2 * PROJECT: NyARToolkit
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3 * --------------------------------------------------------------------------------
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4 * This work is based on the original ARToolKit developed by
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7 * HITLab, University of Washington, Seattle
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8 * http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/
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10 * The NyARToolkit is Java version ARToolkit class library.
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11 * Copyright (C)2008 R.Iizuka
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13 * This program is free software; you can redistribute it and/or
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14 * modify it under the terms of the GNU General Public License
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15 * as published by the Free Software Foundation; either version 2
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16 * of the License, or (at your option) any later version.
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18 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
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19 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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20 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
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21 * GNU General Public License for more details.
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23 * You should have received a copy of the GNU General Public License
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24 * along with this framework; if not, write to the Free Software
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25 * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
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27 * For further information please contact.
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28 * http://nyatla.jp/nyatoolkit/
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29 * <airmail(at)ebony.plala.or.jp>
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32 package jp.nyatla.nyartoolkit.toys.x2;
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34 import jp.nyatla.nyartoolkit.NyARException;
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35 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.*;
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36 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.match.*;
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37 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.param.NyARParam;
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38 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.pickup.*;
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39 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.raster.rgb.*;
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40 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.raster.*;
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41 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.transmat.*;
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42 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.types.NyARIntSize;
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43 import jp.nyatla.nyartoolkit.core.rasterfilter.rgb2bin.NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold;
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47 * 画像からARCodeに最も一致するマーカーを1個検出し、その変換行列を計算するクラスです。
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50 public class NyARSingleDetectMarker_X2
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52 private static final int AR_SQUARE_MAX = 100;
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54 private boolean _is_continue = false;
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55 private NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA _match_patt;
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56 private INyARSquareDetector _square_detect;
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58 private final NyARSquareStack _square_list = new NyARSquareStack(AR_SQUARE_MAX);
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60 private NyARCode _code;
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62 protected INyARTransMat _transmat;
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64 private double _marker_width;
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67 private int _detected_direction;
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69 private double _detected_confidence;
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71 private NyARSquare _detected_square;
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73 private INyARColorPatt _patt;
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76 * 検出するARCodeとカメラパラメータから、1個のARCodeを検出するNyARSingleDetectMarkerインスタンスを作ります。
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82 * @param i_marker_width
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83 * ARコードの物理サイズを、ミリメートルで指定します。
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84 * @throws NyARException
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86 public NyARSingleDetectMarker_X2(NyARParam i_param, NyARCode i_code, double i_marker_width) throws NyARException
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88 final NyARIntSize scr_size=i_param.getScreenSize();
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90 this._square_detect = new NyARSquareDetector(i_param.getDistortionFactor(),scr_size);
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91 this._transmat = new NyARTransMat_X2(i_param);
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93 this._code = i_code;
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94 this._marker_width = i_marker_width;
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96 this._patt = new NyARColorPatt_O3(_code.getWidth(), _code.getHeight());
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98 this._match_patt = new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA();
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100 this._bin_raster=new NyARBinRaster(scr_size.w,scr_size.h);
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103 private NyARBinRaster _bin_raster;
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104 private NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold _tobin_filter=new NyARRasterFilter_ARToolkitThreshold(100);
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107 * i_imageにマーカー検出処理を実行し、結果を記録します。
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110 * マーカーを検出するイメージを指定します。イメージサイズは、カメラパラメータ
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112 * @return マーカーが検出できたかを真偽値で返します。
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113 * @throws NyARException
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115 public boolean detectMarkerLite(INyARRgbRaster i_raster,int i_threshold) throws NyARException
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118 if(!this._bin_raster.getSize().isEqualSize(i_raster.getSize())){
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119 throw new NyARException();
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123 this._tobin_filter.setThreshold(i_threshold);
\r
124 this._tobin_filter.doFilter(i_raster,this._bin_raster);
\r
127 this._detected_square = null;
\r
128 NyARSquareStack l_square_list = this._square_list;
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130 this._square_detect.detectMarker(this._bin_raster, l_square_list);
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133 int number_of_square = l_square_list.getLength();
\r
135 if (number_of_square < 1) {
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139 // 評価基準になるパターンをイメージから切り出す
\r
140 if (!this._patt.pickFromRaster(i_raster, (NyARSquare)l_square_list.getItem(0))) {
\r
145 if (!this._match_patt.setPatt(this._patt)) {
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147 throw new NyARException();
\r
150 this._match_patt.evaluate(this._code);
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151 int square_index = 0;
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152 int direction = this._match_patt.getDirection();
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153 double confidence = this._match_patt.getConfidence();
\r
154 for (int i = 1; i < number_of_square; i++) {
\r
156 this._patt.pickFromRaster(i_raster, (NyARSquare)l_square_list.getItem(i));
\r
158 this._match_patt.setPatt(this._patt);
\r
160 this._match_patt.evaluate(this._code);
\r
161 double c2 = this._match_patt.getConfidence();
\r
162 if (confidence > c2) {
\r
165 // もっと一致するマーカーがあったぽい
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167 direction = this._match_patt.getDirection();
\r
171 this._detected_square = (NyARSquare)l_square_list.getItem(square_index);
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172 this._detected_direction = direction;
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173 this._detected_confidence = confidence;
\r
178 * 検出したマーカーの変換行列を計算して、o_resultへ値を返します。
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179 * 直前に実行したdetectMarkerLiteが成功していないと使えません。
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182 * 変換行列を受け取るオブジェクトを指定します。
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183 * @throws NyARException
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185 public void getTransmationMatrix(NyARTransMatResult o_result) throws NyARException
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187 // 一番一致したマーカーの位置とかその辺を計算
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188 if (this._is_continue) {
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189 this._transmat.transMatContinue(this._detected_square,this._detected_direction,this._marker_width, o_result);
\r
191 this._transmat.transMat(this._detected_square,this._detected_direction,this._marker_width, o_result);
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197 * 検出したマーカーの一致度を返します。
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199 * @return マーカーの一致度を返します。0~1までの値をとります。 一致度が低い場合には、誤認識の可能性が高くなります。
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200 * @throws NyARException
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202 public double getConfidence()
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204 return this._detected_confidence;
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208 * 検出したマーカーの方位を返します。
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210 * @return 0,1,2,3の何れかを返します。
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212 public int getDirection()
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214 return this._detected_direction;
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218 * getTransmationMatrixの計算モードを設定します。 初期値はTRUEです。
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220 * @param i_is_continue
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221 * TRUEなら、transMatCont互換の計算をします。 FALSEなら、transMat互換の計算をします。
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223 public void setContinueMode(boolean i_is_continue)
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225 this._is_continue = i_is_continue;
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