nxtOSEK/samples/rms/rms.c

   1 /* rms.c */ \r
   2 #include "kernel.h"\r
   3 #include "kernel_id.h"\r
   4 #include "ecrobot_interface.h"\r
   5 \r
   6 /* OSEK declarations */\r
   7 DeclareCounter(SysTimerCnt);\r
   8 DeclareTask(Task1);\r
   9 DeclareTask(Task2);\r
  10 DeclareTask(TaskLCD);\r
  11 \r
  12 /* LEJOS OSEK hooks */\r
  13 void ecrobot_device_initialize()\r
  14 {\r
  15   nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 0, 1); \r
  16   nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B, 0, 1); \r
  17 }\r
  18 \r
  19 void ecrobot_device_terminate()\r
  20 {\r
  21   nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 0, 1); \r
  22   nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B, 0, 1); \r
  23 }\r
  24 \r
  25 /* LEJOS OSEK hook to be invoked from an ISR in category 2 */\r
  26 void user_1ms_isr_type2(void)\r
  27 {\r
  28   StatusType ercd;\r
  29 \r
  30   ercd = SignalCounter(SysTimerCnt); /* Increment OSEK Alarm Counter */ \r
  31   if(ercd != E_OK)\r
  32   {\r
  33     ShutdownOS(ercd);\r
  34   }\r
  35 }\r
  36 \r
  37 /* Task1 executed every 1msec */\r
  38 TASK(Task1)\r
  39 {\r
  40   if (ecrobot_get_touch_sensor(NXT_PORT_S1))\r
  41   {\r
  42     nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 0, 1);\r
  43   }\r
  44   else\r
  45   { \r
  46     nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_A, 50, 1);\r
  47   }\r
  48 \r
  49   TerminateTask();\r
  50 }\r
  51 \r
  52 /* Task2 executed every 500msec */\r
  53 TASK(Task2)\r
  54 {\r
  55   if (ecrobot_get_touch_sensor(NXT_PORT_S1))\r
  56   {\r
  57     nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B, 0, 1);\r
  58   }\r
  59   else\r
  60   { \r
  61     nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B, 50, 1);\r
  62   }\r
  63 \r
  64   TerminateTask();\r
  65 }\r
  66 \r
  67 /* TaskLCD executed every 500msec */\r
  68 TASK(TaskLCD)\r
  69 {\r
  70   ecrobot_status_monitor("RMS");\r
  71 \r
  72   TerminateTask();\r
  73 }\r
  74 \r