nxtOSEK/lejos_nxj/src/nxtvm/platform/nxt/nxt_spi.c

   1
   2 #include "nxt_spi.h"
   3 #include "interrupts.h"
   4 #include "AT91SAM7.h"
   5
   6 #include "byte_fifo.h"
   7
   8 #include "aic.h"
   9
  10
  11 /*
  12  * Note that this is not a normal SPI interface,
  13  * it is a bodged version as used by the NXT's
  14  * display.
  15  *
  16  * The display does not use MISO because you can
  17  * only write to it in serial mode.
  18  *
  19  * Instead, the MISO pin is not used by the SPI
  20  * and is instead driven as a PIO pin for controlling CD.
  21  *
  22  * Addional notes from Andy Shaw
  23  * The following code now contains the capability to perform display
  24  * updates using dma, This code was inspired by the nxos lcd/spi code
  25  * (Thanks guys). More details of nxos can be found at:
  26  * http://nxt.natulte.net/nxos/trac
  27  *
  28  */
  29
  30
  31 #define CS_PIN  (1<<10)
  32 #define CD_PIN  (1<<12)
  33 const U8 *display = (U8 *) 0;
  34 volatile U8 dirty = 0;
  35 volatile U8 page = 0;
  36 volatile const U8 *data = (U8 *) 0;
  37 U8 mode = 0xff;
  38
  39 extern void spi_isr_entry(void);
  40
  41 static void spi_set_mode(U8 m)
  42 {
  43   U32 status;
  44
  45   /* nothing to do if we are already in the correct mode */
  46   if (m == mode) return;
  47
  48   /* Wait until all bytes have been sent */
  49   do {
  50     status = *AT91C_SPI_SR;
  51   } while (!(status & 0x200));
  52   /* Set command or data mode */
  53   if (m)
  54     *AT91C_PIOA_SODR = CD_PIN;
  55   else
  56     *AT91C_PIOA_CODR = CD_PIN;
  57   /* remember the current mode */
  58   mode = m;
  59 }
  60
  61
  62 void
  63 spi_isr_C(void)
  64 {
  65   if (page == 0)
  66   {
  67     /* Check to see if we have data to display */
  68     if (dirty != 0)
  69     {
  70       data = display;
  71       dirty = 0;
  72     }
  73     else
  74     {
  75       /* No so turn things off. It will get re-set if we ever have anything
  76          to display
  77       */
  78       *AT91C_SPI_IDR = AT91C_SPI_ENDTX;
  79       return;
  80     }
  81   }
  82   /* Make sure we are in data mode */
  83   spi_set_mode(1);
  84   /* now do the transfer. We make use of the auto-wrap function so simply
  85    * need to send 8*132 bytes to get back to where we started. However the
  86    * display buffer is structured as series of 100 byte lines, so we need to
  87    * get tricky. I've made the display one line longer (9 lines) and so when we
  88    * send the data we send 100 bytes from the actual line plus 32 padding bytes
  89    * (that are not actually seen), from the next line. The extra line means
  90    * that this is safe to do. If we can redefine the display as a 8*132 then
  91    * we could just use a single dma transfer (instead of 8, 132 byte ones).
  92    * However I'm not sure if this would be safe.
  93    */
  94   *AT91C_SPI_TNPR = (U32) data;
  95   *AT91C_SPI_TNCR = 132;
  96   page = (page + 1) % 8;
  97   data += 100;
  98 }
  99
 100
 101 void
 102 nxt_spi_init(void)
 103 {
 104   int i_state = interrupts_get_and_disable();
 105 #define OSC 48054805
 106 #define SPI_BITRATE 2000000
 107
 108   *AT91C_PMC_PCER  =  (1L << AT91C_ID_SPI);       /* Enable MCK clock     */
 109   *AT91C_PIOA_PER = AT91C_PIO_PA12;/*EnableA0onPA12*/
 110   *AT91C_PIOA_OER = AT91C_PIO_PA12;
 111   *AT91C_PIOA_CODR = AT91C_PIO_PA12;
 112   *AT91C_PIOA_PDR = AT91C_PA14_SPCK;/*EnableSPCKonPA14*/
 113   *AT91C_PIOA_ASR = AT91C_PA14_SPCK;
 114   *AT91C_PIOA_ODR = AT91C_PA14_SPCK;
 115   *AT91C_PIOA_OWER = AT91C_PA14_SPCK;
 116   *AT91C_PIOA_MDDR = AT91C_PA14_SPCK;
 117   *AT91C_PIOA_PPUDR = AT91C_PA14_SPCK;
 118   *AT91C_PIOA_IFDR = AT91C_PA14_SPCK;
 119   *AT91C_PIOA_CODR = AT91C_PA14_SPCK;
 120   *AT91C_PIOA_IDR = AT91C_PA14_SPCK;
 121   *AT91C_PIOA_PDR = AT91C_PA13_MOSI;/*EnablemosionPA13*/
 122   *AT91C_PIOA_ASR = AT91C_PA13_MOSI;
 123   *AT91C_PIOA_ODR = AT91C_PA13_MOSI;
 124   *AT91C_PIOA_OWER = AT91C_PA13_MOSI;
 125   *AT91C_PIOA_MDDR = AT91C_PA13_MOSI;
 126   *AT91C_PIOA_PPUDR = AT91C_PA13_MOSI;
 127   *AT91C_PIOA_IFDR = AT91C_PA13_MOSI;
 128   *AT91C_PIOA_CODR = AT91C_PA13_MOSI;
 129   *AT91C_PIOA_IDR = AT91C_PA13_MOSI;
 130   *AT91C_PIOA_PDR = AT91C_PA10_NPCS2;/*Enablenpcs0onPA10*/
 131   *AT91C_PIOA_BSR = AT91C_PA10_NPCS2;
 132   *AT91C_PIOA_ODR = AT91C_PA10_NPCS2;
 133   *AT91C_PIOA_OWER = AT91C_PA10_NPCS2;
 134   *AT91C_PIOA_MDDR = AT91C_PA10_NPCS2;
 135   *AT91C_PIOA_PPUDR = AT91C_PA10_NPCS2;
 136   *AT91C_PIOA_IFDR = AT91C_PA10_NPCS2;
 137   *AT91C_PIOA_CODR = AT91C_PA10_NPCS2;
 138   *AT91C_PIOA_IDR = AT91C_PA10_NPCS2;
 139   *AT91C_SPI_CR = AT91C_SPI_SWRST;/*Softreset*/
 140   *AT91C_SPI_CR = AT91C_SPI_SPIEN;/*Enablespi*/
 141   *AT91C_SPI_MR = AT91C_SPI_MSTR|AT91C_SPI_MODFDIS | (0xB<<16);
 142   AT91C_SPI_CSR[2] = ((OSC/SPI_BITRATE)<<8) | AT91C_SPI_CPOL;
 143
 144   /* Set mode to unknown */
 145   mode = 0xff;
 146
 147   /* Set up safe dma refresh state */
 148   data = display = (U8 *) 0;
 149   dirty = 0;
 150   page = 0;
 151
 152   /* Install the interrupt handler */
 153   aic_mask_off(AT91C_PERIPHERAL_ID_SPI);
 154   aic_set_vector(AT91C_PERIPHERAL_ID_SPI, AIC_INT_LEVEL_NORMAL, (U32)spi_isr_entry);
 155   aic_mask_on(AT91C_PERIPHERAL_ID_SPI);
 156   *AT91C_SPI_PTCR = AT91C_PDC_TXTEN;
 157
 158   if (i_state)
 159     interrupts_enable();
 160
 161 }
 162
 163 void
 164 nxt_spi_write(U32 CD, const U8 *data, U32 nBytes)
 165 {
 166   U32 status;
 167   U32 cd_mask = (CD ? 0x100 : 0);
 168
 169   spi_set_mode(CD);
 170   while (nBytes) {
 171     *AT91C_SPI_TDR = (*data | cd_mask);
 172     data++;
 173     nBytes--;
 174     /* Wait until byte sent */
 175     do {
 176       status = *AT91C_SPI_SR;
 177     } while (!(status & 0x200));
 178
 179   }
 180 }
 181
 182 void
 183 nxt_spi_set_display(const U8 *disp)
 184 {
 185   /* Set the display buffer to be used for dma refresh.
 186    * it is really only safe to set the display once. Should probably
 187    * sort this out so that it is set separately from requesting a refresh
 188    */
 189   if (!display) display = disp;
 190 }
 191
 192 void
 193 nxt_spi_refresh(void)
 194 {
 195   /* Request the start of a dma refresh of the display
 196    */
 197   // If the display is not set nothing to do.
 198   if (!display) return;
 199   // Say we have changes
 200   dirty = 1;
 201   // Start the DMA refresh
 202   *AT91C_SPI_IER = AT91C_SPI_ENDTX;
 203 }