transform.c

   1 /*
   2 // Copyright (c) 2015 Intel Corporation
   3 //
   4 // Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   5 // you may not use this file except in compliance with the License.
   6 // You may obtain a copy of the License at
   7 //
   8 //      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
   9 //
  10 // Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  11 // distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  12 // WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  13 // See the License for the specific language governing permissions and
  14 // limitations under the License.
  15 */
  16
  17 #include <stdlib.h>
  18 #include <math.h>
  19 #include <utils/Log.h>
  20 #include <cutils/properties.h>
  21 #include <hardware/sensors.h>
  22 #include "calibration.h"
  23 #include "common.h"
  24 #include "description.h"
  25 #include "transform.h"
  26 #include "utils.h"
  27 #include "filtering.h"
  28 #include "enumeration.h"
  29
  30 #define GYRO_MIN_SAMPLES 5 /* Drop first few gyro samples after enable */
  31
  32
  33 /*----------------------------------------------------------------------------*/
  34
  35
  36 /* Macros related to Intel Sensor Hub */
  37
  38 #define GRAVITY         9.80665
  39
  40 /* 720 LSG = 1G */
  41 #define LSG             1024.0
  42 #define NUMOFACCDATA    8.0
  43
  44 /* Conversion of acceleration data to SI units (m/s^2) */
  45 #define CONVERT_A       (GRAVITY_EARTH / LSG / NUMOFACCDATA)
  46 #define CONVERT_A_X(x)  ((float(x) / 1000) * (GRAVITY * -1.0))
  47 #define CONVERT_A_Y(x)  ((float(x) / 1000) * (GRAVITY * 1.0))
  48 #define CONVERT_A_Z(x)  ((float(x) / 1000) * (GRAVITY * 1.0))
  49
  50 /* Conversion of magnetic data to uT units */
  51 #define CONVERT_M       (1.0 / 6.6)
  52 #define CONVERT_M_X     (-CONVERT_M)
  53 #define CONVERT_M_Y     (-CONVERT_M)
  54 #define CONVERT_M_Z     (CONVERT_M)
  55
  56 /* Conversion of orientation data to degree units */
  57 #define CONVERT_O       (1.0 / 64)
  58 #define CONVERT_O_A     (CONVERT_O)
  59 #define CONVERT_O_P     (CONVERT_O)
  60 #define CONVERT_O_R     (-CONVERT_O)
  61
  62 /* Conversion of gyro data to SI units (radian/sec) */
  63 #define CONVERT_GYRO    (2000.0 / 32767 * M_PI / 180)
  64 #define CONVERT_GYRO_X  (-CONVERT_GYRO)
  65 #define CONVERT_GYRO_Y  (-CONVERT_GYRO)
  66 #define CONVERT_GYRO_Z  (CONVERT_GYRO)
  67
  68 #define BIT(x) (1 << (x))
  69
  70 #define PROXIMITY_THRESHOLD 1
  71
  72 inline unsigned int set_bit_range (int start, int end)
  73 {
  74         int i;
  75         unsigned int value = 0;
  76
  77         for (i = start; i < end; ++i)
  78                 value |= BIT(i);
  79
  80         return value;
  81 }
  82
  83 inline float convert_from_vtf_format (int size, int exponent, unsigned int value)
  84 {
  85         int divider = 1;
  86         int i;
  87         float sample;
  88         float mul = 1.0;
  89
  90         value = value & set_bit_range(0, size * 8);
  91
  92         if (value & BIT(size*8-1)) {
  93                 value =  ((1LL << (size * 8)) - value);
  94                 mul = -1.0;
  95         }
  96
  97         sample = value * 1.0;
  98
  99         if (exponent < 0) {
 100                 exponent = abs(exponent);
 101                 for (i = 0; i < exponent; ++i)
 102                         divider = divider * 10;
 103
 104                 return mul * sample/divider;
 105         }
 106
 107         return mul * sample * pow(10.0, exponent);
 108 }
 109
 110 /* Platform sensor orientation */
 111 #define DEF_ORIENT_ACCEL_X      -1
 112 #define DEF_ORIENT_ACCEL_Y      -1
 113 #define DEF_ORIENT_ACCEL_Z      -1
 114
 115 #define DEF_ORIENT_GYRO_X       1
 116 #define DEF_ORIENT_GYRO_Y       1
 117 #define DEF_ORIENT_GYRO_Z       1
 118
 119 /* G to m/s^2 */
 120 #define CONVERT_FROM_VTF16(s,d,x)      convert_from_vtf_format(s,d,x)
 121 #define CONVERT_A_G_VTF16E14_X(s,d,x)  (DEF_ORIENT_ACCEL_X * convert_from_vtf_format(s,d,x) * GRAVITY)
 122 #define CONVERT_A_G_VTF16E14_Y(s,d,x)  (DEF_ORIENT_ACCEL_Y * convert_from_vtf_format(s,d,x) * GRAVITY)
 123 #define CONVERT_A_G_VTF16E14_Z(s,d,x)  (DEF_ORIENT_ACCEL_Z * convert_from_vtf_format(s,d,x) * GRAVITY)
 124
 125 /* Degree/sec to radian/sec */
 126 #define CONVERT_G_D_VTF16E14_X(s,d,x)  (DEF_ORIENT_GYRO_X * convert_from_vtf_format(s,d,x) * M_PI / 180)
 127 #define CONVERT_G_D_VTF16E14_Y(s,d,x)  (DEF_ORIENT_GYRO_Y * convert_from_vtf_format(s,d,x) * M_PI / 180)
 128 #define CONVERT_G_D_VTF16E14_Z(s,d,x)  (DEF_ORIENT_GYRO_Z * convert_from_vtf_format(s,d,x) * M_PI / 180)
 129
 130 /* Milli gauss to micro tesla */
 131 #define CONVERT_M_MG_VTF16E14_X(s,d,x) (convert_from_vtf_format(s,d,x) / 10)
 132 #define CONVERT_M_MG_VTF16E14_Y(s,d,x) (convert_from_vtf_format(s,d,x) / 10)
 133 #define CONVERT_M_MG_VTF16E14_Z(s,d,x) (convert_from_vtf_format(s,d,x) / 10)
 134
 135
 136 static int64_t sample_as_int64 (unsigned char* sample, datum_info_t* type)
 137 {
 138         uint64_t u64;
 139         int i;
 140         int zeroed_bits = type->storagebits - type->realbits;
 141         uint64_t sign_mask;
 142         uint64_t value_mask;
 143
 144         u64 = 0;
 145
 146         if (type->endianness == 'b')
 147                 for (i=0; i<type->storagebits/8; i++)
 148                         u64 = (u64 << 8) | sample[i];
 149         else
 150                 for (i=type->storagebits/8 - 1; i>=0; i--)
 151                         u64 = (u64 << 8) | sample[i];
 152
 153         u64 = (u64 >> type->shift) & (~0ULL >> zeroed_bits);
 154
 155         if (type->sign == 'u')
 156                 return (int64_t) u64; /* We don't handle unsigned 64 bits int */
 157
 158         /* Signed integer */
 159
 160         switch (type->realbits) {
 161                 case 0 ... 1:
 162                         return 0;
 163
 164                 case 8:
 165                         return (int64_t) (int8_t) u64;
 166
 167                 case 16:
 168                         return (int64_t) (int16_t) u64;
 169
 170                 case 32:
 171                         return (int64_t) (int32_t) u64;
 172
 173                 case 64:
 174                         return (int64_t) u64;
 175
 176                 default:
 177                         sign_mask = 1 << (type->realbits-1);
 178                         value_mask = sign_mask - 1;
 179
 180                         if (u64 & sign_mask)
 181                                 return - ((~u64 & value_mask) + 1);     /* Negative value: return 2-complement */
 182                         else
 183                                 return (int64_t) u64;                   /* Positive value */
 184         }
 185 }
 186
 187
 188 static void reorder_fields (float* data, unsigned char map[MAX_CHANNELS])
 189 {
 190         int i;
 191         float temp[MAX_CHANNELS];
 192
 193         for (i=0; i<MAX_CHANNELS; i++)
 194                 temp[i] = data[map[i]];
 195
 196         for (i=0; i<MAX_CHANNELS; i++)
 197                 data[i] = temp[i];
 198 }
 199
 200 static void mount_correction (float* data, float mm[9])
 201 {
 202         int i;
 203         float temp[3];
 204
 205         for (i=0; i<3; i++)
 206                 temp[i] = data[0] * mm[i * 3] + data[1] * mm[i * 3 + 1] + data[2] * mm[i * 3 + 2];
 207
 208         for (i=0; i<3; i++)
 209                 data[i] = temp[i];
 210 }
 211
 212 static void clamp_gyro_readings_to_zero (int s, sensors_event_t* data)
 213 {
 214         float x, y, z;
 215         float near_zero;
 216
 217         x = data->data[0];
 218         y = data->data[1];
 219         z = data->data[2];
 220
 221         /* If we're calibrated, don't filter out as much */
 222         if (sensor[s].cal_level > 0)
 223                 near_zero = 0.02; /* rad/s */
 224         else
 225                 near_zero = 0.1;
 226
 227         /* If motion on all axes is small enough */
 228         if (fabs(x) < near_zero && fabs(y) < near_zero && fabs(z) < near_zero) {
 229
 230                 /*
 231                  * Report that we're not moving at all... but not exactly zero as composite sensors (orientation, rotation vector) don't
 232                  * seem to react very well to it.
 233                  */
 234
 235                 data->data[0] *= 0.000001;
 236                 data->data[1] *= 0.000001;
 237                 data->data[2] *= 0.000001;
 238         }
 239 }
 240
 241
 242 static void process_event_gyro_uncal (int s, int i, sensors_event_t* data)
 243 {
 244         gyro_cal_t* gyro_data;
 245
 246         if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_GYROSCOPE) {
 247                 gyro_data = (gyro_cal_t*) sensor[s].cal_data;
 248
 249                 memcpy(&sensor[i].sample, data, sizeof(sensors_event_t));
 250
 251                 sensor[i].sample.type = SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED;
 252                 sensor[i].sample.sensor = s;
 253
 254                 sensor[i].sample.data[0] = data->data[0] + gyro_data->bias_x;
 255                 sensor[i].sample.data[1] = data->data[1] + gyro_data->bias_y;
 256                 sensor[i].sample.data[2] = data->data[2] + gyro_data->bias_z;
 257
 258                 sensor[i].sample.uncalibrated_gyro.bias[0] = gyro_data->bias_x;
 259                 sensor[i].sample.uncalibrated_gyro.bias[1] = gyro_data->bias_y;
 260                 sensor[i].sample.uncalibrated_gyro.bias[2] = gyro_data->bias_z;
 261
 262                 sensor[i].report_pending = 1;
 263         }
 264 }
 265
 266 static void process_event_magn_uncal (int s, int i, sensors_event_t* data)
 267 {
 268         compass_cal_t* magn_data;
 269
 270         if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
 271                 magn_data = (compass_cal_t*) sensor[s].cal_data;
 272
 273                 memcpy(&sensor[i].sample, data, sizeof(sensors_event_t));
 274
 275                 sensor[i].sample.type = SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD_UNCALIBRATED;
 276                 sensor[i].sample.sensor = s;
 277
 278                 sensor[i].sample.data[0] = data->data[0] + magn_data->offset[0][0];
 279                 sensor[i].sample.data[1] = data->data[1] + magn_data->offset[1][0];
 280                 sensor[i].sample.data[2] = data->data[2] + magn_data->offset[2][0];
 281
 282                 sensor[i].sample.uncalibrated_magnetic.bias[0] = magn_data->offset[0][0];
 283                 sensor[i].sample.uncalibrated_magnetic.bias[1] = magn_data->offset[1][0];
 284                 sensor[i].sample.uncalibrated_magnetic.bias[2] = magn_data->offset[2][0];
 285
 286                 sensor[i].report_pending = 1;
 287         }
 288 }
 289
 290 static void process_event (int s, sensors_event_t* data)
 291 {
 292         /*
 293          * This gets the real event (post process - calibration, filtering & co.) and makes it into a virtual one.
 294          * The specific processing function for each sensor will populate the necessary fields and set up the report pending flag.
 295          */
 296
 297          int i;
 298
 299          /* Go through out virtual sensors and check if we can use this event */
 300          for (i = 0; i < sensor_count; i++)
 301                 switch (sensor[i].type) {
 302                         case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED:
 303                                 process_event_gyro_uncal(s, i, data);
 304                                 break;
 305                         case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD_UNCALIBRATED:
 306                                 process_event_magn_uncal(s, i, data);
 307                                 break;
 308                         default:
 309                                 break;
 310                 }
 311 }
 312
 313
 314 static int finalize_sample_default (int s, sensors_event_t* data)
 315 {
 316         /* Swap fields if we have a custom channel ordering on this sensor */
 317         if (sensor[s].quirks & QUIRK_FIELD_ORDERING)
 318                 reorder_fields(data->data, sensor[s].order);
 319         if (sensor[s].quirks & QUIRK_MOUNTING_MATRIX)
 320                 mount_correction(data->data, sensor[s].mounting_matrix);
 321
 322         sensor[s].event_count++;
 323
 324         switch (sensor[s].type) {
 325                 case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:
 326                         /* Always consider the accelerometer accurate */
 327                         data->acceleration.status = SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH;
 328                         if (sensor[s].quirks & QUIRK_BIASED)
 329                                 calibrate_accel(s, data);
 330                         denoise(s, data);
 331                         break;
 332
 333                 case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 334                         calibrate_compass (s, data);
 335                         denoise(s, data);
 336                         break;
 337
 338                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 339
 340                         /* Report medium accuracy by default ; higher accuracy levels will be reported once, and if, we achieve  calibration. */
 341                         data->gyro.status = SENSOR_STATUS_ACCURACY_MEDIUM;
 342
 343                         /*
 344                          * We're only trying to calibrate data from continuously firing gyroscope drivers, as motion based ones use
 345                          * movement thresholds that may lead us to incorrectly estimate bias.
 346                          */
 347                         if (sensor[s].selected_trigger !=
 348                                 sensor[s].motion_trigger_name)
 349                                         calibrate_gyro(s, data);
 350
 351                         /*
 352                          * For noisy sensors drop a few samples to make sure we have at least GYRO_MIN_SAMPLES events in the
 353                          * filtering queue. This improves mean and std dev.
 354                          */
 355                         if (sensor[s].filter_type) {
 356                                 if (sensor[s].selected_trigger !=
 357                                     sensor[s].motion_trigger_name &&
 358                                     sensor[s].event_count < GYRO_MIN_SAMPLES)
 359                                                 return 0;
 360
 361                                 denoise(s, data);
 362                         }
 363
 364                         /* Clamp near zero moves to (0,0,0) if appropriate */
 365                         clamp_gyro_readings_to_zero(s, data);
 366                         break;
 367
 368                 case SENSOR_TYPE_PROXIMITY:
 369                         /*
 370                          * See iio spec for in_proximity* - depending on the device
 371                          * this value is either in meters either unit-less and cannot
 372                          * be translated to SI units. Where the translation is not possible
 373                          * lower values indicate something is close and higher ones indicate distance.
 374                          */
 375                         if (data->data[0] > PROXIMITY_THRESHOLD)
 376                                 data->data[0] = PROXIMITY_THRESHOLD;
 377
 378                         /* ... fall through ... */
 379                 case SENSOR_TYPE_LIGHT:
 380                 case SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE:
 381                 case SENSOR_TYPE_TEMPERATURE:
 382                 case SENSOR_TYPE_INTERNAL_ILLUMINANCE:
 383                 case SENSOR_TYPE_INTERNAL_INTENSITY:
 384                         /* Only keep two decimals for these readings */
 385                         data->data[0] = 0.01 * ((int) (data->data[0] * 100));
 386
 387                         /* These are on change sensors ; drop the sample if it has the same value as the previously reported one. */
 388                         if (data->data[0] == sensor[s].prev_val.data)
 389                                 return 0;
 390
 391                         sensor[s].prev_val.data = data->data[0];
 392                         break;
 393                 case SENSOR_TYPE_STEP_COUNTER:
 394                         if (data->u64.step_counter == sensor[s].prev_val.data64)
 395                                 return 0;
 396                         sensor[s].prev_val.data64 = data->u64.data[0];
 397                         break;
 398
 399         }
 400
 401         /* If there are active virtual sensors depending on this one - process the event */
 402         if (sensor[s].ref_count)
 403                 process_event(s, data);
 404
 405
 406         return 1; /* Return sample to Android */
 407 }
 408
 409
 410 static float transform_sample_default (int s, int c, unsigned char* sample_data)
 411 {
 412         datum_info_t* sample_type = &sensor[s].channel[c].type_info;
 413         int64_t s64 = sample_as_int64(sample_data, sample_type);
 414         float scale = sensor[s].scale ? sensor[s].scale : sensor[s].channel[c].scale;
 415
 416         /* In case correction has been requested using properties, apply it */
 417         float correction = sensor[s].channel[c].opt_scale;
 418
 419         /* Correlated with "acquire_immediate_value" method */
 420         if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD)
 421                 return CONVERT_GAUSS_TO_MICROTESLA((sensor[s].offset + s64) * scale) * correction;
 422
 423         /* Apply default scaling rules */
 424         return (sensor[s].offset + s64) * scale * correction;
 425 }
 426
 427
 428 static int finalize_sample_ISH (int s, sensors_event_t* data)
 429 {
 430         float pitch, roll, yaw;
 431
 432         /* Swap fields if we have a custom channel ordering on this sensor */
 433         if (sensor[s].quirks & QUIRK_FIELD_ORDERING)
 434                 reorder_fields(data->data, sensor[s].order);
 435
 436         if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_ORIENTATION) {
 437
 438                 pitch = data->data[0];
 439                 roll = data->data[1];
 440                 yaw = data->data[2];
 441
 442                 data->data[0] = 360.0 - yaw;
 443                 data->data[1] = -pitch;
 444                 data->data[2] = -roll;
 445         }
 446
 447         /* Add this event to our global records, for filtering purposes */
 448         record_sample(s, data);
 449
 450         return 1; /* Return sample to Android */
 451 }
 452
 453
 454 static float transform_sample_ISH (int s, int c, unsigned char* sample_data)
 455 {
 456         datum_info_t* sample_type = &sensor[s].channel[c].type_info;
 457         int val         = (int) sample_as_int64(sample_data, sample_type);
 458         float correction;
 459         int data_bytes  = (sample_type->realbits)/8;
 460         int exponent    = sensor[s].offset;
 461
 462         /* In case correction has been requested using properties, apply it */
 463         correction = sensor[s].channel[c].opt_scale;
 464
 465         switch (sensor_desc[s].type) {
 466                 case SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER:
 467                         switch (c) {
 468                                 case 0:
 469                                         return correction * CONVERT_A_G_VTF16E14_X(data_bytes, exponent, val);
 470
 471                                 case 1:
 472                                         return correction * CONVERT_A_G_VTF16E14_Y(data_bytes, exponent, val);
 473
 474                                 case 2:
 475                                         return  correction * CONVERT_A_G_VTF16E14_Z(data_bytes, exponent, val);
 476                         }
 477                         break;
 478
 479                 case SENSOR_TYPE_GYROSCOPE:
 480                         switch (c) {
 481                                 case 0:
 482                                         return correction * CONVERT_G_D_VTF16E14_X(data_bytes, exponent, val);
 483
 484                                 case 1:
 485                                         return correction * CONVERT_G_D_VTF16E14_Y(data_bytes, exponent, val);
 486
 487                                 case 2:
 488                                         return  correction * CONVERT_G_D_VTF16E14_Z(data_bytes, exponent, val);
 489                         }
 490                         break;
 491
 492                 case SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD:
 493                         switch (c) {
 494                                 case 0:
 495                                         return correction * CONVERT_M_MG_VTF16E14_X(data_bytes, exponent, val);
 496
 497                                 case 1:
 498                                         return correction * CONVERT_M_MG_VTF16E14_Y(data_bytes, exponent, val);
 499
 500                                 case 2:
 501                                         return correction * CONVERT_M_MG_VTF16E14_Z(data_bytes, exponent, val);
 502                         }
 503                         break;
 504
 505                 case SENSOR_TYPE_LIGHT:
 506                         return (float) val;
 507
 508                 case SENSOR_TYPE_ORIENTATION:
 509                         return correction * convert_from_vtf_format(data_bytes, exponent, val);
 510
 511                 case SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR:
 512                         return correction * convert_from_vtf_format(data_bytes, exponent, val);
 513         }
 514
 515         return 0;
 516 }
 517
 518
 519 void select_transform (int s)
 520 {
 521         char prop_name[PROP_NAME_MAX];
 522         char prop_val[PROP_VALUE_MAX];
 523         int i                   = sensor[s].catalog_index;
 524         const char *prefix      = sensor_catalog[i].tag;
 525
 526         sprintf(prop_name, PROP_BASE, prefix, "transform");
 527
 528         if (property_get(prop_name, prop_val, ""))
 529                 if (!strcmp(prop_val, "ISH")) {
 530                         ALOGI(  "Using Intel Sensor Hub semantics on %s\n", sensor[s].friendly_name);
 531
 532                         sensor[s].ops.transform = transform_sample_ISH;
 533                         sensor[s].ops.finalize = finalize_sample_ISH;
 534                         return;
 535                 }
 536
 537         sensor[s].ops.transform = transform_sample_default;
 538         sensor[s].ops.finalize = finalize_sample_default;
 539 }
 540
 541
 542 float acquire_immediate_float_value (int s, int c)
 543 {
 544         char sysfs_path[PATH_MAX];
 545         float val;
 546         int ret;
 547         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 548         int i = sensor[s].catalog_index;
 549         const char* raw_path = sensor_catalog[i].channel[c].raw_path;
 550         const char* input_path = sensor_catalog[i].channel[c].input_path;
 551         float scale = sensor[s].scale ? sensor[s].scale : sensor[s].channel[c].scale;
 552         float offset = sensor[s].offset;
 553         float correction;
 554
 555         /* In case correction has been requested using properties, apply it */
 556         correction = sensor[s].channel[c].opt_scale;
 557
 558         /* Acquire a sample value for sensor s / channel c through sysfs */
 559
 560         if (sensor[s].channel[c].input_path_present) {
 561                 sprintf(sysfs_path, BASE_PATH "%s", dev_num, input_path);
 562                 ret = sysfs_read_float(sysfs_path, &val);
 563
 564                 if (!ret) {
 565                         if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD)
 566                                 return CONVERT_GAUSS_TO_MICROTESLA (val * correction);
 567                         return val * correction;
 568                 }
 569         }
 570
 571         if (!sensor[s].channel[c].raw_path_present)
 572                 return 0;
 573
 574         sprintf(sysfs_path, BASE_PATH "%s", dev_num, raw_path);
 575         ret = sysfs_read_float(sysfs_path, &val);
 576
 577         if (ret == -1)
 578                 return 0;
 579
 580         /*
 581          * There is no transform ops defined yet for raw sysfs values.
 582          * Use this function to perform transformation as well.
 583          */
 584         if (sensor[s].type == SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD)
 585                 return CONVERT_GAUSS_TO_MICROTESLA ((val + offset) * scale) * correction;
 586
 587         return (val + offset) * scale * correction;
 588 }
 589
 590 uint64_t acquire_immediate_uint64_value (int s, int c)
 591 {
 592         char sysfs_path[PATH_MAX];
 593         uint64_t val;
 594         int ret;
 595         int dev_num = sensor[s].dev_num;
 596         int i = sensor[s].catalog_index;
 597         const char* raw_path = sensor_catalog[i].channel[c].raw_path;
 598         const char* input_path = sensor_catalog[i].channel[c].input_path;
 599         float scale = sensor[s].scale ? sensor[s].scale : sensor[s].channel[c].scale;
 600         float offset = sensor[s].offset;
 601         float correction;
 602
 603         /* In case correction has been requested using properties, apply it */
 604         correction = sensor[s].channel[c].opt_scale;
 605
 606         /* Acquire a sample value for sensor s / channel c through sysfs */
 607
 608         if (sensor[s].channel[c].input_path_present) {
 609                 sprintf(sysfs_path, BASE_PATH "%s", dev_num, input_path);
 610                 ret = sysfs_read_uint64(sysfs_path, &val);
 611
 612                 if (!ret)
 613                         return val * correction;
 614         };
 615
 616         if (!sensor[s].channel[c].raw_path_present)
 617                 return 0;
 618
 619         sprintf(sysfs_path, BASE_PATH "%s", dev_num, raw_path);
 620         ret = sysfs_read_uint64(sysfs_path, &val);
 621
 622         if (ret == -1)
 623                 return 0;
 624
 625         return (val + offset) * scale * correction;
 626 }