nxtOSEK/samples/eds/eds.c

   1 /* eds.c */ \r
   2 #include "kernel.h"\r
   3 #include "kernel_id.h"\r
   4 #include "ecrobot_interface.h"\r
   5 \r
   6 /* OSEK declarations */\r
   7 DeclareCounter(SysTimerCnt);\r
   8 DeclareTask(EventDispatcher); \r
   9 DeclareTask(EventHandler);\r
  10 DeclareTask(TaskLCD);\r
  11 \r
  12 DeclareEvent(TouchSensorOnEvent); /* Event declaration */\r
  13 DeclareEvent(TouchSensorOffEvent); /* Event declaration */ \r
  14 \r
  15 /* LEJOS OSEK hooks */\r
  16 void ecrobot_device_initialize()\r
  17 {\r
  18   nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 0, 1); \r
  19 }\r
  20 \r
  21 void ecrobot_device_terminate()\r
  22 {\r
  23   nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 0, 1); \r
  24 }\r
  25 \r
  26 /* LEJOS OSEK hook to be invoked from an ISR in category 2 */\r
  27 void user_1ms_isr_type2(void)\r
  28 {\r
  29   StatusType ercd;\r
  30 \r
  31   ercd = SignalCounter(SysTimerCnt); /* Increment OSEK Alarm Counter */\r
  32   if(ercd != E_OK)\r
  33   {\r
  34     ShutdownOS(ercd);\r
  35   }\r
  36 }\r
  37 \r
  38 /* EventDispatcher executed every 1ms */\r
  39 TASK(EventDispatcher)\r
  40 {\r
  41   static U8 TouchSensorStatus_old = 0;\r
  42   U8 TouchSensorStatus; \r
  43 \r
  44   TouchSensorStatus = ecrobot_get_touch_sensor(NXT_PORT_S1);\r
  45 \r
  46   if (TouchSensorStatus == 1 && TouchSensorStatus_old == 0)\r
  47   {\r
  48     /* Send a Touch Sensor ON Event to the Handler */ \r
  49     SetEvent(EventHandler, TouchSensorOnEvent);\r
  50   }\r
  51   else if (TouchSensorStatus == 0 && TouchSensorStatus_old == 1)\r
  52   {\r
  53     /* Send a Touch Sensor OFF Event to the Handler */ \r
  54     SetEvent(EventHandler, TouchSensorOffEvent);\r
  55   }\r
  56 \r
  57   TouchSensorStatus_old = TouchSensorStatus;\r
  58 \r
  59   TerminateTask();\r
  60 }\r
  61 \r
  62 /* EventHandler executed by OSEK Events */\r
  63 TASK(EventHandler)\r
  64 {\r
  65   while(1)\r
  66   {\r
  67     WaitEvent(TouchSensorOnEvent); /* Task is in waiting status until the Event comes */ \r
  68     ClearEvent(TouchSensorOnEvent);\r
  69     nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 50, 1);\r
  70 \r
  71     WaitEvent(TouchSensorOffEvent); /* Task is in waiting status until the Event comes */\r
  72     ClearEvent(TouchSensorOffEvent);\r
  73     nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 0, 1);\r
  74   }\r
  75 \r
  76   TerminateTask();\r
  77 }\r
  78 \r
  79 /* TaskLCD executed every 500ms */\r
  80 TASK(TaskLCD)\r
  81 {\r
  82   ecrobot_status_monitor("EDS");\r
  83 \r
  84   TerminateTask();\r
  85 }\r
  86 \r