extensions/gdx-bullet/jni/src/bullet/BulletMultiThreaded/GpuSoftBodySolvers/OpenCL/btSoftBodySolver_OpenCLSIMDAware.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
   4
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  10
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  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_SOFT_BODY_SOLVER_OPENCL_SIMDAWARE_H
  17 #define BT_SOFT_BODY_SOLVER_OPENCL_SIMDAWARE_H
  18
  19 #include "stddef.h" //for size_t
  20 #include "vectormath/vmInclude.h"
  21
  22 #include "btSoftBodySolver_OpenCL.h"
  23 #include "btSoftBodySolverBuffer_OpenCL.h"
  24 #include "btSoftBodySolverLinkData_OpenCLSIMDAware.h"
  25 #include "btSoftBodySolverVertexData_OpenCL.h"
  26 #include "btSoftBodySolverTriangleData_OpenCL.h"
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  29
  30
  31
  32 class btOpenCLSoftBodySolverSIMDAware : public btOpenCLSoftBodySolver
  33 {
  34 protected:
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  37         btSoftBodyLinkDataOpenCLSIMDAware m_linkData;
  38
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  41
  42         virtual bool buildShaders();
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  45         void updateConstants( float timeStep );
  46
  47         float computeTriangleArea(
  48                 const Vectormath::Aos::Point3 &vertex0,
  49                 const Vectormath::Aos::Point3 &vertex1,
  50                 const Vectormath::Aos::Point3 &vertex2 );
  51
  52
  53         //////////////////////////////////////
  54         // Kernel dispatches
  55         void solveLinksForPosition( int startLink, int numLinks, float kst, float ti );
  56
  57         void solveCollisionsAndUpdateVelocities( float isolverdt );
  58         // End kernel dispatches
  59         /////////////////////////////////////
  60
  61 public:
  62         btOpenCLSoftBodySolverSIMDAware(cl_command_queue queue,cl_context       ctx, bool bUpdateAchchoredNodePos = false);
  63
  64         virtual ~btOpenCLSoftBodySolverSIMDAware();
  65
  66         virtual SolverTypes getSolverType() const
  67         {
  68                 return CL_SIMD_SOLVER;
  69         }
  70
  71
  72         virtual btSoftBodyLinkData &getLinkData();
  73
  74
  75         virtual void optimize( btAlignedObjectArray< btSoftBody * > &softBodies , bool forceUpdate=false);
  76
  77         virtual void solveConstraints( float solverdt );
  78
  79 }; // btOpenCLSoftBodySolverSIMDAware
  80
  81 #endif // #ifndef BT_SOFT_BODY_SOLVER_OPENCL_SIMDAWARE_H