nxtOSEK/samples/biped_robot/biped_robot.oil

   1 #include "implementation.oil"\r
   2 \r
   3 CPU ATMEL_AT91SAM7S256\r
   4 {\r
   5   OS LEJOS_OSEK\r
   6   {\r
   7     STATUS = EXTENDED;\r
   8     STARTUPHOOK = FALSE;\r
   9     ERRORHOOK = FALSE;\r
  10     SHUTDOWNHOOK = FALSE;\r
  11     PRETASKHOOK = FALSE;\r
  12     POSTTASKHOOK = FALSE;\r
  13     USEGETSERVICEID = FALSE;\r
  14     USEPARAMETERACCESS = FALSE;\r
  15     USERESSCHEDULER = FALSE;\r
  16   };\r
  17 \r
  18   /* Definition of application mode */\r
  19   APPMODE appmode1{}; \r
  20 \r
  21   EVENT SleepEventMask\r
  22   {\r
  23     MASK = AUTO;\r
  24   };\r
  25 \r
  26   RESOURCE ResourceCommand\r
  27   {\r
  28         RESOURCEPROPERTY = STANDARD;\r
  29   };\r
  30 \r
  31   /* Definition of Task_Init */\r
  32   TASK Task_Init\r
  33   {\r
  34     AUTOSTART = TRUE\r
  35         {\r
  36                 APPMODE = appmode1;\r
  37         };\r
  38     PRIORITY = 4;\r
  39     EVENT = SleepEventMask;\r
  40     ACTIVATION = 1;\r
  41     SCHEDULE = FULL;\r
  42     STACKSIZE = 512; /* Stack size */ \r
  43   };\r
  44 \r
  45   /* Definition of Task_Commander */\r
  46   TASK Task_Commander\r
  47   {\r
  48     AUTOSTART = FALSE;\r
  49     RESOURCE = ResourceCommand; \r
  50     PRIORITY = 3;\r
  51     ACTIVATION = 1;\r
  52     SCHEDULE = FULL;\r
  53     STACKSIZE = 512; /* Stack size */\r
  54   };\r
  55 \r
  56   /* Definition of Task_Display */\r
  57   TASK Task_Display\r
  58   {\r
  59     AUTOSTART = FALSE;\r
  60     PRIORITY = 2;\r
  61     ACTIVATION = 1;\r
  62     SCHEDULE = FULL;\r
  63     STACKSIZE = 512; /* Stack size */ \r
  64   };\r
  65 \r
  66   /* Definition of Task_MotionControl */\r
  67   TASK Task_MotionControl\r
  68   {\r
  69     AUTOSTART = TRUE\r
  70     {\r
  71       APPMODE = appmode1;\r
  72     };\r
  73     EVENT = SleepEventMask;\r
  74     RESOURCE = ResourceCommand; \r
  75     PRIORITY = 1;\r
  76     ACTIVATION = 1;\r
  77     SCHEDULE = FULL;\r
  78     STACKSIZE = 512;\r
  79   };\r
  80 \r
  81   /* Definition of Task_Commander execution timing */\r
  82   ALARM cyclic_alarm_Task_Commander\r
  83   {\r
  84     COUNTER = SysTimerCnt;\r
  85     ACTION = ACTIVATETASK\r
  86     {\r
  87         TASK = Task_Commander;\r
  88     };\r
  89     AUTOSTART = TRUE\r
  90     {\r
  91         ALARMTIME = 1;\r
  92         CYCLETIME = 5; /* executed every 5msec */\r
  93         APPMODE = appmode1;\r
  94     };\r
  95   };\r
  96   \r
  97   /* Definition of Task_Display execution timing */\r
  98   ALARM cyclic_alarm_Task_Display\r
  99   {\r
 100     COUNTER = SysTimerCnt;\r
 101     ACTION = ACTIVATETASK\r
 102     {\r
 103         TASK = Task_Display;\r
 104     };\r
 105     AUTOSTART = TRUE\r
 106     {\r
 107         ALARMTIME = 1;\r
 108         CYCLETIME = 500; /* executed every 500msec */\r
 109         APPMODE = appmode1;\r
 110     };\r
 111   };\r
 112 \r
 113   /* Definition of OSEK Alarm Counter */\r
 114   COUNTER SysTimerCnt\r
 115   {\r
 116     MINCYCLE = 1;\r
 117     MAXALLOWEDVALUE = 10000;\r
 118     TICKSPERBASE = 1; /* One tick is equal to 1msec */ \r
 119   };\r
 120 };\r