_sampling_rates (int s)
 896 {
 897         /*
 898          * The specified sensor was either enabled or disabled. Other sensors in the same group may have constraints related to this sensor
 899          * sampling rate on their own sampling rate, so reevaluate them by retrying to use their requested sampling rate, rather than the one
 900          * that ended up being used after arbitration.
 901          */
 902
 903         int i, j, base;
 904
 905         if (sensor[s].is_virtual) {
 906                 /* Take care of downwards dependencies */
 907                 for (i=0; i<sensor[s].base_count; i++) {
 908                         base = sensor[s].base[i];
 909                         sensor_set_rate(base, sensor[base].requested_rate);
 910                 }
 911                 return;
 912         }
 913
 914         /* Upwards too */
 915         for (i=0; i<sensor_count; i++)
 916                 for (j=0; j<sensor[i].base_count; j++)
 917                         if (sensor[i].base[j] == s) /* If sensor i depends on sensor s */
 918                                 sensor_set_rate(i, sensor[i].requested_rate);
 919 }
 920
 921
 922 static int sensor_activate_virtual (int s, int enabled, int from_virtual)
 923 {
 924         int i, base;
 925
 926         sensor[s].event_count = 0;
 927         sensor[s].meta_data_pending = 0;
 928
 929         if (!check_state_change(s, enabled, from_virtual))
 930                 return 0;       /* The state of the sensor remains the same ; we're done */
 931
 932         if (enabled)
 933                 ALOGI("Enabling sensor %d (%s)\n", s, sensor[s].friendly_name);
 934         else
 935                 ALOGI("Disabling sensor %d (%s)\n", s, sensor[s].friendly_name);
 936
 937         sensor[s].report_pending = 0;
 938
 939         for (i=0; i<sensor[s].base_count; i++) {
 940
 941                 base = sensor[s].base[i];
 942                 sensor_activate(base, enabled, 1);
 943
 944                 if (enabled)
 945                         sensor[base].ref_count++;
 946                 else
 947                         sensor[base].ref_count--;
 948         }
 949
 950         /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
 951         reapply_sampling_rates(s);
 952         return 0;
 953 }
 954
 955
 956 int sensor_activate (int s, int enabled, int from_virtual)
 957 {
 958         char device_name[PATH_MAX];
 959         struct epoll_event ev = {0};
 960         int dev_fd, event_fd;
 961         int ret, c, d;
 962         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 963         size_t field_size;
 964         int catalog_index = sensor[s].catalog_index;
 965
 966         if (sensor[s].is_virtual)
 967                 return sensor_activate_virtual(s, enabled, from_virtual);
 968
 969         /* Prepare the report timestamp field for the first event, see set_report_ts method */
 970         sensor[s].report_ts = 0;
 971
 972         ret = adjust_counters(s, enabled, from_virtual);
 973
 974         /* If the operation was neutral in terms of state, we're done */
 975         if (ret <= 0)
 976                 return ret;
 977
 978         sensor[s].event_count = 0;
 979         sensor[s].meta_data_pending = 0;
 980
 981         if (enabled)
 982                 setup_noise_filtering(s);       /* Initialize filtering data if required */
 983
 984         if (sensor[s].mode == MODE_TRIGGER) {
 985
 986                 /* Stop sampling */
 987                 enable_buffer(dev_num, 0);
 988                 setup_trigger(s, "\n");
 989
 990                 /* If there's at least one sensor enabled on this iio device */
 991                 if (trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
 992
 993                         /* Start sampling */
 994                         setup_trigger(s, sensor[s].init_trigger_name);
 995                         enable_buffer(dev_num, 1);
 996                 }
 997         } else if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
 998                 if (sensor[s].needs_enable) {
 999                         enable_sensor(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].tag, enabled);
1000                 }
1001         }
1002
1003         /*
1004          * Make sure we have a fd on the character device ; conversely, close the fd if no one is using associated sensors anymore. The assumption
1005          * here is that the underlying driver will power on the relevant hardware block while someone holds a fd on the device.
1006          */
1007         dev_fd = device_fd[dev_num];
1008
1009         if (!enabled) {
1010                 if (sensor[s].mode == MODE_POLL)
1011                         stop_acquisition_thread(s);
1012
1013                 if (dev_fd != -1 && !poll_sensors_per_dev[dev_num] && !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
1014                                 /* Stop watching this fd. This should be a no-op in case this fd was not in the poll set. */
1015                                 epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, dev_fd, NULL);
1016
1017                                 close(dev_fd);
1018                                 device_fd[dev_num] = -1;
1019                 }
1020
1021                 if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1022                         event_fd = events_fd[dev_num];
1023
1024                         for (c = 0; c < sensor_catalog[catalog_index].num_channels; c++) {
1025                                 for (d = 0; d < sensor_catalog[catalog_index].channel[c].num_events; d++)
1026                                         enable_event(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].channel[c].event[d].ev_en_path, enabled);
1027                         }
1028
1029                         epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_DEL, event_fd, NULL);
1030                         close(event_fd);
1031                         events_fd[dev_num] = -1;
1032
1033                 }
1034
1035                 /* Release any filtering data we may have accumulated */
1036                 release_noise_filtering_data(s);
1037
1038                 /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
1039                 reapply_sampling_rates(s);
1040                 return 0;
1041         }
1042
1043         if (dev_fd == -1) {
1044                 /* First enabled sensor on this iio device */
1045                 sprintf(device_name, DEV_FILE_PATH, dev_num);
1046                 dev_fd = open(device_name, O_RDONLY | O_NONBLOCK);
1047
1048                 device_fd[dev_num] = dev_fd;
1049
1050                 if (dev_fd == -1) {
1051                         ALOGE("Could not open fd on %s (%s)\n", device_name, strerror(errno));
1052                         adjust_counters(s, 0, from_virtual);
1053                         return -1;
1054                 }
1055
1056                 ALOGV("Opened %s: fd=%d\n", device_name, dev_fd);
1057
1058                 if (sensor[s].mode == MODE_TRIGGER) {
1059
1060                         /* Add this iio device fd to the set of watched fds */
1061                         ev.events = EPOLLIN;
1062                         ev.data.u32 = dev_num;
1063
1064                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, dev_fd, &ev);
1065
1066                         if (ret == -1) {
1067                                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n", dev_fd, strerror(errno));
1068                                 return -1;
1069                         }
1070
1071                         /* Note: poll-mode fds are not readable */
1072                 } else if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1073                         event_fd = events_fd[dev_num];
1074
1075                         ret = ioctl(dev_fd, IIO_GET_EVENT_FD_IOCTL, &event_fd);
1076                         if (ret == -1 || event_fd == -1) {
1077                                 ALOGE("Failed to retrieve event_fd from %d (%s)\n", dev_fd, strerror(errno));
1078                                 return -1;
1079                         }
1080                         events_fd[dev_num] = event_fd;
1081                         ALOGV("Opened fd=%d to receive events\n", event_fd);
1082
1083                         /* Add this event fd to the set of watched fds */
1084                         ev.events = EPOLLIN;
1085                         ev.data.u32 = dev_num;
1086
1087                         ret = epoll_ctl(poll_fd, EPOLL_CTL_ADD, event_fd, &ev);
1088                         if (ret == -1) {
1089                                 ALOGE("Failed adding %d to poll set (%s)\n", event_fd, strerror(errno));
1090                                 return -1;
1091                         }
1092                         for (c = 0; c < sensor_catalog[catalog_index].num_channels; c++) {
1093                                 int d;
1094                                 for (d = 0; d < sensor_catalog[catalog_index].channel[c].num_events; d++)
1095                                         enable_event(dev_num, sensor_catalog[catalog_index].channel[c].event[d].ev_en_path, enabled);
1096                         }
1097
1098                         if (!poll_sensors_per_dev[dev_num] && !trig_sensors_per_dev[dev_num]) {
1099                                 close(dev_fd);
1100                                 device_fd[dev_num] = -1;
1101                         }
1102                 }
1103         }
1104
1105         /* Ensure that on-change sensors send at least one event after enable */
1106         get_field_count(s, &field_size);
1107         if (field_size == sizeof(uint64_t))
1108                 sensor[s].prev_val.data64 = -1;
1109         else
1110                 sensor[s].prev_val.data = -1;
1111
1112         if (sensor[s].mode == MODE_POLL)
1113                 start_acquisition_thread(s);
1114
1115         /* Reevaluate sampling rates of linked sensors */
1116         reapply_sampling_rates(s);
1117
1118         return 0;
1119 }
1120
1121
1122 static void enable_motion_trigger (int dev_num)
1123 {
1124         /*
1125          * In the ideal case, we enumerate two triggers per iio device ; the default (periodically firing) trigger, and another one (the motion
1126          * trigger) that only fires up when motion is detected. This second one allows for lesser energy consumption, but requires periodic sample
1127          * duplication at the HAL level for sensors that Android defines as continuous. This "duplicate last sample" logic can only be engaged
1128          * once we got a first sample for the driver, so we start with the default trigger when an iio device is first opened, then adjust the
1129          * trigger when we got events for all active sensors. Unfortunately in the general case several sensors can be associated to a given iio
1130          * device, they can independently be controlled, and we have to adjust the trigger in use at the iio device level depending on whether or
1131          * not appropriate conditions are met at the sensor level.
1132          */
1133
1134         int s;
1135         int i;
1136         int active_sensors = trig_sensors_per_dev[dev_num];
1137         int candidate[MAX_SENSORS];
1138         int candidate_count = 0;
1139
1140         if  (!active_sensors)
1141                 return;
1142
1143         /* Check that all active sensors are ready to switch */
1144
1145         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1146                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].num_channels &&
1147                     (!sensor[s].motion_trigger_name[0] || !sensor[s].report_initialized || is_fast_accelerometer(s) ||
1148                      (sensor[s].quirks & QUIRK_FORCE_CONTINUOUS)))
1149                         return; /* Nope */
1150
1151         /* Record which particular sensors need to switch */
1152
1153         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1154                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].num_channels && sensor[s].selected_trigger != sensor[s].motion_trigger_name)
1155                                 candidate[candidate_count++] = s;
1156
1157         if (!candidate_count)
1158                 return;
1159
1160         /* Now engage the motion trigger for sensors which aren't using it */
1161
1162         enable_buffer(dev_num, 0);
1163
1164         for (i=0; i<candidate_count; i++) {
1165                 s = candidate[i];
1166                 setup_trigger(s, sensor[s].motion_trigger_name);
1167         }
1168
1169         enable_buffer(dev_num, 1);
1170 }
1171
1172 static void stamp_reports (int dev_num, int64_t ts)
1173 {
1174         int s;
1175
1176         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1177                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].mode != MODE_POLL) {
1178                         if (sensor[s].quirks & QUIRK_SPOTTY)
1179                                 set_report_ts(s, ts);
1180                         else
1181                                 sensor[s].report_ts = ts;
1182                 }
1183 }
1184
1185
1186 static int integrate_device_report_from_dev(int dev_num, int fd)
1187 {
1188         int len;
1189         int s,c;
1190         unsigned char buf[MAX_DEVICE_REPORT_SIZE] = { 0 };
1191         int sr_offset;
1192         unsigned char *target;
1193         unsigned char *source;
1194         int size;
1195         int64_t ts = 0;
1196         int ts_offset = 0;      /* Offset of iio timestamp, if provided */
1197         int64_t boot_to_rt_delta;
1198
1199         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
1200         if (fd == -1) {
1201                 ALOGE("Ignoring stale report on iio device %d\n", dev_num);
1202                 return -1;
1203         }
1204
1205         len = read(fd, buf, expected_dev_report_size[dev_num]);
1206
1207         if (len == -1) {
1208                 ALOGE("Could not read report from iio device %d (%s)\n", dev_num, strerror(errno));
1209                 return -1;
1210         }
1211
1212         ALOGV("Read %d bytes from iio device %d\n", len, dev_num);
1213
1214         /* Map device report to sensor reports */
1215
1216         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1217                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s)) {
1218
1219                         sr_offset = 0;
1220
1221                         /* Copy data from device to sensor report buffer */
1222                         for (c=0; c<sensor[s].num_channels; c++) {
1223
1224                                 target = sensor[s].report_buffer + sr_offset;
1225
1226                                 source = buf + sensor[s].channel[c].offset;
1227
1228                                 size = sensor[s].channel[c].size;
1229
1230                                 memcpy(target, source, size);
1231
1232                                 sr_offset += size;
1233                         }
1234
1235                         ALOGV("Sensor %d report available (%d bytes)\n", s, sr_offset);
1236
1237                         sensor[s].report_pending = DATA_TRIGGER;
1238                         sensor[s].report_initialized = 1;
1239
1240                         ts_offset += sr_offset;
1241                 }
1242
1243         /* Tentatively switch to an any-motion trigger if conditions are met */
1244         enable_motion_trigger(dev_num);
1245
1246         /* If no iio timestamp channel was detected for this device, bail out */
1247         if (!has_iio_ts[dev_num]) {
1248                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1249                 return 0;
1250         }
1251
1252         /* Don't trust the timestamp channel in any-motion mode */
1253         for (s=0; s<MAX_SENSORS; s++)
1254                 if (sensor[s].dev_num == dev_num && is_enabled(s) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name) {
1255                         stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1256                         return 0;
1257                 }
1258
1259         /* Align on a 64 bits boundary */
1260         ts_offset = expected_dev_report_size[dev_num] - sizeof(int64_t);
1261
1262         /* If we read an amount of data consistent with timestamp presence */
1263         if (len == expected_dev_report_size[dev_num])
1264                 ts = *(int64_t*) (buf + ts_offset);
1265
1266         if (ts == 0) {
1267                 ALOGV("Unreliable timestamp channel on iio dev %d\n", dev_num);
1268                 stamp_reports(dev_num, get_timestamp_boot());
1269                 return 0;
1270         }
1271
1272         ALOGV("Driver timestamp on iio device %d: ts=%lld\n", dev_num, ts);
1273
1274         boot_to_rt_delta = get_timestamp_boot() - get_timestamp_realtime();
1275
1276         stamp_reports(dev_num, ts + boot_to_rt_delta);
1277
1278         return 0;
1279 }
1280
1281 static int integrate_device_report_from_event(int dev_num, int fd)
1282 {
1283         int len, s;
1284         int64_t ts;
1285         struct iio_event_data event;
1286
1287         /* There's an incoming report on the specified iio device char dev fd */
1288         if (fd == -1) {
1289                 ALOGE("Ignoring stale report on event fd %d of device %d\n",
1290                         fd, dev_num);
1291                 return -1;
1292         }
1293
1294         len = read(fd, &event, sizeof(event));
1295
1296         if (len == -1) {
1297                 ALOGE("Could not read event from fd %d of device %d (%s)\n",
1298                         fd, dev_num, strerror(errno));
1299                 return -1;
1300         }
1301
1302         ts = event.timestamp;
1303
1304         ALOGV("Read event %lld from fd %d of iio device %d\n", event.id, fd, dev_num);
1305
1306         /* Map device report to sensor reports */
1307         for (s = 0; s < MAX_SENSORS; s++)
1308                 if (sensor[s].dev_num == dev_num &&
1309                     is_enabled(s)) {
1310                         sensor[s].event_id = event.id;
1311                         sensor[s].report_ts = ts;
1312                         sensor[s].report_pending = 1;
1313                         sensor[s].report_initialized = 1;
1314                         ALOGV("Sensor %d report available (1 byte)\n", s);
1315                 }
1316         return 0;
1317 }
1318
1319 static int integrate_device_report(int dev_num)
1320 {
1321         int ret = 0;
1322
1323         if (dev_num < 0 || dev_num >= MAX_DEVICES) {
1324                 ALOGE("Event reported on unexpected iio device %d\n", dev_num);
1325                 return -1;
1326         }
1327
1328         if (events_fd[dev_num] != -1) {
1329                 ret = integrate_device_report_from_event(dev_num, events_fd[dev_num]);
1330                 if (ret < 0)
1331                         return ret;
1332         }
1333
1334         if (device_fd[dev_num] != -1)
1335                 ret = integrate_device_report_from_dev(dev_num, device_fd[dev_num]);
1336
1337         return ret;
1338 }
1339
1340 static int propagate_vsensor_report (int s, sensors_event_t *data)
1341 {
1342         /* There's a new report stored in sensor.sample for this sensor; transmit it */
1343
1344         memcpy(data, &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1345
1346         data->sensor    = s;
1347         data->type      = sensor_desc[s].type; /* sensor_desc[s].type can differ from sensor[s].type ; internal types are remapped */
1348         return 1;
1349 }
1350
1351
1352 static int propagate_sensor_report (int s, sensors_event_t *data)
1353 {
1354         /* There's a sensor report pending for this sensor ; transmit it */
1355
1356         size_t field_size;
1357         int num_fields    = get_field_count(s, &field_size);
1358         int c;
1359         unsigned char* current_sample;
1360         int ret;
1361
1362         /* If there's nothing to return... we're done */
1363         if (!num_fields)
1364                 return 0;
1365
1366         ALOGV("Sample on sensor %d (type %d):\n", s, sensor[s].type);
1367
1368         if (sensor[s].mode == MODE_POLL) {
1369                 /* We received a good sample but we're not directly enabled so we'll drop */
1370                 if (!sensor[s].directly_enabled)
1371                         return 0;
1372                 /* Use the data provided by the acquisition thread */
1373                 ALOGV("Reporting data from worker thread for S%d\n", s);
1374                 memcpy(data, &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1375                 data->timestamp = sensor[s].report_ts;
1376                 return 1;
1377         }
1378
1379         memset(data, 0, sizeof(sensors_event_t));
1380
1381         data->version   = sizeof(sensors_event_t);
1382         data->sensor    = s;
1383         data->type      = sensor_desc[s].type;  /* sensor_desc[s].type can differ from sensor[s].type ; internal types are remapped */
1384         data->timestamp = sensor[s].report_ts;
1385
1386         if (sensor[s].mode == MODE_EVENT) {
1387                 ALOGV("Reporting event\n");
1388                 /* Android requires events to return 1.0 */
1389                 int dir = IIO_EVENT_CODE_EXTRACT_DIR(sensor[s].event_id);
1390                 switch (sensor[s].type) {
1391                         case SENSOR_TYPE_PROXIMITY:
1392                                 if (dir == IIO_EV_DIR_FALLING)
1393                                         data->data[0] = 0.0;
1394                                 else
1395                                         data->data[0] = 1.0;
1396                                 break;
1397                         default:
1398                                 data->data[0] = 1.0;
1399                                 break;
1400
1401                 }
1402                 data->data[1] = 0.0;
1403                 data->data[2] = 0.0;
1404                 return 1;
1405         }
1406
1407         /* Convert the data into the expected Android-level format */
1408
1409         current_sample = sensor[s].report_buffer;
1410
1411         for (c=0; c<num_fields; c++) {
1412
1413                 data->data[c] = sensor[s].ops.transform (s, c, current_sample);
1414
1415                 ALOGV("\tfield %d: %g\n", c, data->data[c]);
1416                 current_sample += sensor[s].channel[c].size;
1417         }
1418
1419         ret = sensor[s].ops.finalize(s, data);
1420
1421         /* We will drop samples if the sensor is not directly enabled */
1422         if (!sensor[s].directly_enabled)
1423                 return 0;
1424
1425         /* The finalize routine, in addition to its late sample processing duty, has the final say on whether or not the sample gets sent to Android */
1426         return ret;
1427 }
1428
1429
1430 static void synthetize_duplicate_samples (void)
1431 {
1432         /*
1433          * Some sensor types (ex: gyroscope) are defined as continuously firing by Android, despite the fact that
1434          * we can be dealing with iio drivers that only report events for new samples. For these we generate reports
1435          * periodically, duplicating the last data we got from the driver. This is not necessary for polling sensors.
1436          */
1437
1438         int s;
1439         int64_t current_ts;
1440         int64_t target_ts;
1441         int64_t period;
1442
1443         for (s=0; s<sensor_count; s++) {
1444
1445                 /* Ignore disabled sensors */
1446                 if (!is_enabled(s))
1447                         continue;
1448
1449                 /* If the sensor is continuously firing, leave it alone */
1450                 if (sensor[s].selected_trigger != sensor[s].motion_trigger_name)
1451                         continue;
1452
1453                 /* If we haven't seen a sample, there's nothing to duplicate */
1454                 if (!sensor[s].report_initialized)
1455                         continue;
1456
1457                 /* If a sample was recently buffered, leave it alone too */
1458                 if (sensor[s].report_pending)
1459                         continue;
1460
1461                 /* We also need a valid sampling rate to be configured */
1462                 if (!sensor[s].sampling_rate)
1463                         continue;
1464
1465                 period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
1466
1467                 current_ts = get_timestamp_boot();
1468                 target_ts = sensor[s].report_ts + period;
1469
1470                 if (target_ts <= current_ts) {
1471                         /* Mark the sensor for event generation */
1472                         set_report_ts(s, current_ts);
1473                         sensor[s].report_pending = DATA_DUPLICATE;
1474                 }
1475         }
1476 }
1477
1478
1479 static void integrate_thread_report (uint32_t tag)
1480 {
1481         int s = tag - THREAD_REPORT_TAG_BASE;
1482         int len;
1483
1484         len = read(sensor[s].thread_data_fd[0], &sensor[s].sample, sizeof(sensors_event_t));
1485
1486         if (len == sizeof(sensors_event_t))
1487                 sensor[s].report_pending = DATA_SYSFS;
1488 }
1489
1490
1491 static int get_poll_wait_timeout (void)
1492 {
1493         /*
1494          * Compute an appropriate timeout value, in ms, for the epoll_wait call that's going to await
1495          * for iio device reports and incoming reports from our sensor sysfs data reader threads.
1496          */
1497
1498         int s;
1499         int64_t target_ts = INT64_MAX;
1500         int64_t ms_to_wait;
1501         int64_t period;
1502
1503         /*
1504          * Check if we're dealing with a driver that only send events when there is motion, despite the fact that the associated Android sensor
1505          * type is continuous rather than on-change. In that case we have to duplicate events. Check deadline for the nearest upcoming event.
1506          */
1507         for (s=0; s<sensor_count; s++)
1508                 if (is_enabled(s) && sensor[s].selected_trigger == sensor[s].motion_trigger_name && sensor[s].sampling_rate) {
1509                         period = (int64_t) (1000000000.0 / sensor[s].sampling_rate);
1510
1511                         if (sensor[s].report_ts + period < target_ts)
1512                                 target_ts = sensor[s].report_ts + period;
1513                 }
1514
1515         /* If we don't have such a driver to deal with */
1516         if (target_ts == INT64_MAX)
1517                 return -1; /* Infinite wait */
1518
1519         ms_to_wait = (target_ts - get_timestamp_boot()) / 1000000;
1520
1521         /* If the target timestamp is already behind us, don't wait */
1522         if (ms_to_wait < 1)
1523                 return 0;
1524
1525         return ms_to_wait;
1526 }
1527
1528
1529 int sensor_poll (sensors_event_t* data, int count)
1530 {
1531         int s;
1532         int i;
1533         int nfds;
1534         struct epoll_event ev[MAX_DEVICES];
1535         int returned_events;
1536         int event_count;
1537
1538         /* Get one or more events from our collection of sensors */
1539 return_available_sensor_reports:
1540
1541         /* Synthetize duplicate samples if needed */
1542         synthetize_duplicate_samples();
1543
1544         returned_events = 0;
1545
1546         /* Check our sensor collection for available reports */
1547         for (s=0; s<sensor_count && returned_events < count; s++) {
1548
1549                 if (sensor[s].report_pending) {
1550                         event_count = 0;
1551
1552                         if (sensor[s].is_virtual)
1553                                 event_count = propagate_vsensor_report(s, &data[returned_events]);
1554                         else
1555                                 /* Report this event if it looks OK */
1556                                 event_count = propagate_sensor_report(s, &data[returned_events]);
1557
1558                         /* Lower flag */
1559                         sensor[s].report_pending = 0;
1560                         returned_events += event_count;
1561
1562                         /*
1563                          * If the sample was deemed invalid or unreportable, e.g. had the same value as the previously reported
1564                          * value for a 'on change' sensor, silently drop it.
1565                          */
1566                 }
1567
1568                 while (sensor[s].meta_data_pending) {
1569                         /* See sensors.h on these */
1570                         data[returned_events].version = META_DATA_VERSION;
1571                         data[returned_events].sensor = 0;
1572                         data[returned_events].type = SENSOR_TYPE_META_DATA;
1573                         data[returned_events].reserved0 = 0;
1574                         data[returned_events].timestamp = 0;
1575                         data[returned_events].meta_data.sensor = s;
1576                         data[returned_events].meta_data.what = META_DATA_FLUSH_COMPLETE;
1577                         returned_events++;
1578                         sensor[s].meta_data_pending--;
1579                 }
1580         }
1581
1582         if (returned_events)
1583                 return returned_events;
1584
1585 await_event:
1586
1587         ALOGV("Awaiting sensor data\n");
1588
1589         nfds = epoll_wait(poll_fd, ev, MAX_DEVICES, get_poll_wait_timeout());
1590
1591         if (nfds == -1) {
1592                 ALOGE("epoll_wait returned -1 (%s)\n", strerror(errno));
1593                 goto await_event;
1594         }
1595
1596         ALOGV("%d fds signalled\n", nfds);
1597
1598         /* For each of the signalled sources */
1599         for (i=0; i<nfds; i++)
1600                 if (ev[i].events == EPOLLIN)
1601                         switch (ev[i].data.u32) {
1602                                 case 0 ... MAX_DEVICES-1:
1603                                         /* Read report from iio char dev fd */
1604                                         integrate_device_report(ev[i].data.u32);
1605                                         break;
1606
1607                                 case THREAD_REPORT_TAG_BASE ...
1608                                      THREAD_REPORT_TAG_BASE + MAX_SENSORS-1:
1609                                         /* Get report from acquisition thread */
1610                                         integrate_thread_report(ev[i].data.u32);
1611                                         break;
1612
1613                                 default:
1614                                         ALOGW("Unexpected event source!\n");
1615                                         break;
1616                         }
1617
1618         goto return_available_sensor_reports;
1619 }
1620
1621
1622 int sensor_set_delay (int s, int64_t ns)
1623 {
1624         float requested_sampling_rate;
1625
1626         if (ns <= 0) {
1627                 ALOGE("Invalid delay requested on sensor %d: %lld\n", s, ns);
1628                 return -EINVAL;
1629         }
1630
1631         requested_sampling_rate = 1000000000.0 / ns;
1632
1633         ALOGV("Entering set delay S%d (%s): current rate: %g, requested: %g\n", s, sensor[s].friendly_name, sensor[s].sampling_rate, requested_sampling_rate);
1634
1635         /*
1636          * Only try to adjust the low level sampling rate if it's different from the current one, as set by the HAL. This saves a few sysfs
1637          * reads and writes as well as buffer enable/disable operations, since at the iio level most drivers require the buffer to be turned off
1638          * in order to accept a sampling rate change. Of course that implies that this field has to be kept up to date and that only this library
1639          * is changing the sampling rate.
1640          */
1641
1642         if (requested_sampling_rate != sensor[s].sampling_rate)
1643                 return sensor_set_rate(s, requested_sampling_rate);
1644
1645         return 0;
1646 }
1647
1648
1649 int sensor_flush (int s)
1650 {
1651         /* If one shot or not enabled return -EINVAL */
1652         if (sensor_desc[s].flags & SENSOR_FLAG_ONE_SHOT_MODE || !is_enabled(s))
1653                 return -EINVAL;
1654
1655         sensor[s].meta_data_pending++;
1656         return 0;
1657 }
1658
1659
1660 int allocate_control_data (void)
1661 {
1662         int i;
1663
1664         for (i=0; i<MAX_DEVICES; i++) {
1665                 device_fd[i] = -1;
1666                 events_fd[i] = -1;
1667         }
1668
1669         poll_fd = epoll_create(MAX_DEVICES);
1670
1671         if (poll_fd == -1) {
1672                 ALOGE("Can't create epoll instance for iio sensors!\n");
1673                 return -1;
1674         }
1675
1676         return poll_fd;
1677 }
1678
1679
1680 void delete_control_data (void)
1681 {
1682 }