nxtOSEK/samples_c/usbtest/usbhost/main_usbhost.c

   1 /**
   2  * Main program code for USB host sample.
   3  *
   4  * Copyright 2008 Takashi Chikamasa <takashic@cybernet.co.jp>
   5  * Based on runc by Lawrie Griffiths <lawrie.griffiths@ntlworld.com>
   6  * and fwflash by David Anderson <david.anderson@calixo.net>
   7  *
   8  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   9  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11  * License, or (at your option) any later version.
  12  *
  13  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16  * General Public License for more details.
  17  *
  18  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  19  * along with this program; if not, write to the Free Software
  20  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307
  21  * USA
  22  */
  23
  24 #include <stdio.h>
  25 #include <stdlib.h>
  26 #include <string.h>
  27
  28 #include "error.h"
  29 #include "lowlevel.h"
  30 #include "samba.h"
  31 #include "firmware.h"
  32
  33 #define NXT_HANDLE_ERR(expr, nxt, msg)     \
  34   do {                                     \
  35     nxt_error_t nxt__err_temp = (expr);    \
  36     if (nxt__err_temp)                     \
  37       return handle_error(nxt, msg, nxt__err_temp);  \
  38   } while(0)
  39
  40 static int handle_error(nxt_t *nxt, char *msg, nxt_error_t err)
  41 {
  42   printf("%s: %s\n", msg, nxt_str_error(err));
  43   if (nxt != NULL)
  44     /* nxt_close0 should be used for LEJOS OSEK BIOS(uses leJOS I/O driver) */
  45     nxt_close0(nxt);
  46   exit(err);
  47 }
  48
  49 int main(int argc, char *argv[])
  50 {
  51   nxt_t *nxt;
  52   nxt_error_t err;
  53
  54   int ch;
  55
  56   printf("#========================================================#\n");
  57   printf("#                 Simple USB host sample                 #\n");
  58   printf("#                                                        #\n");
  59   printf("# - Run usbtest program in the NXT before starting this  #\n");
  60   printf("#   program.                                             #\n");
  61   printf("# - Type characters and press Enter in the keyboard,     #\n");
  62   printf("#   NXT returns the same characters and displayed        #\n");
  63   printf("#   in the PC console.                                   #\n");
  64   printf("# - To stop this program, press Ctrl+D (EOF).            #\n");
  65   printf("#========================================================#\n\n");
  66
  67   /* init USB */
  68   NXT_HANDLE_ERR(nxt_init(&nxt), NULL,
  69                  "Error during library initialization");
  70   err = nxt_find(nxt);
  71   if (err)
  72   {
  73       if (err == NXT_NOT_PRESENT)
  74         printf("NXT not found. Is it properly plugged in via USB?\n");
  75       else
  76         NXT_HANDLE_ERR(0, NULL, "Error while scanning for NXT");
  77       exit(1);
  78   }
  79
  80   /* start accessing NXT */
  81   if (nxt_in_reset_mode(nxt))
  82   {
  83       printf("NXT found, but running in reset mode.\n");
  84       exit(2);
  85   }
  86
  87   /* nxt_open0 should be used for LEJOS OSEK USB application */
  88   NXT_HANDLE_ERR(nxt_open0(nxt), NULL, "Error while connecting to NXT");
  89
  90   /* send 1 character to NXT and display echo data */
  91   while((ch = getchar()) != EOF)
  92   {
  93         NXT_HANDLE_ERR(nxt_send_buf(nxt, (unsigned char *)&ch, 1), NULL, "Error Sending data");
  94         NXT_HANDLE_ERR(nxt_recv_buf(nxt, (unsigned char *)&ch, 1), NULL, "Error Receiving data");
  95     putchar(ch);
  96   }
  97
  98   /* nxt_close0 should be used for LEJOS OSEK application */
  99   NXT_HANDLE_ERR(nxt_close0(nxt), NULL,
 100                  "Error while closing connection to NXT");
 101   return 0;
 102 }