nxtOSEK/samples/nxte/nxte.h

   1 /* nxte.h */ \r
   2 \r
   3 #ifndef _NXTE_H_\r
   4 #define _NXTE_H_\r
   5 \r
   6 #include "ecrobot_interface.h"\r
   7 \r
   8 #define NXTe_I2C_ADDR 0x28 /* 0x50>>1 */\r
   9 #define MAX_NXTe_CH  4     /* max. number of NXTe channels for LSC */\r
  10 \r
  11 /* LATTEBOX LSC servo channel configuration */  \r
  12 /* each bit (0 to 9 bits) represents enable/disable for each servo control */\r
  13 #define ALL_SERVO_ENABLE 0x03FF\r
  14 #define MIN_SERVO_CH  1\r
  15 #define MAX_SERVO_CH 10\r
  16 \r
  17 #define MAX_ANGLE 2000\r
  18 #define MIN_ANGLE 0\r
  19 \r
  20 extern const U8 NXTe_CH[MAX_NXTe_CH];\r
  21 \r
  22 extern void init_NXTe(U8 port_id);\r
  23 extern void sync_NXTeServo(U8 port_id, U8 nxte_ch);\r
  24 extern void load_NXTeServo(U8 port_id, U8 nxte_ch, U16 servo_ch_bit);\r
  25 extern   U16 read_NXTeMotion(U8 port_id, U8 nxte_ch);\r
  26 extern void  set_NXTeDelay(U8 port_id, U8 nxte_ch, U8 servo_ch, U8 delay);\r
  27 extern void  set_NXTeAngle(U8 port_id, U8 nxte_ch, U8 servo_ch, S16 angle);\r
  28 extern   S16  get_NXTeAngle(U8 port_id, U8 nxte_ch, U8 servo_ch);\r
  29 \r
  30 #endif\r