nxtOSEK/samples_c/biped_robot/motion.h

   1 /* motion.h */\r
   2 \r
   3 #ifndef _MOTION_H_\r
   4 #define _MOTION_H_\r
   5 \r
   6 #include "ecrobot_interface.h"\r
   7 #include "nxte.h"\r
   8 \r
   9 #define N_NXTe_CH   1 /* number of NXTe channels in use */\r
  10 #define SERVO_DELAY 4 /* servo control delay */\r
  11 \r
  12 #define BLANK -1 /* no angle data */\r
  13 \r
  14 typedef enum {\r
  15         NEUTRAL,\r
  16         STAND_UP,\r
  17         FORWARD,\r
  18         RIGHT_TURN,\r
  19         LEFT_TURN\r
  20 } motionCmd_t;\r
  21 \r
  22 typedef struct {\r
  23         S16 angle[N_NXTe_CH][MAX_SERVO_CH]; /* angles for servo ch01 to ch10 (-1: set no angle) */\r
  24         U16 wait; /* wait time in msec after setting all angles */\r
  25 } motion_t;\r
  26 \r
  27 typedef struct {\r
  28         motion_t *pMotion; /* address of motion parameter */\r
  29         int steps; /* motion steps */\r
  30 } motionTable_t;\r
  31 \r
  32 extern void initServo(U8 port_id);\r
  33 extern  int setServo(U8 port_id, motion_t *motion);\r
  34 extern void setMotion(U8 port_id, motionCmd_t cmd);\r
  35 \r
  36 #endif\r