nxtOSEK/samples_c/nxtremocon/ecrobot_main.c

   1 /*****************************************************************************\r
   2  * FILE: ecrobot_main.c\r
   3  *\r
   4  * MODEL: joystick_ctrl.mdl\r
   5  *\r
   6  * APP SUBSYSTEM: Joystick_app\r
   7  *\r
   8  * PLATFORM: LEJOS+OSEK\r
   9  *\r
  10  * DATE: 22-Mar-2008 00:27:20\r
  11  *\r
  12  * TOOL VERSION:\r
  13  *   Simulink: 7.0 (R2007b) 02-Aug-2007\r
  14  *   Real-Time Workshop: 7.0 (R2007b) 02-Aug-2007\r
  15  *   Real-Time Workshop Embedded Coder: 5.0 (R2007b) 02-Aug-2007\r
  16  *****************************************************************************/\r
  17 /*============================================================================\r
  18  * RTW-EC generated functions for Function-Call Subsystems:\r
  19  *   Fcn1: executed at every 0.01[sec]\r
  20  *   Fcn2: executed at every 0.05[sec]\r
  21  *\r
  22  * RTW-EC generated model initialize function:\r
  23  *   Joystick_app_initialize\r
  24  *===========================================================================*/\r
  25 #include "kernel.h"\r
  26 #include "kernel_id.h"\r
  27 #include "ecrobot_interface.h"\r
  28 #include "Joystick_app.h"\r
  29 \r
  30 /*============================================================================\r
  31  * OSEK declarations\r
  32  *===========================================================================*/\r
  33 DeclareCounter(SysTimerCnt);\r
  34 DeclareTask(OSEK_Task_ECRobotInitialize);\r
  35 DeclareTask(OSEK_Task_Fcn1);\r
  36 DeclareTask(OSEK_Task_Fcn2);\r
  37 DeclareTask(OSEK_Task_ECRobotLCDMonitor);\r
  38 \r
  39 /*============================================================================\r
  40  * Function: ecrobot_device_initialize\r
  41  */\r
  42 void ecrobot_device_initialize(void)\r
  43 {\r
  44   const U8 bd_addr[7] = {0x00, 0x16, 0x53, 0x04, 0x7E, 0x2D, 0x00};\r
  45   /* Initialize ECRobot used devices */\r
  46   ecrobot_init_accel_sensor(NXT_PORT_S1);\r
  47   ecrobot_init_bt_master(bd_addr, "MATLAB");\r
  48 }\r
  49 \r
  50 /*============================================================================\r
  51  * Function: ecrobot_device_terminate\r
  52  */\r
  53 void ecrobot_device_terminate(void)\r
  54 {\r
  55   /* Terminate ECRobot used devices */\r
  56   ecrobot_term_accel_sensor(NXT_PORT_S1);\r
  57   ecrobot_term_bt_connection();\r
  58 }\r
  59 \r
  60 /*============================================================================\r
  61  * Function: Invoked from a category 2 ISR\r
  62  */\r
  63 void user_1ms_isr_type2(void)\r
  64 {\r
  65   StatusType ercd;\r
  66 \r
  67   /* Increment System Timer Count */\r
  68   ercd = SignalCounter(SysTimerCnt);\r
  69   if (ercd != E_OK)\r
  70   {\r
  71     ShutdownOS(ercd);\r
  72   }\r
  73 }\r
  74 \r
  75 /*============================================================================\r
  76  * OSEK Hooks: empty functions\r
  77  */\r
  78 void StartupHook(void){}\r
  79 \r
  80 void ShutdownHook(StatusType ercd){}\r
  81 \r
  82 void PreTaskHook(void){}\r
  83 \r
  84 void PostTaskHook(void){}\r
  85 \r
  86 void ErrorHook(StatusType ercd){}\r
  87 \r
  88 /*============================================================================\r
  89  * Task: OSEK_Task_Initialize\r
  90  */\r
  91 TASK(OSEK_Task_ECRobotInitialize)\r
  92 {\r
  93   /* Call Initialize Function(s) */\r
  94   Joystick_app_initialize();\r
  95   TerminateTask();\r
  96 }\r
  97 \r
  98 /*============================================================================\r
  99  * Task: OSEK_Task_Fcn1\r
 100  */\r
 101 TASK(OSEK_Task_Fcn1)\r
 102 {\r
 103   /* Call Fcn1 every 10[msec] */\r
 104   Fcn1();\r
 105 \r
 106   TerminateTask();\r
 107 }\r
 108 \r
 109 /*============================================================================\r
 110  * Task: OSEK_Task_Fcn2\r
 111  */\r
 112 TASK(OSEK_Task_Fcn2)\r
 113 {\r
 114   /* Call Fcn2 every 50[msec] */\r
 115   Fcn2();\r
 116 \r
 117   TerminateTask();\r
 118 }\r
 119 \r
 120 /*============================================================================\r
 121  * Task: OSEK_Task_ECRobotLCDMonitor\r
 122  */\r
 123 TASK(OSEK_Task_ECRobotLCDMonitor)\r
 124 {\r
 125   /* Call this function every 500[msec] */\r
 126   ecrobot_status_monitor("Joystick_app");\r
 127 \r
 128   TerminateTask();\r
 129 }\r
 130 \r
 131 /******************************** END OF FILE ********************************/\r