nxtOSEK/samples_c/rcxtest/rcxtest.c

   1 /* rcxtest.c */ \r
   2 #include "kernel.h"\r
   3 #include "kernel_id.h"\r
   4 #include "ecrobot_interface.h"\r
   5 \r
   6 /* OSEK declarations */\r
   7 DeclareCounter(SysTimerCnt);\r
   8 DeclareTask(Task1);\r
   9 \r
  10 /* LEJOS OSEK hooks */\r
  11 void ecrobot_device_initialize()\r
  12 {\r
  13         ecrobot_set_RCX_power_source(NXT_PORT_S1);\r
  14         ecrobot_set_RCX_power_source(NXT_PORT_S4);\r
  15 }\r
  16 void ecrobot_device_terminate()\r
  17 {\r
  18         ecrobot_term_RCX_power_source(NXT_PORT_S1);\r
  19         ecrobot_term_RCX_power_source(NXT_PORT_S4);\r
  20 }\r
  21 \r
  22 /* LEJOS OSEK hook to be invoked from an ISR in category 2 */\r
  23 void user_1ms_isr_type2(void)\r
  24 {\r
  25   StatusType ercd;\r
  26 \r
  27   ercd = SignalCounter(SysTimerCnt); /* Increment OSEK Alarm Counter */\r
  28   if(ercd != E_OK)\r
  29   {\r
  30     ShutdownOS(ercd);\r
  31   }\r
  32 }\r
  33 \r
  34 /* Task1 executed every 500msec */\r
  35 TASK(Task1)\r
  36 {\r
  37   S16 light_sensor;\r
  38   S16 rev_sensor;\r
  39   U8  touch_sensor;\r
  40         \r
  41   light_sensor = ecrobot_get_RCX_sensor(NXT_PORT_S1);\r
  42   touch_sensor = ecrobot_get_RCX_touch_sensor(NXT_PORT_S2);\r
  43   rev_sensor   = ecrobot_get_RCX_sensor(NXT_PORT_S4);\r
  44         \r
  45   display_clear(0);\r
  46 \r
  47   display_goto_xy(0, 0);\r
  48   display_string("RCX Test");\r
  49 \r
  50   display_goto_xy(0, 2);\r
  51   display_string("Light: ");\r
  52   display_int(light_sensor, 0);\r
  53 \r
  54   display_goto_xy(0, 3);\r
  55   display_string("Touch: ");\r
  56   display_int(touch_sensor, 0);\r
  57 \r
  58   display_goto_xy(0, 4);\r
  59   display_string("  Rev: ");\r
  60   display_int(rev_sensor, 0);\r
  61 \r
  62   display_update();\r
  63 \r
  64   TerminateTask();\r
  65 }\r